【摘 要】文章主要介紹緊急車道保持輔助功能的觸發(fā)方法、裝置及電子設(shè)備。針對緊急車道輔助功能方案的局限性做出優(yōu)化，為其優(yōu)化提供參考。

【關(guān)鍵詞】緊急車道偏離輔助功能；自車偏離；碰撞風(fēng)險

中圖分類號：U463.6 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1003-8639（ 2024 ）10-0060-02

A Method for Optimizing the Triggering of Emergency Lane Keeping Assist Functio*

FENG Shaochan，ZHU Jinghai，ZHAO Ce

（Geely Automotive Research Institute（Ningbo）Co.，Ltd.，Ningbo 315300，China）

【Abstract】This paper mainly introduces the triggering method，device and electronic equipment of emergency lane keeping auxiliary function. According to the limitations of ELKA scheme，the optimization is made to provide reference for ELKA optimization.

【Key words】emergency lane keeping assist；self-vehicle deviation；collision risk

作者簡介

馮少嬋，女，碩士，高級工程師，從事智能駕駛研究工作。

1 緊急車道保持輔助功能觸發(fā)方法

緊急車道保持輔助功能（ELKA）為輔助駕駛類功能，其功能是基于車輛的車道偏離預(yù)警輔助系統(tǒng)，能夠控制制動、油門、方向進行協(xié)調(diào)，使車輛在攝像頭的輔助下行駛在車道中間。其觸發(fā)方法為：在當(dāng)前車輛壓線或者變道行駛時，判斷當(dāng)前車輛是否處于緊急車道保持輔助功能的觸發(fā)區(qū)域；若是，則在檢測到當(dāng)前車輛所在車道的相鄰車道存63uRNzZ7WzjyvXjCKKrdZ2+9DUrZ4XhJ3nk250z/KJU=在目標(biāo)對象時，預(yù)估當(dāng)前車輛在預(yù)行駛軌跡的行駛時長；若行駛時長小于觸發(fā)閾值，則在當(dāng)前車輛行駛至預(yù)行駛軌跡對應(yīng)的目標(biāo)位置時，觸發(fā)當(dāng)前車輛的ELKA功能。通過上述方法，可以在當(dāng)前車輛壓線或者變道行駛時，若與相鄰車道的目標(biāo)對象存在碰撞風(fēng)險，能激活當(dāng)前車輛的ELKA功能，避免與相鄰車道的目標(biāo)對象發(fā)生碰撞。

ELKA獲取當(dāng)前車輛所處行駛環(huán)境的車道線信息，是在存在相關(guān)側(cè)車道線的情況下，基于自車前輪邊緣與當(dāng)前車道邊線的距離，根據(jù)此距離、與相鄰車道上車輛的預(yù)碰撞時間和預(yù)碰撞距離確定是否觸發(fā)緊急車道保持模式。

目前緊急車道保持輔助功能只在車道線內(nèi)部可以觸發(fā)，即ELKA觸發(fā)區(qū)域判斷為自車前輪邊緣與車道內(nèi)側(cè)距離。車輛壓線行駛或變道過程中，若與鄰車道易受傷群體（VRU）有碰撞風(fēng)險時，就無法觸發(fā)ELKA。如圖1所示。

2 ELKA方案的局限性

緊急車道保持輔助功能對車道內(nèi)VRU不起作用；車輛觸發(fā)緊急車道保持輔助功能被局限在自車道內(nèi)，若車輛貼線行駛、壓線行駛或是變道過程中與鄰車道目標(biāo)有碰撞風(fēng)險時，自車控制器由于無法計算車輛前輪與當(dāng)前車道邊線的距離，而不滿足緊急車道保持輔助功能的觸發(fā)條件，無法避免車輛偏離碰撞危險。

3 ELKA優(yōu)化方案

1）針對現(xiàn)有技術(shù)方案存在的缺陷或不足，本方案的創(chuàng)新技術(shù)點如下：①臨車道為易受傷群體，對VRU進行控制，避免自車與相鄰車道VRU發(fā)生碰撞；②自車前輪壓線、變道過程中，若與臨車道目標(biāo)有碰撞風(fēng)險時，ELKA可以激活。

2）根據(jù)1）列出的創(chuàng)新的技術(shù)點進行分析，通過前攝像頭和前雷達識別定位VRU；自車前輪壓線通過前輪與車道線內(nèi)側(cè)的距離進行判斷；自車變道通過變道策略和自車變道完成策略來計算ELKA觸發(fā)區(qū)域。

3）本方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的優(yōu)點：①ELKA不僅對車輛和路沿進行觸發(fā)，還可以對VRU（行人、兩輪車）進行觸發(fā)，可以解決人工轉(zhuǎn)向控制智能化程度不高、現(xiàn)有車道偏離和車道居中保持產(chǎn)生車輛可能偏離自車車道以及緊急車道保持輔助功能僅對相鄰車道車輛或路沿避撞的問題；②ELKA觸發(fā)距離模塊可以解決自車僅在自車道觸發(fā)的問題，即自車的前輪與當(dāng)前車道的車道邊線的距離。

4 ELKA優(yōu)化策略原理

自車由前雷達和前攝像頭采集到臨車道VRU目標(biāo)和橫向距離，并獲取當(dāng)前車輛所處車道線信息，通過自車規(guī)劃理想路徑預(yù)碰撞與碰撞時間作比較，實際規(guī)劃路徑的時間小于設(shè)定的碰撞時間時，觸發(fā)ELKA功能，以自車車道中心線作為控制軌跡的終點。

1）自車觸發(fā)區(qū)域（變道區(qū)域）計算：車輛變道時，即檢測到車輛后軸中心點到車道線內(nèi)邊緣絕對值Dy<半車寬×系數(shù)（0.65），如圖2所示；檢測到變道完成，前輪邊沿距離車道線內(nèi)側(cè)大于0.25m，如圖3所示。

2）ELKA對VRU觸發(fā)的條件：前雷達和前攝像頭獲取VRU位于相鄰車道；前攝像頭和前雷達獲取自車與VRU邊到邊的距離小于一定閾值；VRU目標(biāo)與自車的預(yù)計碰撞時間小于一定閾值。

3）碰撞時間的觸發(fā)閾值計算：前雷達和前攝像頭獲取自車所處行駛環(huán)境的車輛位置信息（如上變道策略和自車車道線內(nèi)邊緣），基于車輛相對于VRU目標(biāo)的橫向位置、速度以及糾偏結(jié)束后的位置相對于車道線的橫向距離，規(guī)劃出一條從車輛當(dāng)前位置到糾偏結(jié)束位置的軌跡，從而計算出此軌跡的的時長，這個軌跡時長上的每一個時間點對應(yīng)軌跡不同位置，通過標(biāo)定觸發(fā)的時間點，相當(dāng)于標(biāo)定了在軌跡上的觸發(fā)糾偏的時刻和ELKA控制結(jié)束的軌跡。

基于車輛預(yù)判軌跡和與自車車道線的距離判斷所述緊急車道保持輔助功能退出的時機。ELKA對VRU控制原理如圖4所示，ELKA對VRU控制流程如圖5所示。

5 結(jié)束語

優(yōu)化后，若系統(tǒng)檢測到自車偏離自車道，并與鄰車道目標(biāo)有碰撞風(fēng)險時，系統(tǒng)會控制轉(zhuǎn)向?qū)④囕v拉回到自車車道。同時緊急車道保持輔助功能作為一個安全性的功能，在駕駛員偏離自車道、壓線或變道過程中，檢測到與鄰車道目標(biāo)有碰撞風(fēng)險時，系統(tǒng)控制車輛進行避撞。

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（編輯 楊凱麟）