主從

，就會形成一個多主從博弈，其中最簡單的是由一個領導者和多個跟隨者組成的Stackelberg博弈。由于多主從博弈可以表述為Nash問題和Stackelberg博弈的推廣，它已經被許多學者深入研究[1-4]，并將其應用于電力市場、經濟學、工程等方面。例如Pang等[5]首先對多主從博弈進行了研究，研究了一類可退化為準變分不等式的多主從博弈。俞建[6-7]的研究已經確立了存在多主從博弈平衡點，并且也驗證了一主和二主多從博弈中存在Nash均衡點。另外，楊哲等[8

成金】本句是一個主從復合句。that引導賓語從句，從句中還包括一個if引導的條件狀語從句。2. If I bought Harvey his very own Stomp Rocket， hed be tired of it and realize that his own toys are actually just as good as everyone elses. 如果我給哈維買了他心儀的Stomp Rocket，他會厭倦并意識到他自己的玩具其實和

石成金】這是一個主從復合句。just as they do in the wild是as引導的方式狀語從句;which，with a balance of grains， seeds and other nutrients in the shape of a berry， encourages African greys to hold， bite off， and even do other things是which引導的非限制性定語從句。

石成金】這是一個主從復合句，what was also really exciting是what引導的主語從句，that the treatment was particularly effective是that引導的表語從句，if the child that was doing the teaching was a daughter是if引導的條件狀語從句，其中that was doing the teaching是that引導的限制性定語從句。

石成金】這是一個主從復合句，句型為“It is +形容詞+不定式”，It作形式主語，真正的主語是不定式結構to tell whether the positive changes brought by AI will outweigh the risk，其中whetherthe positive changes brought by AI will outweigh the risk作動詞tell的賓語從句。

石成金】這是一個主從復合句，she became so fearful of crutches that she didn't move for three weeks是主句，屬于so．．．that．．．句型，that she didn't move for three weeks是結果狀語從句，When she was sent home to recover under strict instructions not to bear any weigh

復句）在“一般級主從構式”和“強化級主從構式”的頻率分布存在差異，這種差異反映出語言內部深層的小句融合緊密程度的不同。 在現代漢語中，讓步復句的小句融合緊密程度最高，假設復句其次，因果復句最低。 這種差異是由歷時因素造成的，與3 者發(fā)生歷時演變的時間先后順序有著重要關聯(lián)。讓步復句最早從松散的并列構式，發(fā)展為緊密結合的主從構式，因此其在現代漢語中的緊密程度最高；條件復句緊跟其后完成演變，因此在現代漢語中的緊密程度居中；因果復句最晚完成向主從構式的演變，因此在

石成金】這是一個主從復合句，it would be better if kids spent more time reading or playing real sports such as basketball，baseball and soccer是賓語從句，省略了從屬連詞that。其中，if kids spent more time reading or playing real sports such as basketball，baseball

采用了MySQL主從結構，最近出現了數據異常的問題。某單位的業(yè)務系統(tǒng)后臺采用了MySQL主從結構，最近出現了數據異常的問題。問題主要表現在使用相同的查詢語句，在主從服務器中查詢到不同的結果，并且在從服務器上執(zhí)行“show slave status G”命令時，在返回信息中的“Slave_IO_Running”欄 中 顯 示“Connecting”， 在“Slave_SQL_Running”欄 中 顯 示“Yes”，在“Last_IO_Errno”欄中顯示“

+MCU 結合的主從系統(tǒng)組合。本文提出一種別具一格的軟件設計模式，可在TMS320C6678 上同時運行兩種操作系統(tǒng)，分別作為主從運行環(huán)境，實現了一種既具有全面的管理通信能力，又能發(fā)揮DSP 優(yōu)勢實現快速處理的軟件系統(tǒng)。1 硬件系統(tǒng)圖1：信號處理模塊硬件框圖項目開發(fā)了一種基于可通過高速SRIO 網絡和以太網絡互聯(lián)的高性能信號處理模塊。該模塊基于VPX 總線架構實現，設計2 片TMS320C6678 DSP和1片FPGA作為信號處理模塊的核心芯片，每片DSP

成本高、難度大。主從式機器人控制方式是在機器人控制中引入主手設備，以機器人作為從手，通過人操控主手間接控制機器人，是未知環(huán)境中機器人的主要路徑規(guī)劃方式[1]。美國的達芬奇手術系統(tǒng)(Da Vinci surgical system,DVSS) 外科手術機器人系統(tǒng)[2]、英國的Endo Assist機器人輔助內窺鏡操作系統(tǒng)[3]、天津大學主導研制的“妙手”微創(chuàng)外科手術機器人系統(tǒng)[4]，以及美國NASA的空間站遙操作人形機器人[5]，均采用主從控制，實現手術機器

制通常使用變頻器主從功能，典型的應用是采用ABB公司ACS800變頻器的主從功能。ACS800變頻器主從鏈路采用光纖通信介質，光纖在采煤機牽引調速系統(tǒng)上應用時，受機械強度差、彎曲半徑小、光纖頭井下易受污染等條件限制，可靠性和維修便捷性都不甚理想。本文采用ACS880變頻器XD2D主從功能設計采煤機牽引調速系統(tǒng)，采用普通屏蔽雙絞線有效地解決了這一問題，具有控制精度高、成本低、可靠性高、維護簡單的優(yōu)點。1 ACS880的XD2D方式的主從控制功能1.1 ACS

的微創(chuàng)手術機器人主從跟蹤系統(tǒng)，迭代控制快速的使被控對象達到期望的目標軌跡[3]。二、微創(chuàng)手術機器人控制系統(tǒng)平臺微創(chuàng)手術機器人控制器是基于工業(yè)計算機和FPGA控制器的控制系統(tǒng)，微創(chuàng)機器人系統(tǒng)包含兩個主操作臂、兩個從操作臂和一個圖像臂。FPGA控制器主要是對各個操作臂電機信息采集和運動控制。每個電機都有配套的編碼器和電位器，用來采集電機的速度和位置信息采集。工業(yè)計算機將主操作臂各關節(jié)運動信息計算后通過逆運動學計算出從操作臂各個關節(jié)的位置和速度信息。三、運力學模

收到實例主從異常告警后登錄服務器查看發(fā)現是由于GROUP_CONCAT()函數導致同步異常，如圖1所示。這是超過了大小被截斷觸發(fā)的 warning，然 后被同步抓取到從而出現同步中斷。第一想到的是對userid進行GROUP_CONCAT()后寫入到tb_create_users_every_day表的時候發(fā)生截斷，于是查 看tb_create_users_every_day的表定義的ids列的大小，發(fā)現是longblob列，基本排除這個猜想，如圖2所示。

00）淺議變頻器主從與分列控制在煉焦機車上的應用韓風國（河鋼集團宣鋼焦化廠，河北張家口075100）通過分析對比變頻器主從控制和分列控制的優(yōu)缺點，闡述了主從控制、分列控制在煉焦四大機車上應用的利弊，提出了變頻器分列控制在機車走行運用中的必要性。變頻器;主從控制;分列控制【DOI】10.13616/j.cnki.gcjsysj.2016.09.0181 引言變頻器以其調速范圍大、起動電流小，可以實現軟啟動和無級調速，方便進行加減速控制，節(jié)能顯著，過載能力強、

578101）主從控制在紙機傳動系統(tǒng)中的應用焦智斐（海南金紅葉紙業(yè)有限公司，儋州 578101）主從控制在抄紙上的應用原理，主要是使用主從控制對機械硬性連接的各個傳動點之間的線速度的一致性進行保障，使得由于不同傳動點之間的速度差造成的輥件表面的磨損能夠避免。主從控制主傳動點從傳動點引言海南金紅葉紙業(yè)有限公司使用變頻柜采用460V傳動矢量控制方式。在它們之間實現機械負荷在主從傳動點之間的任意分配，就是通過主從控制進行實現的，并且還使得輥件之間的無差速運行得

403）摘要：對主從/令牌傳遞協(xié)議（BACnet MS/TP）的工作流程和工作狀態(tài)轉換過程由淺入深地進行了描述。該協(xié)議屬于BACnet數據鏈路層協(xié)議，運行于RS485總線之上。通過對協(xié)議工作狀態(tài)轉換的深入分析，給出了MS/TP狀態(tài)機的實現方法。經驗證表明，基于該狀態(tài)機采用C語言設計的軟件在總線設備數量為60個，RS485波特率為38.4 kbps的條件下，工作穩(wěn)定。關鍵詞：BACnet；RS485；狀態(tài)機；主從/令牌傳遞BACnet（A Data Comm

霞摘 要：文章從主從AFE的外圍電路出現某些問題，主從AFE電源接觸器在運行中斷開，AFE的電源的電壓超出了規(guī)定的運行范圍，主從AFE的某些參數不正確這幾個方面原因出發(fā)，闡述了WK-35電鏟DC母線過壓、欠壓故障具體解決辦法。關鍵詞：WK-35電鏟；主從AFE；DC母線；逆變器1 前言WK-35電鏟由太原重型機械廠制造，單斗容量35m?，驅動部分采用西門子masterdrives 6SE70變頻器。其電源部分采用主從兩個AFE輸出并聯(lián)，逆變部分采用IGBT

的重要工具。由于主從式機器人 (手)支持非結構化環(huán)境下工作［2］，因此主從機械手在核電站的熱室維護中也得到應用。有鑒于此，國際標準化組織認為主從機械手性能能夠滿足熱室維護工作可靠性的需求，并其標準《放射性物質用遙控裝卸設備．第2部分:仿效機械手》(ISO 17874－2－2004)中將主從機械手列為熱室遙控裝卸的標準配置設備，并對機械手的設計和性能提出相應的要求［3］。動力學分析是主從機械手設計的關鍵環(huán)節(jié)，利用利用動力學分析的結果能夠校核有限元分析結果的準

的意義。穿刺手術主從機器人系統(tǒng)作為一個擁有主從控制方式的遙操作裝置，近年來，在穿刺手術機器人遙操作研究中，其系統(tǒng)結構也從主從同構形式發(fā)展成了主從異構形式。主從異構機器人實時控制需要系統(tǒng)能夠在短時間內完成機器人的正逆運動學計算、誤差消除、抖動消除等。本文主要針對穿刺手術遙操作控制策略、抖動消除等進行了相關半實物仿真研究。本文方法的優(yōu)點在于利用較為簡單的控制系統(tǒng)結構，獲得較好的控制精度和響應速度，并易于在實驗中實現。1 遙操作主從機器人構型穿刺手術機器人系統(tǒng)采

518055)主從同構穿刺手術機器人遙操作控制策略研究張忠林 熊 璟 張東文(中國科學院深圳先進技術研究院 深圳 518055)文章在分析了穿刺機器人系統(tǒng)功能需求的基礎上，搭建了主從遙操作系統(tǒng)的半實物仿真平臺?；诘刃⒎肿儞Q的思想，提出雅克比矩陣(Jacobian Matrix)方法和比例微分(Proportional-Derivative，PD)控制律的聯(lián)合控制方法。通過設計數字濾波器來消除外科醫(yī)生的手部低頻抖動對穿刺手術機器人精度的影響。實驗結果表

2)自動化PLC主從站通信及切換的實現徐呂平(杭州杭鋼電氣有限公司,浙江杭州310022)以西門子公司S7-200系列小型PLC系統(tǒng)為例，介紹了主從站通訊的設計思路及實現方法。根據實際使用的要求，解決了主從站控制權無擾動切換的問題。PLC系統(tǒng);主從站切換;通訊;接口1 概述在企業(yè)工業(yè)生產裝置系統(tǒng)中，從控制的整體合理性考慮，常常要用到多個小型PLC系統(tǒng)進行分布式控制。而這些小型PLC系統(tǒng)的信息需要集中處理和共享，就需要進行主從站之間的通訊。2 主從站通訊的設

設計中，一般采用主從方式，即一個DSP作為主處理器，負責整個系統(tǒng)的任務調度分配、人機交互等系統(tǒng)工作；一個DSP作為從處理器/協(xié)處理器，分擔主DSP的數據處理任務，以減輕主DSP的壓力。在這里，主從DSP就需要進行通信來交換信息，主機需要把相關處理參數設置發(fā)送給從機；從機需要把相應的處理結果返回給主機。因此，在雙DSP系統(tǒng)中，主從通訊就顯得尤為重要了。主從DSP通訊，主要需解決如下問題：1）雙向通信問題：因為主從通信的目的就是為了進行信息交換，因此必須滿足雙

、如果陳述部分為主從復合句，一般情況下，疑問部分應同主句保持一致。There was a loud scream from the backstage immediately after the concert ended, ____? (05上海卷) A. wasnt there B. was there C. didnt it D. did itKey:[A]三、含有賓語從句的主從復合句的反意疑問句。(Ⅰ) 若陳述部分為含有賓語從句的主從復合句，反意