滑模控制
- 異構(gòu)智能車隊安全行駛控制研究
制模型，采用滑模控制技術(shù)進行控制，仿真結(jié)果表明，滑?？刂?/span>在確保滿足車隊穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上具有良好控制效果；最后構(gòu)建了異構(gòu)智能車隊隊內(nèi)車輛緊急換道避撞行為決策模型，并通過仿真試驗驗證了換道決策的有效性。研究結(jié)論對異構(gòu)智能車隊的主動安全控制以及提高車隊的安全性，具有一定的參考價值。關(guān)鍵詞：異構(gòu)智能車隊；自適應巡航控制；緊急換道決策；滑?？刂?/span>中圖分類號：U495? 收稿日期：2023-03-30DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2023.0
專用汽車 2023年6期2023-06-25
- 介電高彈聚合物運動軌跡跟蹤控制研究
F）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?/span>（sliding mode control，SMC）算法，實現(xiàn)了對介電高彈聚合物運動軌跡的跟蹤控制。首先考慮超彈性和粘黏性等引起動力學模型中的未知項，外界干擾導致模型的不確定性，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意逼近連續(xù)函數(shù)特性、滑?？刂?/span>的魯棒性和自適應控制在線調(diào)整控制率設(shè)計控制器，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)，證明控制器的穩(wěn)定性，實現(xiàn)了對介電聚合物軌跡跟蹤控制，結(jié)果顯示聚合物的位置跟蹤極值誤差小于1%，響應時間約為0.7 s，表明系統(tǒng)具有較高的動
青島大學學報（工程技術(shù)版） 2023年2期2023-05-30
- 基于滑模矢量控制的光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)研究
伏發(fā)電系統(tǒng)；滑模控制；空間矢量電壓調(diào)制；三相兩電平中圖分類號：TM615? ? 文獻標志碼：A? ? 文章編號：1671-0797（2023）10-0001-04DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.10.0010? ? 引言近年來，太陽能光伏發(fā)電在新能源發(fā)電中的占比越來越大。光伏發(fā)電系統(tǒng)與電網(wǎng)之間的互聯(lián)通常需要使用逆變器等電子電力轉(zhuǎn)換器[1]。在光伏并網(wǎng)逆變器應用方面[2-3]，最為廣泛的是集中式結(jié)構(gòu)，即僅使用一個逆
機電信息 2023年10期2023-05-30
- 四旋翼無人機滑模變結(jié)構(gòu)控制
內(nèi)外環(huán)控制;滑?？刂?/span>中圖分類號：TP273? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）10-0116-031 引言四旋翼無人機具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單、成本低、能夠?qū)崿F(xiàn)垂直起降，定點懸停等功能，且對起降地形環(huán)境要求低等優(yōu)點，廣泛地應用在航拍、農(nóng)林植保、電力巡線、測繪以及軍事偵察等各行各業(yè)中[1]。四旋翼無人機的飛行是通過安裝在機臂上的四個電機帶動螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)在空間位置上的上、下以及前、后、左、右等六個自由度方向的移動。因此，四
電腦知識與技術(shù) 2022年10期2022-05-30
- 基于改進型擴張狀態(tài)觀測器的振鏡系統(tǒng)滑?？刂?/span>策略
狀態(tài)觀測器的滑模控制策略.結(jié)合滑?？刂?/span>理論，用最優(yōu)控制函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)非線性函數(shù)，用卡爾曼濾波器對系統(tǒng)噪聲進行處理，對擴張狀態(tài)觀測器進行改進，更好地對振鏡系統(tǒng)的總擾動進行觀測和補償.仿真實驗結(jié)果表明，該控制策略有效提高了振鏡系統(tǒng)的跟蹤性能，具有較好的抗干擾能力和噪聲抑制能力.關(guān)鍵詞：振鏡系統(tǒng);擴張狀態(tài)觀測器;卡爾曼濾波器;滑?？刂?/span>[中圖分類號]TP273 ? [文獻標志碼]A 振鏡系統(tǒng)作為一種光學掃描系統(tǒng)，因具有高響應、高精度等優(yōu)點而被廣泛應用于激光掃描、成像
牡丹江師范學院學報（自然科學版） 2022年2期2022-05-27
- 柔性機械臂的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究
子系統(tǒng)，設(shè)計滑?？刂?/span>器實現(xiàn)端部轉(zhuǎn)角的軌跡跟蹤，并忽略掉快變子系統(tǒng)，用ACLD結(jié)構(gòu)主動控制方法來抑制系統(tǒng)的彈性振動，進行仿真比較這兩種控制方法的抑振效果。為柔性桿件運動過程中的控制問提供了較好的解決辦法.關(guān)鍵詞：柔性機械臂;ACLD梁;滑?？刂?/span>;數(shù)值仿真0引言由于系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制機制，其自適應性使得系統(tǒng)中變結(jié)構(gòu)控制中的參數(shù)變化，外界的干擾等不確定因素引起的攝動對滑模不產(chǎn)生影響。學者們將滑模變結(jié)構(gòu)控制應用到了對柔性機械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息·學術(shù)版 2022年4期2022-02-21
- 柔性機械臂的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究
子系統(tǒng)，設(shè)計滑?？刂?/span>器實現(xiàn)端部轉(zhuǎn)角的軌跡跟蹤，并忽略掉快變子系統(tǒng)，用ACLD結(jié)構(gòu)主動控制方法來抑制系統(tǒng)的彈性振動，進行仿真比較這兩種控制方法的抑振效果。為柔性桿件運動過程中的控制問提供了較好的解決辦法.關(guān)鍵詞：柔性機械臂;ACLD梁;滑模控制;數(shù)值仿真0引言由于系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制機制，其自適應性使得系統(tǒng)中變結(jié)構(gòu)控制中的參數(shù)變化，外界的干擾等不確定因素引起的攝動對滑模不產(chǎn)生影響。學者們將滑模變結(jié)構(gòu)控制應用到了對柔性機械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息 2022年4期2022-02-21
- 帶吊掛負載的四旋翼無人機雙模糊滑模控制
了一種雙模糊滑?？刂?/span>器，在削弱抖振的基礎(chǔ)上自適應調(diào)節(jié)所構(gòu)建滑模面的斜率。仿真結(jié)果表明，雙模糊滑模控制器優(yōu)化了快速性指標;跟蹤控制調(diào)整時間有所減少;對速度跟蹤的穩(wěn)態(tài)誤差有一個良好的控制效果，該策略的有效性和穩(wěn)定性得到了驗證。關(guān)鍵詞： 滑模控制; 模糊控制; 四旋翼無人機; 內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)中圖分類號：TP391.9? ? ? ? ? 文獻標識碼：A? ? ?文章編號：1006-8228（2021）12-14-08Abstract： In order to impr
計算機時代 2021年12期2021-12-28
- 基于擾動觀測器的時變負載四旋翼無人機自適應有限時間控制
器的有限時間滑?？刂?/span>器，并利用Lyapunov穩(wěn)定性理論進行無人機系統(tǒng)位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)漸近穩(wěn)定和有限時間穩(wěn)定性驗證。最后，通過數(shù)值仿真進行驗證。結(jié)果表明，所提控制器提高了系統(tǒng)的收斂速度，減少了外界擾動對系統(tǒng)的影響。研究方法克服了已有研究要求阻力系數(shù)和負載已知的局限性，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力，對于增強四旋翼無人機的實際應用性具有一定的參考價值。關(guān)鍵詞：自動控制理論;四旋翼無人機;時變負載;擾動觀測器;反步遞推控制;滑?？刂?/span>中圖分類號：TN958.98?? 文獻
河北科技大學學報 2021年6期2021-12-28
- 植保機噴桿位置變增益滑?？刂?/span>系統(tǒng)設(shè)計
學模型，引入滑模控制結(jié)合隨機配置網(wǎng)絡(luò)（SCN）預測補償?shù)姆椒ㄔO(shè)計控制器，該控制器在保證動態(tài)性能的前提下，降低了抖振。解決了控制效果并不理想的問題，同時降低了系統(tǒng)誤差和未知干擾對系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)通過仿真模型驗證了控制器的穩(wěn)定性，仿真結(jié)果表明該控制器動態(tài)性能和魯棒性方面表現(xiàn)良好。關(guān)鍵詞： 植保機;位置控制;隨機配置網(wǎng)絡(luò);滑?？刂?/span>;噴桿懸架中圖分類號：TP273 ? ?文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2021）32-0117-04Design of
電腦知識與技術(shù) 2021年32期2021-12-19
- 級聯(lián)H橋整流器無電感參數(shù)電流解耦控制策略
電壓外環(huán)采用滑?？刂?/span>，電壓內(nèi)環(huán)采用無電感參數(shù)的電流解耦控制策略。在Matlab/Simulink軟件中建立單相兩級級聯(lián)H橋仿真模型，并在負載突變和電感突變的情況下與傳統(tǒng)PI控制進行對比。對比結(jié)果表明，該系統(tǒng)魯棒性較強，動、靜態(tài)性能優(yōu)越。關(guān)鍵詞：電力電子變壓器;單相級聯(lián)H橋整流器;滑?？刂?/span>;無電感值解耦中圖分類號：TM46 文獻標識碼：A 文章編號：1674-1064（2021）10-001-02DOI：10.12310/j.is
科技尚品 2021年10期2021-11-08
- 欠驅(qū)動無人艇有限時間軌跡跟蹤控制
限時間理論和滑?？刂?/span>技術(shù)設(shè)計了一種有限時間控制方案。為了簡化控制器的設(shè)計，將軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)分解為位置誤差和速度誤差兩個子系統(tǒng)。首先基于位置誤差子系統(tǒng)，為無人艇設(shè)計虛擬速度指令，使得位置誤差子系統(tǒng)在有限時間內(nèi)達到穩(wěn)定。然后利用雙曲正切函數(shù)，設(shè)計一種新型滑模變量和有限時間跟蹤控制方案，使得無人艇的速度誤差子系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。最后通過李雅普諾夫理論證明了控制器的穩(wěn)定性，仿真結(jié)果說明了本文所設(shè)計方案的有效性。關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動無人艇;有限時間控制;軌跡跟蹤控制;滑模控制
科技信息·學術(shù)版 2021年14期2021-10-21
- 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滾仰式導引頭自適應滑模變結(jié)構(gòu)控制
引頭;建模;滑?？刂?/span>;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中圖分類號：TP242文獻標識碼：A文章編號：1003-5168（2021）11-0011-03Adaptive Sliding Mode Variable Structure Control of Roll-pitchSeeker Based on RBF Neural NetworkYAO Yapeng（China Airborne Missile Academy，Luoyang Henan 471009）Abstract
河南科技 2021年11期2021-09-14
- 力矩不可達情況下的控制分配算法及其在傾轉(zhuǎn)旋翼機中的仿真研究
項設(shè)計了積分滑?？刂?/span>器。研究表明，該方法具有時間復雜度低、求解精度高的特點，有效降低了期望力矩不可達對系統(tǒng)的影響，提升了系統(tǒng)的動態(tài)性能。關(guān)鍵詞：控制分配；冗余系統(tǒng)；零空間；控制算法；滑?？刂?/span>中圖分類號：V249.1文獻標識碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.05.008在傳統(tǒng)飛行器中，通常采用升降舵、副翼及方向舵這三組氣動操縱舵面分別對飛行器的俯仰、滾轉(zhuǎn)及偏航飛行姿態(tài)進行控制[1]。但在實際飛行控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)飛行器的
航空科學技術(shù) 2021年5期2021-09-09
- 基于多目標滑?？刂?/span>的車輛換道軌跡跟蹤控制研究
針對基于傳統(tǒng)滑?？刂?/span>的車輛軌跡跟蹤控制精度不高、抖動現(xiàn)象明顯、穩(wěn)定性不高等問題，本文設(shè)計了一種多目標姿態(tài)/軌跡跟蹤二階滑?？刂?/span>策略。以車輛二自由度動力學模型為基礎(chǔ)，搭建軌跡跟蹤誤差模型，結(jié)合滑?？刂?/span>，實現(xiàn)期望橫向位置和方位角的多目標的跟蹤控制，進而完成五次多項式換道軌跡的跟蹤控制，提高了軌跡跟蹤效果;并引入飽和函數(shù)，消弱滑?？刂?/span>的抖動現(xiàn)象。仿真表明：在不同工況下進行五次多項式換道控制，該控制器能夠消弱滑?？刂?/span>的抖動現(xiàn)象，提高軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：車
時代汽車 2021年15期2021-08-23
- 考慮擾動及模型不確定的無人船路徑跟蹤控制
律，通過設(shè)計滑模控制器實現(xiàn)對虛擬控制量的誤差跟蹤控制，通過設(shè)計切換函數(shù)避免無人船的控制量出現(xiàn)飽和或抖振現(xiàn)象，進而降低模型不確定及干擾對路徑跟蹤控制的影響。仿真實驗表明，設(shè)計的控制器可在外界時變擾動與模型不確定的前提下完成對給定路線的理想跟蹤。關(guān)鍵詞：無人船;路徑跟蹤;滑?？刂?/span>;虛擬控制律;李雅普諾夫直接法中圖分類號：TP273? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2021）09-0223-04開放科學（資源服務(wù)）標識碼（OSID）：Path
電腦知識與技術(shù) 2021年9期2021-04-25
- 基于冪次趨近率的機械手滑?？刂?/span>系統(tǒng)
詞：機械手;滑模控制;自適應模糊控制;趨近率中圖分類號：TP241.3????? 文獻標識碼：ASliding Mode Control System of ManipulatorBased on Approaching RateXU Xun， LIN Qiao-mei，ZHOU Jun， SONG Shuang，JIANG Guo-fu（Department of Engineering ， Huizhou Vocational College of E
計算技術(shù)與自動化 2021年1期2021-04-09
- 基于微分器的移動輪式機器人滑模變結(jié)構(gòu)控制
詞：微分器;滑?？刂?/span>;移動機器人中圖分類號：TP242 文獻標識碼：A 文章編號：1003-5168（2021）34-00-03Sliding Mode Variable Structure Control of Mobile Wheeled Robot Based on DifferentiatorXU Xun LIN Qiaomei（Department of Engineering， Huizhou Vocational Coll
河南科技 2021年34期2021-03-28
- 攔截機動目標的多導彈協(xié)同制導律
形式， 利用滑?？刂?/span>和非線性擾動觀測器設(shè)計了具有指定攻擊時間的滑模制導律。 仿真結(jié)果表明， 所設(shè)計的兩種制導律可以有效針對機動目標實施協(xié)同攻擊或依次攻擊。關(guān)鍵詞：???? 機動目標; 剩余飛行時間; 偏置比例導引; 非線性擾動觀測器; 滑?？刂?/span>; 多導彈協(xié)同; 制導律中圖分類號：???? TJ765.3; V448? 文獻標識碼：??? A? 文章編號：???? 1673-5048（2021）06-0019-090 引? 言現(xiàn)代戰(zhàn)爭是體系與體系之間的對抗，
航空兵器 2021年6期2021-01-06
- 船舶路徑跟蹤RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?/span>
和舵角增益的滑?？刂?/span>算法。根據(jù)反推法設(shè)計參考艏向，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計滑?？刂?/span>器，對艏向進行控制。通過MMG模型進行仿真，驗證算法的有效性。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器能夠很好地跟蹤參考路徑，且利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠較好地逼近總未知項和舵角增益，故基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計的滑模控制器對船舶路徑跟蹤具有很好的魯棒性。關(guān)鍵詞： 船舶運動控制; 徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); 滑?？刂?/span>; 反推法; 舵角增益估計中圖分類號： U664.82 ? ?文獻標志碼： AA
上海海事大學學報 2021年4期2021-01-06
- 移動機器人軌跡跟蹤控制的研究
了自適應模糊滑?？刂?/span>算法，即通過自適應模糊控制來實時調(diào)整相應的參數(shù)，使移動機器人的運動軌跡的誤差趨于零;最后通過仿真結(jié)果分析，該算法能夠?qū)σ苿訖C器人的運動軌跡實現(xiàn)較為精確的跟蹤，而且該算法具有較好的魯棒性，能夠消除一定的干擾和外界因素影響，從而驗證了該算法的有效性和優(yōu)越性。關(guān)鍵詞：移動機器人;自適應模糊;滑?？刂?/span>;魯棒性中圖分類號： TP242 ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2020）31-0219-03Abstract：Dur
電腦知識與技術(shù) 2020年31期2020-12-28
- 城市軌道列車運行曲線滑模跟蹤控制技術(shù)的研究
行情況，采用滑模控制技術(shù)對含有擾動的運行速度曲線進行跟蹤控制，并通過實驗證明列車在質(zhì)量變化、收到變化風阻等情況下，城市軌道列車滑?？刂?/span>速度跟蹤準確，具有實際的應用價值。關(guān)鍵詞：城市軌道列車;運動控制;滑模控制引言隨著我國城市化進展的推進，能源問題與社會環(huán)境備受關(guān)注，城市軌道交通作為最具可持續(xù)性的交通運輸方式之一成為國民經(jīng)濟的命脈[1，2]。尤其是在我國地域遼闊，局部地區(qū)人口密度高的國情下，城市軌道交通對我國經(jīng)濟發(fā)展、提高生活品質(zhì)、社會發(fā)展發(fā)揮著不可替代的價
裝備維修技術(shù) 2020年18期2020-12-25
- 橋式吊車智能降抖振滑模控制
擺動問題，以滑模控制為基礎(chǔ)，在Matlab仿真中采用粒子群算法對滑模控制器中的重要參數(shù)進行優(yōu)化。同時，由于在傳統(tǒng)的滑?？刂?/span>當中，狀態(tài)軌跡到達滑模面后，幾乎無法嚴格按照滑模面向著平衡點滑動，而是在其兩側(cè)來回穿越，由此產(chǎn)生顫動即抖振，因此引入模糊控制來降低滑?？刂?/span>中存在的抖振。結(jié)果表明：系統(tǒng)在快速定位及抑制擺動的同時也降低了控制量的抖振幅度，可見，經(jīng)過粒子群算法及模糊規(guī)則優(yōu)化后的橋式吊車滑?？刂?/span>器具有良好的控制效果。關(guān)鍵詞： 滑?？刂?/span>; 抖振降低; 橋式吊車;
現(xiàn)代電子技術(shù) 2020年23期2020-12-23
- 辨識轉(zhuǎn)動慣量擾動觀測器的PMSM滑?？刂?/span>
電機調(diào)速系統(tǒng)滑?？刂?/span>方法。首先利用離散模型參考自適應方法對轉(zhuǎn)動慣量進行辨識，將辨識后的轉(zhuǎn)動慣量引入到設(shè)計出的擾動觀測器中，利用擾動觀測器對負載進行有效觀測，并且對各自總和擾動項進行估計并補償。然后將估計的轉(zhuǎn)動慣量和負載轉(zhuǎn)矩用于滑模速度控制中，設(shè)計了基于轉(zhuǎn)動慣量辨識的擾動觀測器的PMSM滑模速度環(huán)控制器，從而提升了系統(tǒng)魯棒性。最后，通過仿真和半實物仿真實驗驗證了本文控制策咯的有效性和可行性。關(guān)鍵詞：永磁同步電機;擾動觀測器;轉(zhuǎn)動慣量辨識;滑?？刂?/span>;模型參考自
電機與控制學報 2020年9期2020-10-09
- 永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)的非線性魯棒滑?？刂?/span>
;然后，采用滑?？刂?/span>（SMC）設(shè)計了速度控制器，利用擴張狀態(tài)觀測器估計綜合干擾項d^，從而得到q軸期望的電流iq，間接改善滑模固有抖振問題的同時進一步增強了調(diào)速系統(tǒng)中存在綜合干擾因素時的魯棒性。最后，通過仿真和半實物仿真實驗驗證了所提出控制策略的有效性和可行性。關(guān)鍵詞：表面式永磁同步電機;端口受控耗散哈密頓模型;整形控制;H∞魯棒控制;滑?？刂?/span>;擴張狀態(tài)觀測器DOI：10.15938/j.emc.2020.06.017中圖分類號：TM 351文獻標志碼：A
電機與控制學報 2020年6期2020-07-14
- 基于可變參數(shù)滑模控制的四旋翼無人機的姿態(tài)控制
出了一種結(jié)合滑?？刂?/span>和狀態(tài)反饋控制的非線性控制器。本次研究中，建立了四旋翼無人機的運動學模型，提出的一種可變參數(shù)的滑模控制和狀態(tài)反饋控制方法，控制器設(shè)計分為2個階段：設(shè)計姿態(tài)子系統(tǒng)時變滑?？刂?/span>器，首先保證3個姿態(tài)角的快速收斂性能能滿足第二階段的設(shè)計要求;在完成第一階段控制器的設(shè)計的基礎(chǔ)上，保證位置姿態(tài)三軸上的實時跟蹤性能，使得在有限時間里都到達期望的位置。本論文中介紹了現(xiàn)有的標準滑模控制方法和基于齊次系統(tǒng)方法的狀態(tài)反饋法及相應的控制器，并且進行了對比分析實
智能計算機與應用 2020年3期2020-07-04
- 基于SMC的六相雙Y移30°PMSM直接轉(zhuǎn)矩容錯控制
性能，設(shè)計了滑?？刂?/span>系統(tǒng)代替在轉(zhuǎn)速環(huán)上的傳統(tǒng)PI控制器，仿真驗證了基于滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的直接轉(zhuǎn)矩容錯控制的可行性。關(guān)鍵詞：PMSM;直接轉(zhuǎn)矩容錯控制;PI控制;滑模控制中圖分類號：TP273.5 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2020）13-0239-031引言文獻[2]提出了PR控制器的矢量解耦容錯控制算法，經(jīng)驗證，該容錯控制算法能夠大幅降低兩相不對稱故障所帶來的轉(zhuǎn)矩脈動，算法能有效提高電驅(qū)動系統(tǒng)的可靠性。文獻提出了基于修正變量的任意兩相開相的
電腦知識與技術(shù) 2020年13期2020-07-04
- 基于雙曲正切函數(shù)的工業(yè)機器人滑模控制算法分析
靜摘? 要：滑?？刂?/span>方法具備很好的不變性和抗擾動性能，這得益于系統(tǒng)狀態(tài)沿滑模面不斷滑動。但由于其控制量變化較快，電機遭受的沖擊較大，給實際應用造成了一定困難。針對此問題，文章通過將傳統(tǒng)滑?？刂?/span>算法與雙曲正切函數(shù)進行結(jié)合，優(yōu)化傳統(tǒng)滑?？刂?/span>算法，使得系統(tǒng)在維持原有性能的基礎(chǔ)上大幅度削減控制輸入信號的抖振問題。理論分析表明，在該方法作用下，系統(tǒng)是漸進收斂的。仿真結(jié)果驗證了其有效性。關(guān)鍵詞：機械臂;滑?？刂?/span>;雙曲正切函數(shù);軌跡跟蹤中圖分類號：TP242? ? ?
現(xiàn)代信息科技 2020年22期2020-06-24
- 基于永磁同步電機模型的滑模矢量控制策略研究
。本文設(shè)計的滑?？刂?/span>具有良好的轉(zhuǎn)速控制性能。該研究為后期實物驗證提供了理論支持。關(guān)鍵詞：永磁同步電機; 趨近率; 滑?？刂?/span>; 矢量控制中圖分類號： TM351文獻標識碼： A文章編號： 1006-9798（2020）02-0069-06; DOI： 10.13306/j.1006-9798.2020.02.011永磁同步電機具有可靠性高、效率高、轉(zhuǎn)矩脈動小等優(yōu)點，永磁技術(shù)在汽車和工業(yè)領(lǐng)域的應用越來越廣泛[1-4]。但永磁同步電機是一個集磁鏈、電流和轉(zhuǎn)速等多
青島大學學報（工程技術(shù)版） 2020年2期2020-05-20
- 基于MATLAB的異步電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的仿真與分析
題，提出采用滑?？刂?/span>器代替PI控制的轉(zhuǎn)速環(huán)，以解決PI控制器參數(shù)固定帶來的調(diào)速缺點。通過MATLAB/SIMULINK軟件搭建仿真模型，將仿真實驗結(jié)果與傳統(tǒng)PI控制器對比，仿真結(jié)果表明，異步電機在滑?？刂?/span>的速度環(huán)下有較強的魯棒性和穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：異步電機;變頻調(diào)速;PI控制;滑?？刂?/span>中圖分類號：TM343 文獻標志碼：A? ? ? ? ?文章編號：2095-2945（2020）10-0016-02Abstract： In order to improve
科技創(chuàng)新與應用 2020年10期2020-04-24
- 電動汽車車載電源LLC諧振變換器滑?？刂?/span>
將一種改進的滑模控制策略應用于電動汽車車載電源控制系統(tǒng)中。為減少系統(tǒng)開關(guān)損耗，提高系統(tǒng)效率，車載電源采用 LLC 諧振變換器拓撲結(jié)構(gòu)。利用擴展描述函數(shù)法建立LLC諧振變換器的非線性模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計滑?？刂?/span>方法。選取全局積分滑模面，通過動態(tài)的非線性滑模面，設(shè)計了整個運動過程中的滑動模態(tài)運動，顯著地改善了對負載擾動的動態(tài)響應。通過仿真和實驗證明了所提出的滑?？刂?/span>策略有效解決了傳統(tǒng)PI控制器在負載擾動較大情況下輸出電壓過沖過大的問題，提高了電動汽車車載電源
電機與控制學報 2020年3期2020-04-22
- PMSM雙閉環(huán)平滑非奇異終端滑?？刂?/span>
要：針對傳統(tǒng)滑?？刂?/span>中高頻切換控制特性不適用于永磁同步電機的雙閉環(huán)矢量控制的問題，針對PMSM轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，提出一種基于魯棒微分估計器的新型平滑非奇異終端SMC方法，理論上可完全克服抖振現(xiàn)象對PMSM的性能影響，提高系統(tǒng)的動靜態(tài)特性。同時考慮到PMSM控制系統(tǒng)的非線性飽和特性造成的Windup現(xiàn)象，借鑒Antireset Windup PI控制，將轉(zhuǎn)速SNTSM控制器的輸入與輸出電流之差作為反饋信號，克服Windup現(xiàn)象誘發(fā)的超調(diào)量、動靜態(tài)性能變差等影響。
電機與控制學報 2020年3期2020-04-22
- 欠驅(qū)動水面無人艇軌跡跟蹤的反步滑?？刂?/span>
蹤;反步法;滑模控制;Lyapunov穩(wěn)定性中圖分類號：U616.3 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2020）01-0170-04欠驅(qū)動無人艇;軌跡跟蹤;反步法;滑?？刂?/span>;Lyapunov穩(wěn)定性圖5為滑模面隨時間變化曲線曲線，可以看到隨跟蹤曲線變化，兩個滑模面也相應發(fā)生變化，且最終收斂到0點附近，誤差較小;圖6為控制輸入曲線，可以觀察到縱向推進力與轉(zhuǎn)向力矩的變化點均與跟蹤路徑曲線變化時間點一一對應，符合實際情況，且兩個控制變量均收斂到0點附
數(shù)字技術(shù)與應用 2020年1期2020-04-21
- 基于代碼生成的PMSM滑?？刂?/span>
王翔摘要：滑?？刂?/span>自20世紀50年代提出以來已經(jīng)在各領(lǐng)域得到了廣泛應用，近年來隨著電機數(shù)字控制技術(shù)的愈發(fā)成熟，滑?？刂?/span>在電機高性能控制領(lǐng)域也取得諸多應用。但滑?？刂?/span>其應用形式較為靈活，控制過程相對復雜，給實際應用尤其是控制程序設(shè)計帶來不少難度;為了縮短研發(fā)周期，降低應用門檻，構(gòu)建起數(shù)字仿真和實物應用之間的快速通道，在此詳細介紹基于Matlab/Simunlink平臺代碼快速生成技術(shù)，并實現(xiàn)了數(shù)字仿真到實物運行的快速應用。關(guān)鍵詞：永磁同步電機;滑模控制;代
電腦知識與技術(shù) 2020年4期2020-04-14
- 基于滑?？刂?/span>的無刷直流電動機直接轉(zhuǎn)矩控制
出了一種基于滑?？刂?/span>的無刷直流電動機直接轉(zhuǎn)矩控制方法。基于無刷直流電動機的數(shù)學模型，采用超扭曲算法（supertwisting）的滑?？刂?/span>器代替原有的轉(zhuǎn)矩、磁鏈滯環(huán)比較器，分析了滑模控制器的穩(wěn)定性，設(shè)計了磁鏈、轉(zhuǎn)矩觀測模型;利用空間矢量調(diào)制技術(shù)代替原有的開關(guān)表，實現(xiàn)了對控制系統(tǒng)開關(guān)頻率的優(yōu)化;仿真分析了改進前后兩種方法的電動機輸出特性。結(jié)果表明：采用滑模變結(jié)構(gòu)控制提高了控制精準度，有效地抑制了無刷直流電動機的轉(zhuǎn)矩脈動，滑?？刂?/span>器的穩(wěn)定性良好，開關(guān)頻率恒定，
河北工業(yè)科技 2020年1期2020-04-10
- 永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)的滑?？刂?/span>研究
速系統(tǒng)誤差的滑模控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)以控制過程中產(chǎn)生的動態(tài)誤差為性能指標的控制方法，在此基礎(chǔ)上建立最優(yōu)切換函數(shù)，并采用最優(yōu)控制理論對滑模控制器進行設(shè)計。用該方法設(shè)計的滑?？刂?/span>系統(tǒng)，通過滑模面斜率的連續(xù)變化，能夠加速系統(tǒng)狀態(tài)變量到達滑模面的過程，極大地提高對參數(shù)攝動和外部干擾的魯棒性。仿真結(jié)果表明，該時變滑模面控制方法使系統(tǒng)具有無超調(diào)、快速、穩(wěn)定等優(yōu)點。關(guān)鍵詞：永磁同步電機;調(diào)速系統(tǒng);滑?？刂?/span>中圖分類號：TM351 文獻標識碼：A 文章編號：1671-2064（
中國科技縱橫 2019年20期2019-12-10
- 雙饋風力發(fā)電系統(tǒng)變流器的研究與設(shè)計
詞：變流器;滑模控制;模糊自適應;PSCAD中圖分類號：TP29? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：AAbstract： This paper based on the background of Doubly-fed induction wind generator， under premise of the changing wind speed ，the control s
計算技術(shù)與自動化 2019年3期2019-11-05
- 永磁同步電機自適應模糊滑模魯棒無源控制
永磁同步電機滑?？刂?/span>存在的抖振以及系統(tǒng)魯棒性差問題，提出基于自適應模糊滑模軟切換的永磁同步電機魯棒無源控制方法。控制系統(tǒng)電流內(nèi)環(huán)通過設(shè)計魯棒無源控制器，得到dq旋轉(zhuǎn)坐標系下的電壓給定，有效提高電流預測控制的魯棒性。轉(zhuǎn)速外環(huán)設(shè)計模糊滑模軟切換控制器，利用雙曲正切函數(shù)代替符號函數(shù)，實現(xiàn)軟切換連續(xù)控制。采用自適應模糊控制法估計集成不確定邊界，有效削弱滑模抖振。實驗對比傳統(tǒng)滑?？刂?/span>與新型控制方法，其結(jié)果驗證了新型控制方法在抖振以及抗擾動方面的有效性和實用性。關(guān)鍵詞
電機與控制學報 2019年9期2019-11-04
- 轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的滑?？刂?/span>研究
線性觀測器的滑?？刂?/span>方法。使用設(shè)計的非線性觀測器對干擾因素進行觀測，并通過設(shè)計滑模控制器保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，基于本文所設(shè)計非線性觀測器的滑?？刂?/span>器能有效抑制擾動因素對系統(tǒng)的影響，設(shè)計的滑?？刂?/span>器具有較好的控制性能，提高伺服系統(tǒng)的跟蹤性能。關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng);觀測器;滑?？刂?/span>;跟蹤性能1 緒論轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)是飛行器，雷達等高精度設(shè)備的核心組成部分，因此對伺服系統(tǒng)的控制性能有著較高的要求。[1]但轉(zhuǎn)臺的機械結(jié)構(gòu)形變，外部擾動等因素會影響系統(tǒng)的動靜態(tài)性能
科技風 2019年24期2019-10-21
- 基于滑模與預測控制算法的船舶直線路徑跟蹤控制
其中既利用了滑?？刂?/span>的算法簡單與控制速度快的特點，讓船舶能很好跟蹤上路徑，又利用預測控制在有約束下的優(yōu)化求解，對舵角限制，使舵機避免損傷以及節(jié)省能量?！娟P(guān)鍵詞】：預測控制 船舶路徑跟蹤 滑?？刂?/span>一、引言隨著海上交通變的越來越便捷，在控制船舶路徑跟蹤方面的研究中，文獻【1】提出了一種基于重定義輸出、解析模型預測控制等技術(shù)的路徑跟蹤控制算法，該算法能夠使得欠驅(qū)動船舶漸進穩(wěn)定于給定的曲線和直線參考路徑。文獻【2】提出了一種魯棒自適應控制算法，該算法能夠使不完全驅(qū)
新生代·上半月 2019年5期2019-10-21
- 新型混聯(lián)式輸送機構(gòu)的有限時間收斂滑模控制研究
有限時間收斂滑?？刂?/span>方法。首先采用解析法對機構(gòu)進行運動學分析，并基于拉格朗日法建立輸送機構(gòu)動力學模型;提出一種快速終端滑模有限時間收斂控制方法，實現(xiàn)新型混聯(lián)式輸送機構(gòu)控制的有限時間收斂;然后設(shè)計有限時間滑模觀測器，實時觀測被控對象模型中的不確定參數(shù)以及外部隨機干擾并加以前饋補償，以進一步提高系統(tǒng)魯棒性，同時解決快速終端滑?？刂?/span>存在的抖振問題;最后運用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明該控制方法的穩(wěn)定性，利用MATLAB對控制方法進行仿真，并將其應用于新型混聯(lián)式
軟件導刊 2019年9期2019-10-18
- 基于線性二次型的永磁同步電機最優(yōu)滑?？刂?/span>
二次型最優(yōu)的滑模控制設(shè)計方法。將滑模控制與最優(yōu)控制二者的優(yōu)點相結(jié)合，設(shè)計了最優(yōu)滑?？刂?/span>律，并分別搭建基于傳統(tǒng)滑模控制的永磁同步電機速度控制器和基于線性二次型最優(yōu)的滑模速度控制器的仿真模型，在相同的條件下進行仿真，觀察系統(tǒng)在兩種控制器下的抗干擾能力。結(jié)果表明，不論系統(tǒng)受到突加負載信號還是突減負載信號的干擾，最優(yōu)滑?？刂?/span>器都具有很好的抗干擾能力，有效地增強了系統(tǒng)的魯棒性。所提出的方法提高了永磁同步電機控制系統(tǒng)的動靜態(tài)性能，對深入研究永磁同步電機控制系統(tǒng)具有一定
河北工業(yè)科技 2019年5期2019-09-10
- 異步電機四象限驅(qū)動系統(tǒng)的線性自抗擾與滑?？刂?/span>
自抗擾控制和滑?？刂?/span>相結(jié)合的控制策略。網(wǎng)側(cè)變流器電壓環(huán)采用線性自抗擾控制，電流環(huán)采用滑?？刂?/span>，提升了網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)的抗干擾能力;機側(cè)變流器速度環(huán)及磁鏈環(huán)采用線性自抗擾控制，電流環(huán)采用滑模控制，保證了網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)的直流母線電壓恒定時再進行機側(cè)子系統(tǒng)的起動。異步電機四象限運行開始時存在較大電壓超調(diào)的問題，采用網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)電壓軟給定方法，減小電壓超調(diào)。對于負載轉(zhuǎn)矩未知的情況，采用負載轉(zhuǎn)矩觀測器進行觀測。仿真結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)實現(xiàn)了異步電機的四象限運行，對異步電機的未知
青島大學學報（工程技術(shù)版） 2019年2期2019-09-10
- 基于非線性函數(shù)的高超聲速飛行器容錯控制
跟蹤控制; 滑?？刂?/span>中圖分類號：??? ?TJ765; V448 文獻標識碼：??? A文章編號：??? ?1673-5048（2019）03-0010-09[SQ0]0引言高超聲速飛行器具有飛行速度快、 反應時間短、 機動性能強、 突防能力強等特點， 在軍事和民用領(lǐng)域都有較高的發(fā)展?jié)摿蛻脙r值[1]。 高超聲速飛行器控制系統(tǒng)極其復雜， 一旦發(fā)生系統(tǒng)故障， 可能造成重大損失。 另外， 高超聲速飛行器的執(zhí)行器機構(gòu)通常工作在高溫、 高動壓的惡劣環(huán)境下， 進一
航空兵器 2019年3期2019-07-17
- 高速車輛車道偏離輔助控制研究
離輔助控制；滑?？刂?/span>；差動制動引言對于車道偏離預警系統(tǒng)的研究主要集中在各種車道偏離評價指標及預警決策算法，其中基于車輛橫越車道線時間（Timetolanecrossing，TLC）的預警決策算法最受關(guān)注。但TLC方法在預警觸發(fā)機制上較少考慮車速、車-路航向角及執(zhí)行機構(gòu)的響應時間等因素的影響，通常給定固定的時間觸發(fā)閾值（Tth），當TLC值T'1車道偏離輔助控制決策車道偏離輔助控制的目標是在車輛即將偏離車道時通過差動制動使車輛回到車道內(nèi)。車道偏離輔助控制系統(tǒng)
科學與技術(shù) 2019年14期2019-04-19
- 一類欠驅(qū)動系統(tǒng)的雙環(huán)滑?？刂?/span>仿真
驅(qū)動系統(tǒng); 滑?？刂?/span>; 雙閉環(huán)控制; 四旋翼飛行器; 系統(tǒng)仿真; 控制律中圖分類號： TN876?34; TP212.9 ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號： 1004?373X（2019）06?0088?04Abstract： A sliding mode control strategy based on inner and outer loops is proposed for the fir
現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年6期2019-04-04
- Simulink軟件在混沌系統(tǒng)滑模控制實驗中的應用
沌系統(tǒng)，采用滑模控制器進行平衡控制。在滑?？刂?/span>器的設(shè)計中采用線性滑模面和指數(shù)趨近律。采用雙曲正切函數(shù)代替符號函數(shù)，用于削弱抖振的影響。通過Simulink軟件建立仿真實驗系統(tǒng)，滑?？刂?/span>器能夠進行混沌系統(tǒng)的平衡控制。該仿真實驗有助于學生對系統(tǒng)仿真、混沌控制和滑模控制的理論理解和工程應用。關(guān)鍵詞 滑?？刂?/span>;混沌系統(tǒng);Simulink;仿真實驗;MATLAB中圖分類號：G642.423 ? ?文獻標識碼：B文章編號：1671-489X（2019）18-0033-
中國教育技術(shù)裝備 2019年18期2019-02-11
- 線控制動單輪失效下制動力優(yōu)化分配控制策略
或跑偏，采用滑模控制方法設(shè)計前輪轉(zhuǎn)向控制器；考慮前輪轉(zhuǎn)向?qū)喬タv向力的影響，建立基于魔術(shù)公式的輪胎側(cè)向力數(shù)學模型，基于二次規(guī)劃方法實時優(yōu)化輪胎在側(cè)偏縱滑工況下的制動力.聯(lián)合Simulink和Carsim進行了仿真實驗分析，結(jié)果顯示車輛的橫擺角速度快速收斂為0，側(cè)向跑偏距離均小于0.1 m.結(jié)果驗證了本文提出的制動力優(yōu)化分配控制策略在不同的制動工況下均能提高單輪制動失效車輛的制動穩(wěn)定性.關(guān)鍵詞：線控制動；單輪制動失效；線控轉(zhuǎn)向；制動力協(xié)同優(yōu)化分配；滑?？刂?/span>中
湖南大學學報·自然科學版 2018年10期2018-12-26
- 電動汽車ABS最優(yōu)滑移率滑?？刂?/span>研究
S最優(yōu)滑移率滑?？刂?/span>方法，并使用雙曲正切函數(shù)代替趨近律中的符號函數(shù)。結(jié)合電動汽車復合制動系統(tǒng)制動力分配策略，制定基于最優(yōu)滑移率滑?？刂?/span>的電動汽車ABS控制策略;然后基于CarSim與Simulink聯(lián)合仿真，運用遺傳算法優(yōu)化滑模控制趨近律參數(shù)。實例樣車制動仿真試驗結(jié)果表明該控制方法可以有效地將車輪滑移率控制在最優(yōu)滑移率處，且遺傳算法優(yōu)化能夠改善滑動模態(tài)到達過程的動態(tài)品質(zhì)。關(guān)鍵詞：電動汽車;滑移率;制動防抱死系統(tǒng);滑模控制;遺傳算法中圖分類號：U469.72
汽車科技 2018年2期2018-12-11
- 四旋翼飛行器平臺控制算法比較研究
計一個自適應滑?？刂?/span>器，該控制器能有效減小系統(tǒng)不確定性的影響以及滑模控制器在系統(tǒng)控制過程中產(chǎn)生的抖振。對飛行器進行數(shù)學建模，推導出系統(tǒng)的動力學方程，根據(jù)李雅普諾夫理論推導得到自適應滑模控制器的表達式，并證明了其穩(wěn)定性。MATLAB仿真與實驗平臺測試結(jié)果表明，該自適應滑模控制器與傳統(tǒng)的PID及普通滑?？刂?/span>器相比，具有響應速度快、抖振小、魯棒性強等特點。關(guān)鍵詞 四旋翼飛行器；滑模控制；欠驅(qū)動系統(tǒng)；自適應控制DOIDOI：10.11907/rjdk.181118
軟件導刊 2018年9期2018-12-10
- 異步電機DTC系統(tǒng)的負載轉(zhuǎn)矩觀測與滑?？刂?/span>
DTC系統(tǒng)的滑模控制方法。內(nèi)環(huán)根據(jù)異步電動機在dq坐標系下的數(shù)學模型和滑?？刂?/span>理論，設(shè)計了一種基于轉(zhuǎn)矩和磁鏈誤差的滑?？刂?/span>器；外環(huán)選取比例積分滑?？刂?/span>器取代PI控制器，利用獲得的參考電壓矢量，通過SVM技術(shù)得到逆變器開關(guān)控制信號。利用電壓重構(gòu)獲取逆變器輸出電壓，可以減少系統(tǒng)的硬件成本。為驗證所設(shè)計的控制系統(tǒng)的性能，使用Matlab/Simulink進行仿真驗證。仿真結(jié)果表明，基于滑模控制的直接轉(zhuǎn)矩控制策略系統(tǒng)響應更迅速，設(shè)計的控制方案魯棒性強，且明顯減弱了
青島大學學報（工程技術(shù)版） 2018年2期2018-09-10
- 車輛磁流變減振器半主動懸架滑?？刂?/span>研究
主動懸架系統(tǒng)滑模控制的動態(tài)穩(wěn)定性。建立二自由度1/4汽車磁流變半主動懸架滑模控制動力學模型。研究滑?？刂?/span>器的性能，進行數(shù)值模擬和Matlab/Simulink仿真測試驗證。結(jié)果表明：滑?？刂?/span>器能夠有效衰減懸架振動，對懸架模型參數(shù)的不確定性和外界輸入擾動具備自適應魯棒性。關(guān)鍵詞：磁流變減振器（MR）；半主動懸架；滑?？刂?/span>（SMS）；穩(wěn)定性傳統(tǒng)的被動懸架控制[1]（PS），在汽車車身和車輪總成之間使用彈簧和阻尼（減振）器，對存在著相互沖突的車輛動態(tài)穩(wěn)定性指標如
科學與財富 2018年17期2018-08-11
- 跳變負載平面五桿機構(gòu)的切換控制
駐留時間； 滑?？刂?/span>； 漸近跟蹤中圖分類號： TN876?34 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2018）14?0029?05Switching control of planar five?bar mechanism during load transitionWANG Xia， LIU Xinle， TANG Yujun（School of Electronic Information Engineering， Hebei Unive
現(xiàn)代電子技術(shù) 2018年14期2018-07-27
- 永磁同步電機的積分反推-滑模轉(zhuǎn)角控制
種積分反推-滑?？刂?/span>器設(shè)計方法。為確保全局穩(wěn)定性、降低設(shè)計難度，根據(jù)航空永磁同步電機嚴反饋的數(shù)學模型，采用反推控制原理設(shè)計了轉(zhuǎn)角位置控制律。引入轉(zhuǎn)角誤差積分以提高轉(zhuǎn)角跟蹤控制精度，構(gòu)造電流誤差指數(shù)滑模趨近律以實現(xiàn)電流指令跟蹤且提高系統(tǒng)魯棒性。通過數(shù)值仿真，驗證了該控制律的有效性。關(guān)鍵詞：永磁同步電機；反推控制；滑模控制0 引 言永磁同步電機(以下簡稱PMSM)已廣泛應用于航空航天運動位置伺服領(lǐng)域[1]，其轉(zhuǎn)角跟蹤控制的基本要求是響應快速、無超調(diào)、無穩(wěn)態(tài)誤差
微特電機 2018年5期2018-06-04
- 基于二階終端滑模優(yōu)化的電流環(huán)滑?？刂?/span>
模優(yōu)化的電流滑?？刂?/span>。借助常規(guī)滑?？刂?/span>的設(shè)計簡單、容易實現(xiàn)等優(yōu)點，計算得到電機電流環(huán)的等效控制量。利用二階終端滑模設(shè)計不確定量的控制量，并引入自適應指數(shù)趨近律抑制系統(tǒng)參數(shù)攝動和干擾等不確定量。所提出的電流環(huán)滑模控制系統(tǒng)進行了穩(wěn)定性分析，理論上可獲得自適應零增益切換函數(shù)控制，達到有效抑制“抖振”，具有很好的魯棒性。對仿真和實驗波形的計算結(jié)果表明：所提出的控制方法提高了電流穩(wěn)態(tài)精度，獲得更好的調(diào)速性能，且設(shè)計簡單。關(guān)鍵詞：永磁同步電機，電流環(huán)，滑?？刂?/span>，二階終
電機與控制學報 2018年3期2018-05-14
- 采用擾動轉(zhuǎn)矩觀測器的無刷直流電機的控制
刷直流電機；滑模控制；抖動；擾動觀測器DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.02.0011引言無刷直流電機（brushless DC motor，BLDCM）具有結(jié)構(gòu)簡單、扭矩大、效率高及壽命長等優(yōu)點，因此在國防、工業(yè)過程、交通、航天航空和家用電器等領(lǐng)域的應用越來越廣泛。但是BLDCM及其驅(qū)動系統(tǒng)是一個多變量、強耦合、非線性的系統(tǒng)，當系統(tǒng)受外界擾動或系統(tǒng)本身參數(shù)攝動等因數(shù)的影響，采用常規(guī)的PI控制，一般難以得到高性能的控制效
山東工業(yè)技術(shù) 2018年2期2018-03-20
- 基于控制分配的復合控制導彈制導控制一體化設(shè)計
種自適應反演滑模控制的制導控制一體化算法。利用控制分配將期望控制量映射到直接力裝置和升降舵面。仿真結(jié)果表明，本文所設(shè)計的一體化制導控制系統(tǒng)具有較強的魯棒性，可以實現(xiàn)精確制導與控制。關(guān)鍵詞：空空導彈;復合控制;滑?？刂?/span>;控制分配;制導控制一體化中圖分類號：TJ765;V448文獻標識碼：A文章編號：1673-5048（2018）06-0032-07[SQ0]0引言空中戰(zhàn)爭的目標正逐漸變?yōu)楦呖?、高速、大機動、具有智能逃逸和隱身技術(shù)的新型飛行器，這些目標對空空導
航空兵器 2018年6期2018-02-26
- 基于滑?？刂?/span>的四旋翼無人機姿態(tài)跟蹤研究
基于反步法、滑模控制和動態(tài)面理論的姿態(tài)跟蹤控制器：實際姿態(tài)與期望姿態(tài)間誤差作為控制器輸出，無人機所受合力與各方向力矩作為控制器輸出。最后，通過Matlab對無人機控制系統(tǒng)進行數(shù)值仿真，仿真結(jié)果表明了所設(shè)計姿態(tài)控制器的可行性和有效性。關(guān)鍵詞：四旋翼無人機；反步法；滑模控制；姿態(tài)跟蹤中圖分類號：V249 文獻標志碼：A0 引言由于具有成本低、使用靈活、體積小等優(yōu)點，無人機在軍事和民用領(lǐng)域均有廣泛的應用。依據(jù)平臺構(gòu)型，無人機可分為固定翼式、旋翼式和撲翼式等。而在
中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2018年2期2018-02-02
- 潛艇垂直面滑?？刂?/span>仿真研究
型趨近律設(shè)計滑?？刂?/span>器并進行了仿真研究。仿真結(jié)果表明，兩類滑?？刂?/span>器均具有良好的控制性能和較強的魯棒性，且無明顯抖振。關(guān)鍵詞：潛艇；滑?？刂?/span>；魯棒性中圖分類號：U666.1 文獻標志碼：AResearch and Simulation of Vertical Plane of Submarine Based on Sliding ControlLU Bin-jie，LI Wen-kui，ZHOU Gang，CHEN Yong-bing（College of
計算技術(shù)與自動化 2017年4期2018-01-18
- 基于滑模控制的混合動力汽車模式切換控制策略
動。關(guān)鍵詞：滑?？刂?/span> 駕駛員模型 車速跟蹤 仿真中圖分類號：U46 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2017）10（c）-0110-05Abstract：In order to optimize the speed tracking of simulation model of hybrid electric vehicle（HEV）. Take a HEV which based on vehicle model that have bee
科技資訊 2017年30期2017-12-08