題[1-5]。而雙臂機(jī)器人是一個(gè)控制系統(tǒng)控制兩個(gè)獨(dú)立臂部的機(jī)器人，雙臂可以協(xié)同作業(yè)，或單臂獨(dú)立作業(yè)，或同時(shí)做兩種不同工作，在生產(chǎn)效率等方面比通用機(jī)器人都有很大的提高。常見串聯(lián)6自由度機(jī)器人的相關(guān)研究理論并不是全部都適用于雙臂機(jī)器人研究，雙臂機(jī)器人研究是研究領(lǐng)域中較為關(guān)鍵的新研究課題，具有較高的社會(huì)價(jià)值[6-7]。ABB機(jī)器人公司設(shè)計(jì)的7自由度雙臂YUMI機(jī)器人幾乎具備了人類手臂的全部操作功能，但是其價(jià)格昂貴，應(yīng)用到某些插件領(lǐng)域性價(jià)比較低。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析是

挺胸，斂頷拔背，雙臂自然下垂，自然呼吸，全身放松。第一式：雙臂平舉，至肩平，掌心向下;雙臂從兩側(cè)向上舉起，伸直，掌心相對(duì)，然后雙臂落至肩平，往后伸展。挺胸，雙臂自然下垂。雙臂上舉時(shí)用鼻吸氣，挺胸時(shí)用口呼氣，如此運(yùn)動(dòng)16次。第二式：屈肘握拳，放在胸前，拳心向內(nèi);曲臂后挫擴(kuò)胸，舌舐上腭，用鼻吸氣;曲臂前收，左右交伸，同時(shí)用口呼氣。一挫一收為1次，共做16次。第三式：雙手向上舉，掌心相向;雙手落下時(shí)，用力往后伸直，雙膝彎下，成蹲勢(shì)，胸部挺直;然后雙手往前平舉，掌

]，這樣就產(chǎn)生了雙臂機(jī)器人。雙臂機(jī)器人模仿人類雙臂協(xié)作的生物學(xué)機(jī)理，具有靈活性高、適應(yīng)能力強(qiáng)、性價(jià)比高和可提高工作空間的利用率等優(yōu)點(diǎn)，可在一些特殊復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境中完成作業(yè)任務(wù)[3]，對(duì)雙臂作業(yè)機(jī)器人的研究逐漸成為下一代機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一[4-5]。目前世界各國(guó)已研發(fā)出多種雙臂作業(yè)機(jī)器人[4]，如瑞士ABB 公司開發(fā)的Yumi機(jī)器人雙臂各具有7個(gè)自由度，該機(jī)器人手臂末端裝備了柔性手爪，通過傳感器可以實(shí)現(xiàn)空間六維感知[6-7]；日本東北大學(xué)研制的空間雙臂

墊上，腰背挺直，雙臂位于身體兩側(cè)，手掌貼地，雙腿伸直向正前方，繃緊腳尖。然后雙臂經(jīng)體前上舉至頭頂上方，停頓2秒后，經(jīng)體側(cè)回落至初始位置。動(dòng)作過程中，手臂上舉、下落的動(dòng)作要干脆。做8～10次。坐姿體前屈 坐姿同上，雙臂上舉至頭頂部位，掌心相對(duì)。然后身體前屈，雙手盡量去夠雙腳位置，保持最大幅度3～5秒，起身恢復(fù)至初始位置，雙臂在頭頂停頓2秒后，再重復(fù)做體前屈練習(xí)。在身體前屈過程中，要保證雙腿伸直，雙手盡可能夠到更遠(yuǎn)的地方，做8～10次。仰臥彎曲腿 身體仰臥，雙

肩寬，全身放松，雙臂平行置于左右前胸，兩手掌心相對(duì)抱球狀，雙腿微屈膝，腰向前微彎，上身微前傾。然后以腰為主軸先向右按360度，帶動(dòng)臂部一起轉(zhuǎn)動(dòng)（圖3）。這時(shí)，雙臂的抱球狀及上身朝著前方作螺旋滾動(dòng)，每旋轉(zhuǎn)一周，上身下沉一些（圖4），連續(xù)旋轉(zhuǎn)9周，下沉至大腿與小腿的夾腳大于90度。稍作停頓，隨后向左旋轉(zhuǎn)，將上身、雙臂作反向螺旋滾動(dòng)（圖5），連續(xù)旋轉(zhuǎn)9周至身體復(fù)位站直。這是一個(gè)完整的滾動(dòng)，連續(xù)做三次。第七式 膻中開合雙腳開步站立，同肩寬，全身放松，雙臂下垂，兩手

進(jìn)行調(diào)息：吸氣，雙臂從身體兩側(cè)向上抬至頭頂；呼氣，雙臂自然下落。重復(fù)4次深而緩慢的呼吸及動(dòng)作。生根發(fā)芽雙腿并攏，腳尖朝前，呼氣，屈雙膝下蹲，雙臂從吸氣，起身還原。重復(fù)8次。動(dòng)作要點(diǎn)：下蹲時(shí)臀部向后，像坐在椅子上，尾閭內(nèi)收，大腿收緊，膝關(guān)節(jié)并攏不要超過腳尖。整個(gè)動(dòng)作要保持挺胸收腹。作用：鍛煉骨骼關(guān)節(jié)支撐能力，提升肩、髖、膝、踝關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)能力。培土固根左腳向正前弓步邁出，雙臂前平舉，右膝可彎曲以保持身體平衡。從髖部折疊，上身前屈，雙臂伸直下探，根據(jù)自身的柔韌度

對(duì)一個(gè)人的印象。雙臂交叉抱在胸前，象征著自己的精神狀態(tài)，代表自己的心正處于封閉狀態(tài)。當(dāng)你雙臂交抱示人，你就是對(duì)眼前的對(duì)象、對(duì)自己以外的世界，關(guān)上了心門。如果每天都擺出這種姿態(tài)，不久甚至?xí)a(chǎn)生“不可能有什么好事發(fā)生”的想法。另外，與抱著胳臂一樣，蹺腳的習(xí)慣最好也改正過來。因?yàn)檫@看起來傲慢，一副高高在上的樣子，對(duì)在場(chǎng)的人是很失禮的事。在討論重要的事情時(shí)，如果有人擺出這樣的姿勢(shì)，就算他的遣詞用字再有禮貌，都已是拋棄了最基本的談話禮儀。其次，蹺腳是種裝腔作勢(shì)的舉動(dòng)

無袖襯衫，褐色的雙臂就會(huì)從襯衫的肩口伸出來，那并不一定是水嫩光滑的手臂，干燥得沙沙作響的肌膚像金黃色的面包外皮一樣，有一種獨(dú)特的咸味。她們的手臂上充滿肌肉，又粗又壯。意大利女性正是用這樣的雙臂做出了意大利面，并用這樣的雙臂將山莊小園子里收獲的西紅柿灌入幾十個(gè)瓶子中，也是用這樣的雙臂去擁抱所見到的嬰兒，同樣還是用這樣的雙臂去溫柔地?fù)肀膼鄣哪凶拥念^部。一個(gè)女子袒露的雙臂既是生活、工作的雙臂，又是直接表露喜怒哀樂的雙臂。冬天，即便她們身上裹一件灰色的法蘭絨外套

以上向下屈折帶動(dòng)雙臂向下擺動(dòng)至與地面垂直。第二次向下彎腰俯傾至雙掌中指尖觸到地面。雙掌從腕部屈折90°成指尖向后。保持此姿勢(shì)第三次向下彎腰，使掌背觸到地面（圖3）。屈肘提掌至胸部下方。第四次向下彎腰俯身。隨即雙掌向下、向前反轉(zhuǎn)成陰掌，拇指并攏置于臉部下方（圖4）。第五次向下彎腰俯身到最大限度。如果此時(shí)腰部不能動(dòng)也要保持向下俯傾的勢(shì)頭，停留幾秒鐘（下同）。陰掌并攏往下直按至掌面觸地（圖5）。第六次向下彎腰俯傾到最大限度。若手掌落在地面后還能往下彎腰即可使肘部

掌繼續(xù)向上托起至雙臂伸直。接著雙腳緩慢踮起腳跟，伸直雙臂向上撐起雙掌（圖4），然后雙掌伸直成指尖向上，掌心朝前。隨即全身向上抻拔，力求站穩(wěn)2～3秒鐘（圖5）4.腳跟著地，上身不動(dòng)，雙臂與頭部一起向前俯傾至雙臂成水平狀時(shí)停止不動(dòng)。雙掌握拳，拇指在內(nèi)，四指在外。然后先吸氣，呼氣時(shí)上身開始向前俯傾（再吸氣時(shí)要減緩向下的速度或暫停向下彎腰，再呼氣時(shí)繼續(xù)向下彎腰。向下俯傾時(shí)要多注意腰部的變化），至腰部大約與雙腿成90°時(shí)，緩慢使勁抓握雙拳，屈膝下蹲（圖6）。下蹲至膝

加臂部肌肉力量，雙臂鍛煉對(duì)頸部、臂部、背部僵硬及酸痛，以及肩周炎、網(wǎng)球肘、腱鞘炎等均有良好的預(yù)防治療作用。常用保健動(dòng)作如下：擺動(dòng)雙臂法站立，身體稍稍前傾，使兩臂下垂，然后兩臂向左右、前后擺動(dòng)，并帶動(dòng)肩部活動(dòng)。擺動(dòng)的幅度盡量要大，雙臂各做50次。側(cè)舉臂部法站立，左臂向左側(cè)平舉，右肘彎曲，胸部向前挺，做出挽弓射箭的姿勢(shì)。換右臂向右側(cè)平舉再做，各做20次。拉伸臂部法站立，雙臂向上舉，左臂伸直，右臂彎曲，右手握住左肘部，向右后側(cè)方向拉伸。之后換左手握住右肘部拉伸，

其中蹬擺結(jié)合時(shí)，雙臂的擺動(dòng)是幫助身體獲得最大的初速度，達(dá)到既跳得高，又跳得遠(yuǎn)的不可或缺的重要環(huán)節(jié)，但是，在體育教學(xué)的過程中，學(xué)生在起跳后的雙臂制動(dòng)會(huì)出現(xiàn)很多種錯(cuò)誤，而這些錯(cuò)誤都會(huì)不同程度地影響立定跳遠(yuǎn)的成績(jī)，因此，適時(shí)糾正學(xué)生的這些錯(cuò)誤動(dòng)作，對(duì)提高運(yùn)動(dòng)成績(jī)有著重要的意義。一、胸前直臂制動(dòng)圖1動(dòng)作分析：起跳后雙臂只前擺到胸前即制動(dòng)（見圖1）。這種動(dòng)作的形成，是由于兩臂沒有充分上擺所造成的。這種動(dòng)作難以帶動(dòng)身體充分的展開，無法做出挺胸動(dòng)作，空中的滯留時(shí)間自然短

廣的胸懷和溫柔的雙臂包容我們的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，給予我們最無微不至的關(guān)懷和支持。My Mother, My Angel,My mother is the most beautiful person I know— inside and outside. When I say my prayers each night, I pray that I could have my mothers patience,kindness,and courage. My mot

雙膝彎曲成直角，雙臂平放在體側(cè)床上或地上。用雙臂和雙腿支撐身體，頭肩頂在床上或墻上，將腰部慢慢抬高再放下。反復(fù)進(jìn)行數(shù)次。第二節(jié)：腹部運(yùn)動(dòng)。仰臥，雙腿并齊，腳尖繃向前，雙臂放在體側(cè)地上或床上。將雙腿伸直向頭部方向高抬。同時(shí)下肢自下而上、自上而下做交叉運(yùn)動(dòng)，然后緩緩放至離床或墻1厘米處。反復(fù)練習(xí)數(shù)次。第三節(jié)：腹部運(yùn)動(dòng)。坐位，雙手十指交叉放腦后，雙腿伸直，腳尖繃向前，雙腿抬高，做下肢交叉擺動(dòng)。第四節(jié)：腹部運(yùn)動(dòng)(即仰臥起坐運(yùn)動(dòng))。仰臥，雙臂雙腿自然伸直。雙腿伸直不