柵格
- 改進灰狼優(yōu)化算法在特征柵格地圖上的路徑規(guī)劃
17]提出了特征柵格的概念，并通過仿真實驗，證明特征柵格地圖，可以有效的加快群智能算法在路徑規(guī)劃問題上的求解速度，但設置的特征柵格提取規(guī)則和鄰接矩陣的建立都太過繁瑣?；谝陨涎芯?，本文提出了一種改進灰狼優(yōu)化算法（Improved gray wolf,IGWO）在特征柵格地圖上的路徑規(guī)劃方法。先對灰狼算法進行改進，引入調(diào)節(jié)因子來控制參數(shù)a的衰減，又引入動態(tài)權重和游走策略提高算法的性能；之后提出了判斷特征柵格的新方法，加快了特征柵格地圖的建立；同時為簡化鄰接矩
機械科學與技術 2023年9期2023-10-16
- 移動機器人的柵格概率路徑圖法路徑規(guī)劃
礙物周圍建立局部柵格地圖，并且進行路徑平滑，提升了路徑質(zhì)量，但是依靠障礙物建立柵格也需要額外的復雜度，因此算法實時性較差。RAVANKAR等[11]提出了HPPRM算法，該算法將人工勢場法與PRM算法融合，提升了在狹窄通道的通過率，但是需要額外的時間計算勢場力。宋宇、王志明[12]將角點檢測加入了PRM算法，直接針對障礙物采樣，提升了窄道通過率，但是角點檢測需要對整個地圖作卷積，這需要額外的時間復雜度，并且角點檢測對圓形等沒有角點的障礙物效果不明顯。CAO
機床與液壓 2022年21期2022-11-23
- 改進蟻群算法在AGV路徑規(guī)劃上的研究
1,2…m) 從柵格i移動至柵格j的轉(zhuǎn)移概率與兩大因素有關。分別為柵格i和柵格j之間的信息素濃度以及兩柵格間的距離啟發(fā)式函數(shù)。如式(1)所示(1)(2)dij表示柵格i和柵格j之間的歐式距離，距離啟發(fā)式函數(shù)受柵格間距離的影響，如果柵格間距離越大，則距離啟發(fā)式函數(shù)值越小，選擇該柵格的可能性越?。环粗?，柵格間距離越小，則距離啟發(fā)式函數(shù)值越大，選擇該柵格的可能性越大。信息素濃度更新：蟻群完成一輪迭代后，需要對柵格各段路徑進行信息素濃度更新，便于為下一輪蟻群提供尋
計算機工程與設計 2022年9期2022-10-01
- 基于FlowStar軟件的柵格舵氣動特性模擬
00)1 引 言柵格舵是一種由外部邊框和內(nèi)部若干薄柵格組成的多升力面系統(tǒng)，作為新型氣動力面和控制面，具有尺寸小、重量輕、強度高和易折疊等結構特點[1]，以及升力特性好、鉸鏈力矩小和壓心位置隨馬赫數(shù)變化小等良好的氣動性能，可以在較大攻角和較寬馬赫數(shù)范圍內(nèi)作為升力面使用[2]。根據(jù)柵格壁在邊框內(nèi)的布局不同，柵格舵可以分為框架式和蜂窩式[3]，蜂窩式又分為正置蜂窩式、斜置蜂窩式以及后來通過改變邊框形式發(fā)展出的蜂窩后掠式，如圖1所示。圖1 柵格舵的布局形式由于柵格
計算力學學報 2022年4期2022-08-29
- 多因素A*蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃*
環(huán)境地圖圖1 柵格地圖柵格法地圖建模是指將機器人的工作環(huán)境劃分為大小相等的若干個正方形柵格，由于柵格法比較直觀且易于實現(xiàn)，故本文地圖使用柵格法進行實現(xiàn)，具體如圖1所示。柵格法地圖由只包含0和1矩陣G定義，矩陣中0代表可行柵格，機器人可以通行，在地圖中用白色填充，1代表障礙柵格，機器人無法通過，在地圖中用黑色填充。為了讓地圖產(chǎn)生坡度變化，采用與地圖大小相同的峰谷隨機函數(shù)存儲每一個柵格的高度，同時用灰色渲染，顏色越深的柵格的高度更高。表示柵格地圖的矩陣G中的
組合機床與自動化加工技術 2022年8期2022-08-25
- 機器人柵格地圖編碼與索引方法
OS)中開源了其柵格地圖庫Grid Map Library，如圖1所示。Koch P等為解決輪式機器人在野外環(huán)境的定位導航問題，設計實現(xiàn)了包含拓撲層、三維模型層、正射影像層、DTM層等多圖層的野外環(huán)境模型[4],并使用3種不同的輪式機器人對環(huán)境模型的可用性進行驗證。圖1 ROS中柵格地圖庫Grid Map Library的柵格編碼方式在空間推理計算方面，柵格地圖是對連續(xù)空間的離散化表達，其離散化的特性適合高效的數(shù)據(jù)組織與索引、精準的空間分析與決策。當前機器
測繪工程 2022年3期2022-04-29
- 特征點提取下的AGV柵格法建模與分析
劃問題，通過選擇柵格法來解決這類問題。解決靜態(tài)路徑規(guī)劃的主要方法有粒子群優(yōu)化算法[5]、蟻群算法[6]、A*算法[7]、人工勢場法[8]等，這些算法通常在柵格圖環(huán)境模型中對路徑進行搜索。其中蟻群算法是一種概率仿生算法，隨著種群的迭代得到最優(yōu)路徑[9]；A*算法是一種啟發(fā)式路徑規(guī)劃算法，它通過判斷從起點到當前點的距離和從當前點到終點的距離的啟發(fā)式信息之和來尋找最優(yōu)路徑[10]；人工勢場法是一種虛擬力法[11]，它通過引力和斥力的相互作用將AGV引向終點。研究
計算機工程與應用 2022年8期2022-04-21
- 一種基于柵格網(wǎng)的無路網(wǎng)路徑規(guī)劃方法
,提出了一種基于柵格網(wǎng)的無路網(wǎng)路徑規(guī)劃方法,按照一定的大小對地理圖形進行柵格化劃分,再針對每一個柵格,對耕地、林地、草地、戈壁、水域等不同地類計算通行時間,最終根據(jù)通行要求計算形成起始點、途經(jīng)點、結束點的最優(yōu)路徑。1 地理信息系統(tǒng)地理信息系統(tǒng)的定義是由兩個部分組成的。 一方面,地理信息系統(tǒng)是一門科學,是描述、存儲、分析和輸出空間信息理論和方法的一門新興交叉學科。另一方面,地理信息系統(tǒng)是一個技術系統(tǒng),是以地理空間數(shù)據(jù)庫為基礎,采用地理模型分析方法,適時提供多
江蘇科技信息 2022年7期2022-04-21
- 柵格環(huán)境下基于開闊視野蟻群的機器人路徑規(guī)劃
A*算法[4]、柵格法[5]等，仿生的的路徑規(guī)劃算法包括遺傳算法、蟻群算法[6]、神經(jīng)網(wǎng)絡算法等。裴躍翔等[7]提出了嵌入篩選操作的遺傳算法，一方面使用改進遺傳算法在優(yōu)化空間中細致搜索，另一方面使用標準遺傳算法進行大范圍開拓，將此算法應用于車身焊接路徑規(guī)劃中，得到了較好路徑。胡平志等[8]為了解決復雜山地中機器人遇到的坡度問題，將坡度約束作為啟發(fā)因素引入到蟻群算法中，得到了滿足機器人坡度約束的山地路徑。DAS等[9]提出了改進粒子群算法，同時將差分攝動速度
重慶理工大學學報(自然科學) 2022年1期2022-02-18
- 柵格特征在打印文件檢驗中的應用研究
文通過對打印文字柵格特征進行實驗研究，初步總結了其穩(wěn)定性和引起特征變化的因素，旨在為二次添加打印和換頁變造文件檢驗探索新的思路。1 光柵圖像處理過程TrueType Font，簡稱TTF，是曲線輪廓字庫的一種，它采用直線和二次B樣條曲線描述字體的外形輪廓，可以隨意旋轉(zhuǎn)、縮放、變形而不影響輸出質(zhì)量[2-3]。針式、噴墨、激光等常見的打印機都是采用光柵方式的輸出設備，這些設備不能直接將字體的輪廓曲線輸出到承印物上，只能處理點陣位圖格式的文件，即根據(jù)分辨率設置，
刑事技術 2022年1期2022-02-13
- 救援機器人搜索目標路徑環(huán)境快速建模仿真
的事故環(huán)境中構建柵格地圖，采用拓撲方法對地圖進行處理，將救援機器人搜索到的障礙物信息點自動生成柵格Voronoi圖，得到準確的障礙物位置信息，對機器人的行駛路徑進行分析，準確判斷出障礙物位置，減少路徑規(guī)劃誤差，為機器人提供有效的路徑分析，保證機器人安全無碰行駛。2 柵格地圖算法占有率計算由于柵格地圖簡單易懂，能直觀的表達環(huán)境空間信息和信息數(shù)據(jù)易存儲等特點，被廣泛應用于機器人搜索目標路徑導航、安全無礙行駛、位姿估計等方面[5]，尤其是處理激光雷達采集到的數(shù)據(jù)
計算機仿真 2021年4期2021-11-17
- 基于鄰域柵格篩選的點云邊緣點提取方法*
]首先對數(shù)據(jù)進行柵格組織，通過比較柵格內(nèi)投影點所對應深度的平均值與其八鄰域柵格的深度差判斷柵格內(nèi)是否存在邊緣點，再對柵格內(nèi)的投影點進行升序排列篩選出其中的邊緣點。王宗躍等[9]通過對點集進行格網(wǎng)組織，在排除掉非邊緣格網(wǎng)后再使用Alpha shape算法[10]進行邊緣點提取，提升了Alpha shape算法在提取邊緣點時的效率。丁承君等[11]借助PCL點云庫實現(xiàn)了對點云邊緣的提取，通過對待測點與k個鄰近點組成向量的夾角進行排序，大于連續(xù)夾角的最大差值的點
科技創(chuàng)新與應用 2021年31期2021-11-09
- 基于改進柵格圖的道路和障礙物檢測算法研究*
圖像［5～6］、柵格化［7～12］。柵格化處理是將原始點云數(shù)據(jù)投影到一個鳥瞰視角下2D柵格圖中，簡單而高效，在無人駕駛系統(tǒng)中應用廣泛。基于高度差的柵格圖［9］存在很多問題，無法正確區(qū)分懸浮障礙物和正障礙物，同時極易受到噪聲點的影響。針對這一問題，本文提出一種改進的柵格圖構建方法，通過統(tǒng)計柵格內(nèi)點云高度分布的方法進行柵格分類，有效區(qū)分噪聲點、懸浮障礙物點、正障礙點和地面點，同時通過膨脹處理得到緊密相連的占據(jù)柵格。道路檢測過程中，通常采用先確定地面點再進行道邊
計算機與數(shù)字工程 2021年9期2021-10-08
- 一種基于新的單元分解法的全覆蓋路徑規(guī)劃算法
法、單元分解法、柵格法等[3-4]。其中隨機法讓機器人隨機選擇一個方向前進，遇到障礙物后轉(zhuǎn)向再繼續(xù)前進。這種方法簡單，但無法保證全覆蓋[4]，一般用于未知環(huán)境中。模板法采用預先設定的模板與當前環(huán)境信息比較，進而選擇下一步路徑，但模板法缺乏對整個環(huán)境的規(guī)劃，效率較低。單元分解法是將含有障礙物的整個區(qū)域，分解成若干無障礙的子區(qū)域，子區(qū)域之間采用某種算法進行遍歷。常用單元分解法有Trapeziodal分解法[5]和Boustrophedon分解法[6]。Trap
新型工業(yè)化 2021年2期2021-08-09
- 超聲速柵格舵/彈身干擾特性數(shù)值模擬與試驗研究
陽621000）柵格舵作為一種特殊的氣動控制面，由外部框架和內(nèi)部若干柵格布置而成的一個空間多升力面系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的平板舵相比，柵格舵有其固有的優(yōu)點［1-2］，體現(xiàn)在：①弦長較小，翼面上的壓力中心距鉸鏈軸很近且受迎角變化影響較小，因此舵面鉸鏈力矩較小，降低了對作動裝置的要求，允許采用較輕和較小的轉(zhuǎn)向機構；②便于折疊，在不需要翼面時可以貼在主體表面，而不影響主體的外形，減小了柵格舵布局的空間體積；③柵格舵的流動分離晚于平板舵，具有不同于平板舵的失速特性，有利于在
北京航空航天大學學報 2021年5期2021-06-09
- 基于改進蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃*
有很多安全出口的柵格；并基于全局啟發(fā)式信息使其適應于大規(guī)模應用；同時，建立了一個改進的信息素更新規(guī)則，以提高全局搜索能力和加速收斂速度。1 環(huán)境建模三種常用的機器人環(huán)境建模方法有幾何法、拓撲圖法和柵格法。本文借助柵格法創(chuàng)建機器人的作業(yè)環(huán)境，工作區(qū)域被劃分為二進制信息的柵格單元，其中二進制信息表示障礙物柵格為“1”，自由柵格為“0”。柵格地圖為二維環(huán)境，置于正交參考坐標系XOY中，計算每個網(wǎng)格的坐標。通過假設整個柵格具有整數(shù)及其長度等于坐標的單位長度，柵格i
組合機床與自動化加工技術 2021年4期2021-05-06
- 移動機器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法研究
5-6]基于動態(tài)柵格法的環(huán)境建模，分別提出優(yōu)先級A*算法和置信度方向函數(shù)實現(xiàn)全覆蓋路徑規(guī)劃，但它們只是單一考慮未覆蓋區(qū)域或者機器人轉(zhuǎn)向，同時當機器人從死區(qū)逃離時通常不是最優(yōu)路徑。針對上述所提算法的不足，這里在構建動態(tài)柵格地圖的基礎上，綜合考慮柵格屬性、機器人轉(zhuǎn)向、臨近柵格距離、未覆蓋區(qū)域面積大小和逃離死區(qū)最優(yōu)路徑，提出一種基于改進的優(yōu)先級蟻群算法的移動機器人全覆蓋路徑規(guī)劃策略，以期達到降低路經(jīng)重復率，減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)，提高工作效率。2 環(huán)境建模環(huán)境建模是移動機
機械設計與制造 2021年3期2021-04-02
- 一種改進的全覆蓋路徑規(guī)劃算法
區(qū)域劃分成若干個柵格，機器人從當前位置進行清掃，如果前方有未覆蓋柵格，則繼續(xù)向前搜索，否則計算當前位置的左、右2個方向的未覆蓋柵格數(shù)目，并轉(zhuǎn)向未覆蓋柵格多的方向進行搜索。De Carvalho等人[16]提出的基于模板的完全覆蓋方法是利用已知的環(huán)境地圖信息和一系列模板規(guī)劃出覆蓋路徑，針對不同的地形采用不同的模板(如向前TM模板、U型轉(zhuǎn)彎UT模板、側(cè)移SS模板、U型交錯UTI模板、返回BT模板)實現(xiàn)區(qū)域全覆蓋，該方法只適應于已知的環(huán)境信息。Choset[17
計算機與現(xiàn)代化 2021年2期2021-02-27
- 混合柵格光網(wǎng)絡中的動態(tài)路由、頻譜和調(diào)制格式分配
速演進。采用靈活柵格的彈性光網(wǎng)絡(EON)可以提供應對這些快速變化所需的能力和靈活性。然而，運營商很少會進行“綠場”部署，前期投資也十分有限，所以漸進式地從固定柵格遷移到靈活柵格交換機更為可取。對于漸進式遷移而言，可以在保證剩余部分傳統(tǒng)固定柵格網(wǎng)絡正常運行的同時，從網(wǎng)絡瓶頸鏈路開始升級交換節(jié)點。Tanjila Ahmed等人2020年2月在《IEEE/OSA Journal of Optical Communications and Networking》
無線電通信技術 2020年2期2020-12-31
- 一種面向潛艇管系自動布局的環(huán)境建模方法
學方法[1]和以柵格法為代表的單元分解法[2]。圖形學方法利用點、線、面等生成具有空間鄰接關系和拓撲意義的圖，大多適用于障礙物較少、有效布局空間較大的二維空間。以柵格法為代表的單元分解法通用性較強，可以很好地與遺傳算法等智能算法相結合，簡單且易于實現(xiàn)，是管系布局領域應用最多的一種環(huán)境建模方法，但當布管空間較大時，柵格粒度和計算效率的矛盾是尚待解決的一個問題。柵格法作為機器人路徑規(guī)劃和管系布局領域的典型建模方法，受到了很多學者的關注。王偉峰等[3]在傳統(tǒng)柵格
艦船科學技術 2020年9期2020-10-31
- 基于新型柵格啟發(fā)式算法的礦井機器人路徑規(guī)劃
規(guī)則、大小相同的柵格，以柵格的特征信息描述實際地形。柵格法[8-11]對障礙物的適應能力較強，大大降低了工作環(huán)境建模的復雜性。研究者通常選擇正方形作為柵格形狀，在正方形柵格化的工作地圖中，當機器人位于某個柵格時，沿水平或豎直方向和沿對角線方向移動。在實際路徑規(guī)劃中，當遇到障礙物時，若沿對角線方向移動，易與障礙物發(fā)生碰撞；機器人在繞障和平穩(wěn)性等方面的能力較差[12-13]；礦難發(fā)生后在實時探測過程中每步消耗的時間無法唯一確定，這對救援造成重大影響。針對上述問
工礦自動化 2020年8期2020-08-25
- 基于A*算法在蜂巢柵格地圖中的路徑規(guī)劃研究
徑規(guī)劃算法通常有柵格法[3]、 RRT算法[4]、 A*算法[5]、 Dijkstra算法、 神經(jīng)網(wǎng)絡算法[6]、 遺傳算法[7]、 蟻群算法[8]等等. 其中， 柵格法因結構簡單， 計算量小的特點， 廣泛應用于靜態(tài)已知環(huán)境下的移動機器人路徑規(guī)劃問題， 并且取得了較好的效果. 但是， 傳統(tǒng)柵格法在構建環(huán)境過程中使用的是正方形柵格， 會造成總路徑過長， 繞行障礙物過于困難等問題， 不少學者對此做出了一些改進工作， 并取得了一定的成果. 謝昆霖等[9]對傳統(tǒng)柵
中北大學學報(自然科學版) 2020年4期2020-07-13
- 新型3D打印柵格狀孕鑲金剛石鉆頭胎體材料研究
的胎體結構設計為柵格狀，并對其基本參數(shù)進行了理論分析。采用粉末冶金法制備Inconel 718和CoCrMo合金試樣，通過分析燒結溫度對2種胎體試樣的硬度、耐磨性和抗彎強度的影響，確定了2種材料的最優(yōu)燒結參數(shù)并對其在最佳燒結溫度下力學性能與傳統(tǒng)的WC基復合材料的力學性能進行對比分析。研究結果表明：當燒結溫度為1 050 ℃時，Inconel 718和CoCrMo合金具有最佳的力學性能；同時，CoCrMo合金具有與WC基胎體相似的力學性能，更適合作為柵格狀孕
金剛石與磨料磨具工程 2019年6期2020-01-13
- 改進A星算法移動機器人路徑規(guī)劃
問題中，但由于在柵格環(huán)境下A星算法只選擇周圍柵格的中心點加入open表中，導致路徑點的選擇局限于柵格中心點，路徑轉(zhuǎn)折角度固定為一些特定的離散值，從而產(chǎn)生了無效冗余轉(zhuǎn)折或找到的最終路徑不是最優(yōu)。文獻[1]提出了擴展Moore型鄰居結構A星算法；文獻[2]提出了結合跳點算法的A星算法；文獻[3]采用了二叉堆優(yōu)化查找open表中F值的方法，加快了A星算法的執(zhí)行速度；文獻[4]提出了去除冗余點的A星算法；文獻[5]采用A星算法初始化信息素，用蟻群算法進行了機器人路
長春工業(yè)大學學報 2019年2期2019-06-04
- 5G NR頻率配置方法
率配置涉及到信道柵格、同步柵格、Point A和系統(tǒng)帶寬的配置。然后以3 400 MHz—3 500 MHz為例，給出了NR的信道柵格、同步柵格和Point A的配置方法，建議3 400 MHz—3 500 MHz的信道柵格配置為3 450 MHz（SCS=30 kHz）和3 450.18 MHz（SCS=60 kHz），同步柵格的位置配置為3 404.640 MHz，Point A的位置配置為3 400.860 MHz。最后，給出了3 400 MHz—3
移動通信 2019年2期2019-03-27
- 基于改進多步長蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃
人路徑規(guī)劃方法有柵格法、人工勢場法[1,2]、A*算法[3]等。隨著移動機器人技術的發(fā)展以及對機器人智能化的要求逐漸提高，許多智能優(yōu)化算法已經(jīng)逐漸應用到移動機器人研究領域中，如遺傳算法[4]、粒子群算法[5,6]以及蟻群算法[7-9]等。其中，蟻群算法因其具有良好的尋優(yōu)能力、強魯棒性等優(yōu)點，廣泛應用于移動機器人路徑規(guī)劃問題中。近些年來，針對蟻群算法存在收斂速度慢、易陷入局部最優(yōu)等問題，學者們展開了一系列研究工作[10-13]。通過分析現(xiàn)有的用于機器人路徑規(guī)
計算機工程與設計 2018年12期2018-12-22
- 反恐防暴機器人運動控制系統(tǒng)設計
地圖、拓撲地圖和柵格地圖。機器人使用的三維激光雷達方案，因為掃描頻率高，在短時間內(nèi)，掃描得到的點的數(shù)據(jù)十分龐大，所以對每個柵格來說，都可以用大量點的數(shù)據(jù)來推測它的屬性（是不可通行的障礙物還是可通行的平地、陡坡、高臺）。建立一個柵格地圖，根據(jù)本機器人整體技術指標的需要和激光雷達精度的性能，柵格地圖的精度為500×500（mm），即每個柵格的長和寬都為500mm，整個地圖包含10×10個方格，即地圖長度為10個柵格，寬度為10個柵格。本系統(tǒng)通過激光雷達掃描環(huán)境
大科技·C版 2018年11期2018-10-21
- 基于柵格的傳感網(wǎng)多移動Sink數(shù)據(jù)收集方案
則設計了一種基于柵格的數(shù)據(jù)傳播機制-VGDD(virtual grid based data dissemination)，將網(wǎng)絡劃分成若干規(guī)模一致的柵格，并在各柵格中根據(jù)節(jié)點到柵格中心的距離選出一個簇頭。在數(shù)據(jù)收集過程中，Sink以固定速度在以矩形網(wǎng)絡內(nèi)切橢圓為軌跡的線路上移動，而全網(wǎng)節(jié)點則通過其簇頭及若干中繼，將數(shù)據(jù)多跳上傳至Sink。由于Sink的位置不斷變化，故在VGDD中，每個節(jié)點需實時獲取Sink的坐標，并由此重建數(shù)據(jù)上傳路徑。文獻[11]提出
計算機技術與發(fā)展 2018年8期2018-08-21
- 基于柵格法的室內(nèi)指示路徑規(guī)劃算法
場地為矩形，根據(jù)柵格邊長N將場地劃分為多個小正方形柵格（當邊界不滿一個柵格時，按一個柵格計算），得到row行col列的柵格地圖。根據(jù)室內(nèi)有無障礙物阷擋可將柵格地圖分為障礙柵格和可通行柵格?？蓪⒑姓系K物信息的柵格地圖用row×col的數(shù)組矩陣來表示，稱之為柵格關聯(lián)矩陣（簡稱關聯(lián)矩陣）。如式(1)中用 map(x)來表示柵格x對應的關聯(lián)矩陣的值：式中：當 map(x)=0時，表示該柵格上有障礙物，不能通行；當map(x)=C＞0時，表示該柵格可通行。在柵格地
中國慣性技術學報 2018年2期2018-05-31
- 地圖代數(shù)中的雙重網(wǎng)格計算方法
決，而其本質(zhì)就是柵格方法，采用離散的、近似的解來解決各種實際問題，可能更為廣義[3-4]。很明顯，二維情況下，當柵格尺寸趨于0×0，解的正確性和準確性沒有任何問題，但關鍵問題是柵格最大尺寸dx×dy多大才能確保計算的精確性，同時又能保證計算的最高效率。而在較大的空間范圍內(nèi)，柵格方法能否保證解決問題所必要的空間精確度也需要證明。其中最可能的解決途徑是多重網(wǎng)格計算。傳統(tǒng)的多重網(wǎng)格法是一種“近乎最優(yōu)”的特殊迭代途徑，是一種通用的非常有效的特殊類型的迭代法[5-9
測繪學報 2018年3期2018-03-31
- 基于ABAQUS的柵格翼展開試驗動力學分析
于ABAQUS的柵格翼展開試驗動力學分析冉振華，曾杜娟，黎漢華，邵業(yè)濤（北京宇航系統(tǒng)工程研究所，北京，100076）通過對柵格翼地面展開試驗運動過程進行理論分析，并結合有限元分析方法分析了柵格翼展開過程中結構強度和增大鉸鏈力矩對展開時間及結構強度的影響。結果表明，柵格翼展開至限位時，柵格翼與殼段接觸點和柵格翼根部柵格位置應力遠大于靜強度分析結果，增大柵格翼鉸鏈力矩對柵格翼展開時間影響較小，但可明顯降低柵格翼展開時刻角速度，減小限位后的沖擊能量。柵格翼；有限
導彈與航天運載技術 2017年6期2018-01-29
- 面向柵格模型的室內(nèi)環(huán)境地圖構建方法
10054）面向柵格模型的室內(nèi)環(huán)境地圖構建方法朱濤，黎恒明，唐新科，尚大帥（西安測繪總站，西安710054）針對室內(nèi)未知環(huán)境地圖構建問題，通過Kinect傳感器獲取障礙物深度圖像信息，采用基于Bayesian的概率柵格計算方法，實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境下的實時地圖構建，并通過移動機器人平臺驗證其有效性和準確性。0 引言隨著人工智能技術日趨成熟，機器人得到越來越廣泛應用。移動機器人在未知環(huán)境中自主完成任務，需要不斷感知周圍的環(huán)境信息，進行定位、避障和路徑規(guī)劃，從而到達目
現(xiàn)代計算機 2017年29期2017-11-22
- 基于置信濾波的激光雷達多目標檢測方法
區(qū)域邊緣的不穩(wěn)定柵格濾除，并將柵格分為動態(tài)與靜態(tài)兩類。最后使用改進的DBSCAN聚類算法，對動、靜態(tài)柵格進行聚類處理，得出運動目標與靜態(tài)目標。實驗結果表明：該方法能夠較大地提高對復雜場景下多目標的檢測準確度，是一種高效的激光雷達多目標檢測方法。置信濾波； DBSCAN算法； 目標檢測0 引言激光成像雷達的波束較窄、方向性好，在一定程度上可以穿透遮蔽物獲取目標信息，較之傳統(tǒng)的二維成像傳感器能更好地反映場景中目標的位置信息。在智能交通、精確打擊等自動目標檢測領
制導與引信 2017年2期2017-11-08
- 柵格翼大縮比模型超聲速風洞試驗方法研究
100076)?柵格翼大縮比模型超聲速風洞試驗方法研究魏忠武1, 秦永明1,*, 楊學軍2, 張 江1, 歐 平1(1.中國航天空氣動力技術研究院, 北京 100074; 2.中國運載火箭技術研究院, 北京 100076)柵格翼大縮比模型在進行超聲速風洞試驗時，由于縮比模型的格柵厚度較小、格柵間距較小等問題使得模型加工困難，同時模型結構強度難以滿足超聲速風洞試驗要求，風洞試驗中無法真實模擬柵格翼模型的氣動特性和飛行器的靜穩(wěn)定特性。針對該問題，基于超聲速線化
空氣動力學學報 2017年3期2017-07-03
- 四邊形格壁后掠式柵格翼氣動特性研究
四邊形格壁后掠式柵格翼氣動特性研究王 迎,馬貴春,符文科(中北大學機電工程學院,太原 030051)格壁剖面形狀不同的柵格翼其升力性能也大有不同,前期研究表明菱形剖面和四角形剖面柵格翼比矩形剖面柵格翼減阻能力更好。文中基于此對后掠45°的柵格翼進行數(shù)值模擬研究,結果表明,投影尺寸相同的3種四邊形后掠式柵格翼與其正置式相比均能夠有效提高升力,增大升阻比,并且菱形和四角形剖面后掠式的柵格翼氣動特性均優(yōu)于矩形剖面后掠式柵格翼。柵格翼;數(shù)值模擬;四邊形;后掠式;氣
彈箭與制導學報 2017年1期2017-06-23
- 基于柵格地圖中激光數(shù)據(jù)與單目相機數(shù)據(jù)融合的車輛環(huán)境感知技術研究
?基于柵格地圖中激光數(shù)據(jù)與單目相機數(shù)據(jù)融合的車輛環(huán)境感知技術研究先進的輔助駕駛系統(tǒng)需要強大的環(huán)境感知與建模，許多車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)基于柵格地圖。本文基于柵格地圖在車輛環(huán)境感知技術研究中將激光數(shù)據(jù)與單目相機數(shù)據(jù)融合。首先介紹了經(jīng)典的柵格地圖，柵格地圖法是將車輛周圍的區(qū)域分為若干個獨立的小單元，稱為柵格。依據(jù)傳感器接受的信息對每個柵格的狀態(tài)進行評估。常見的柵格地圖類型為占用柵格地圖和對象柵格地圖。使用柵格地圖的主要目的是進行駕駛路徑檢測和區(qū)分道路靜物與動物。建
汽車文摘 2016年1期2016-12-10
- 網(wǎng)絡升級場景下的保護技術研究
基于波分復用固定柵格的光網(wǎng)絡已經(jīng)無法滿足人們的需求，擴大網(wǎng)絡容量，提高頻譜資源利用效率成為當下研究的熱點?，F(xiàn)有固定柵格結構向大容量、高頻譜效率的靈活柵格結構演進勢在必行。文章在此基礎上，針對固定柵格向靈活柵格演進過程中的主要過渡形式—兩種柵格共存的光網(wǎng)絡的流量生存性問題展開研究，提出了一種適用于該網(wǎng)絡場景下的保護技術，并在仿真平臺上對其展開了性能評估。柵格異構；數(shù)據(jù)中心光互聯(lián)；保護技術隨著互聯(lián)網(wǎng)流量的指數(shù)級增長，在光傳輸領域靈活柵格技術受到了廣泛關注和青睞
無線互聯(lián)科技 2016年20期2016-11-23
- 后掠柵格翼不同馬赫數(shù)下氣動特性研究
30051）后掠柵格翼不同馬赫數(shù)下氣動特性研究陳陽，馬貴春，王博（中北大學 機電工程學院，山西 太原030051）為了柵格翼能更好地得以應用及發(fā)揮更優(yōu)的氣動性能，減小柵格翼的阻力系數(shù)，提高柵格翼升阻比成為柵格翼的研究重點，文章在基于前人對柵格翼優(yōu)良結構和減阻方案探索的前提下，建立了在GI模型的基礎上將柵格壁前緣和后緣進行了削尖的模型（GI-S）及在GI模型基礎上前緣后掠且削尖的模型（GISB-S），并分析不同馬赫數(shù)下的氣動性，結果表明：GI-S升阻比最大，
時代農(nóng)機 2016年4期2016-09-05
- 不同柵格翼模型氣動特性研究
馬貴春 王博不同柵格翼模型氣動特性研究山西中北大學機電工程學院陳陽馬貴春王博柵格翼是由外框架和眾多薄壁的柵格組合而成的一種新型穩(wěn)定控制面，具有很多優(yōu)點，但由于柵格翼的阻力大，在一定程度上限制其應用。本文在前人對柵格翼優(yōu)良結構和減阻方案探索的前提下，結合柵格翼整體后掠、前緣后掠、柵格壁前后緣削尖等減阻方案，在本人研究基礎之上建立模型，在不同馬赫數(shù)下進行仿真分析研究比較其氣動特性。研究結果表明，對柵格翼進行前緣后掠、柵格壁前后緣的削尖，均能夠有效提升升力特性。
河北農(nóng)機 2016年4期2016-08-16
- 尾身組合體不同類型柵格翼氣動特性試驗研究
身組合體不同類型柵格翼氣動特性試驗研究宋書恒＊，賀 操，李永紅，周 嶺，黃 勇（中國空氣動力研究與發(fā)展中心，四川綿陽 621000）對于不同類型的柵格翼，采取了一種模型設計簡潔、克服了在較小試驗模型上安裝鉸鏈力矩天平的困難，同時又能測量柵格翼全部氣動力和力矩分量的試驗方法，獲得了簡單框架式、正置蜂窩式以及不同網(wǎng)格密度的斜置蜂窩式4種柵格翼在彈身影響下的亞聲速和跨聲速氣動特性，并與平板尾翼的氣動特性進行了對比，同時研究了柵格翼在尾身組合體迎風側(cè)和背風側(cè)不同位
實驗流體力學 2016年4期2016-07-05
- 曲面形柵格翼氣動特性研究
1000）曲面形柵格翼氣動特性研究李永紅＊，黃 勇，陳建中，蘇繼川（中國空氣動力研究與發(fā)展中心高速空氣動力研究所，四川綿陽 621000）與常規(guī)柵格翼布局相比，曲面形柵格翼布局減小了柵格翼翼元的等固壁通道的長度，從而有效降低了翼元內(nèi)氣流的壅塞，另外，這種柵格翼布局結構簡單，易于折疊，減小了飛行器的輪廓尺寸，具有很好的工程應用前景。本文通過數(shù)值模擬方法，在亞、跨、超聲速條件下，研究了曲面形柵格翼布局的減阻效果和減阻機理，對比了曲面形柵格翼和常規(guī)后掠形柵格翼布
空氣動力學學報 2016年4期2016-04-05
- 基于蟻群算法的空中機器人三維軌跡規(guī)劃
模型進行預處理和柵格化處理，然后將蟻群算法應用于三維已知環(huán)境模型中，得到1條由起始點到目標點的最短路徑,以此作為軌跡規(guī)劃的最優(yōu)路徑?？罩袡C器人按照求得的最優(yōu)路徑進行運動，完成飛行任務。在路徑尋優(yōu)過程中蟻群算法表現(xiàn)出優(yōu)良的有效性和使用性?？罩袡C器人；蟻群算法；軌跡規(guī)劃；柵格化空中機器人軌跡規(guī)劃是對空中機器人在有障礙物的環(huán)境下自主避開障礙物從起始點到達目標點的規(guī)劃研究。軌跡規(guī)劃可分為離線軌跡規(guī)劃和在線軌跡規(guī)劃，這2種規(guī)劃方法在軍事和民用方面均具有重要應用價值。
安徽工業(yè)大學學報（自然科學版） 2015年4期2015-12-14
- 柵格翼氣動特性及其應用研究綜述
410200)?柵格翼氣動特性及其應用研究綜述彭 科1，胡 凡1，張為華1，周 張2(1.國防科學技術大學 航天科學與工程學院,長沙 410073;2.江南工業(yè)集團有限公司,長沙 410200)從實驗研究、工程估算、數(shù)值模擬三方面綜述了柵格翼氣動特性研究方法及研究現(xiàn)狀；概述了柵格翼主要氣動特性；總結了弧形、整體后(前)掠、局部后掠等格翼新穎幾何構型研究進展；全面概述了柵格翼在國內(nèi)外各類型飛行器上應用情況及主要用途。針對格翼設計應用過程的瓶頸問題，分析展望了
固體火箭技術 2015年4期2015-04-22
- 混合網(wǎng)格方法研究柵格翼亞跨超聲速氣動特性
混合網(wǎng)格方法研究柵格翼亞跨超聲速氣動特性涂正光*，梁紀秋，周 錚(中國航天科工集團第九總體設計部，湖北武漢 430040)采用基于結構/非結構混合網(wǎng)格的CFD方法對柵格翼的亞跨聲速氣動特性進行了研究，計算方法經(jīng)過試驗數(shù)據(jù)的驗證，可達到工程精度。對單獨柵格翼的研究表明，跨聲速壅塞時，流動通過柵格前方亞聲速氣流減速從柵格外側(cè)溢流而實現(xiàn)流量調(diào)節(jié);超聲速壅塞時，流動通過在柵格翼上產(chǎn)生網(wǎng)狀脫體激波使來流減速至亞聲速來進行流量調(diào)節(jié)，且計算結果與理論估算上下臨界馬赫數(shù)范
空氣動力學學報 2015年3期2015-04-14
- 面向直升機低空突防的三維航線規(guī)劃算法研究
十分必要的，目前柵格法是空間離散建模的有效方法，即按照一定的采樣間隔進行空間劃分。根據(jù)飛行環(huán)境中的地形碰撞、電磁干擾、火炮打擊等毀傷威脅因素計算格網(wǎng)單元的通行屬性。1．1 空間環(huán)境層次剖分將規(guī)劃空間進行柵格劃分［10－11］是直升機低空突防航線規(guī)劃算法研究的基礎。這里假設規(guī)劃區(qū)域是規(guī)則的長方體區(qū)域以方便建立空間參考基準。設規(guī)劃區(qū)域長寬高分別為X，Y，Z，定義航線規(guī)劃的局部坐標系：坐標原點定義在規(guī)劃區(qū)域左下角點，坐標軸方向分別沿著長寬高增長的方向。綜合考慮算
測繪工程 2015年7期2015-03-29
- Voronoi圖柵格生成算法GPU并行實現(xiàn)
Voronoi圖柵格生成算法GPU并行實現(xiàn)屠文森，汪佳佳（南京理工大學 計算機科學與工程學院，江蘇 南京210094）針對矢量法生成Voronoi圖計算與存儲復雜的缺點，重點分析研究了Voronoi圖的柵格生成方法。對不同的柵格生成算法的復雜性和效率進行了比較分析，并針對以往方法速度較慢的問題，提出一種CUDA平臺下GPU并行柵格掃描的方法。該方法利用GPU的多線程特性，將各個柵格的計算分散到不同的線程中并行處理。相比其他柵格生成方法，該方法不需要考慮柵格
現(xiàn)代電子技術 2015年4期2015-02-21
- 一種基于柵格預置點匹配的無線傳感器網(wǎng)絡目標定位方法
073）一種基于柵格預置點匹配的無線傳感器網(wǎng)絡目標定位方法閆新樂，譚 真，唐國明，封孝生（國防科技大學 信息系統(tǒng)工程重點實驗室，湖南 長沙 410073）目標定位是無線傳感器網(wǎng)絡應用領域中一個重要的問題，是進行目標跟蹤的前提和基礎。節(jié)點呈柵格部署的無線傳感器網(wǎng)絡由于拓撲結構特殊，在目標定位應用領域具有獨特的優(yōu)勢。本文基于柵格部署的無線傳感器網(wǎng)絡，提出了柵格預置點目標定位方法，通過設定和選擇合適的柵格預置點進行目標定位。仿真實驗和實際測試實驗表明，該方法在定
電子設計工程 2014年16期2014-09-25
- 基于結構網(wǎng)格的柵格翼繞流數(shù)值模擬
74）0 引 言柵格翼是由許多柵格壁連接起來的復雜的空間受力系統(tǒng)，常用的有框式柵格翼和蜂窩式柵格翼。相對于傳統(tǒng)舵面而言，柵格翼質(zhì)量輕，適用攻角范圍大、鉸鏈力矩小，因而舵機功率很小，允許采用較輕和較小的控制系統(tǒng)，導彈質(zhì)量明顯減輕，具有緊貼彈體折疊安裝減少空間等優(yōu)點。因此在各種飛行器的設計中得到廣泛應用，如俄羅斯的R－77、AAM－AE導彈控制舵面，美國的MOAB炸彈，中國飛船逃逸系統(tǒng)的穩(wěn)定翼面、德國高超聲速導彈的控制舵面等。鑒于柵格翼在亞、跨、超聲速流中的獨
空氣動力學學報 2014年3期2014-04-06
- 壓垮音速下柵格翼氣動特性研究
姚光生壓垮音速下柵格翼氣動特性研究中北大學機電工程學院 席園 秦可偉 姚光生柵格翼阻力大是阻礙它廣泛應用的一個主要缺點，因此如何減小柵格翼的阻力顯得十分重要。本文針對柵格翼的結構特點，對兩種柵格翼類型分別采用了前掠與后掠的方式進行模擬計算研究，結果表明前后掠方式在兩種柵格翼類型中均能起到很好的減阻效果。柵格翼；減阻；前后掠；數(shù)值模擬引言柵格翼是由眾多薄的柵格壁鑲嵌在邊框內(nèi)組成，由于它特殊的氣動外形，使之相對于傳統(tǒng)的平板翼來說有著許多優(yōu)點，如：升力特性好、在
河北農(nóng)機 2014年5期2014-03-02
- 一種新型水下柵格翼的空泡水動力試驗
壽?一種新型水下柵格翼的空泡水動力試驗夏艷艷, 陳瑋琪, 王寶壽(中國船舶科學研究中心 水動力學重點實驗室, 江蘇 無錫, 214082)為了尋求一種新型的適用于水下航行器上的柵格翼, 開展了柵格翼外框剖面形狀及格片數(shù)量對其流體動力特性影響的試驗研究。通過對試驗給出的4種柵格翼的流體動力特性研究發(fā)現(xiàn), 其中一款低阻力外形柵格翼其剖面形狀具有一定的減阻效果; 增加柵格翼格片的數(shù)量可以提高升力, 但同時也會增加阻力; 當柵格翼產(chǎn)生空化后, 其升力急劇下降, 而
水下無人系統(tǒng)學報 2014年5期2014-02-28
- 移動機器人混合式全遍歷覆蓋路徑規(guī)劃算法
出了基于傳感器和柵格地圖的路徑規(guī)劃方法，適合簡單環(huán)境.Hsu[6]等采用離線規(guī)劃和在線避障方式來完成全遍歷，實現(xiàn)過程較為復雜.邱雪娜[7]等提出了基于生物激勵與滾動啟發(fā)式規(guī)則的路徑規(guī)劃，適合簡單環(huán)境，在復雜環(huán)境下出現(xiàn)了較多轉(zhuǎn)彎和重復.郭小勤[8]提出了可動態(tài)調(diào)節(jié)啟發(fā)式規(guī)則的滾動路徑規(guī)劃算法，有效減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)，并解決了U型障礙物區(qū)域的連續(xù)遍歷問題.禹建麗[9]等在犁田式路徑規(guī)劃的基礎上，運用回溯法來解決遍歷過程中的盲區(qū)問題.環(huán)境已知的路徑規(guī)劃方法不適用于環(huán)境
山東理工大學學報（自然科學版） 2013年5期2013-12-18
- 動態(tài)柵格劃分的光線追蹤場景繪制
oto提出的均勻柵格法［5-6］，Sachidhar等人已經(jīng)把這種算法在GPU上實現(xiàn)［7］.對于均勻柵格法的加速結構，它是將空間細分為具有相同大小的長方體形式的三維柵格.這種空間組織方式創(chuàng)建簡單，主要就是把空間中的圖元分配到關聯(lián)的網(wǎng)格當中，因此它的建立速度要快于kd樹和BVH，但是它的光線遍歷并求交的速度要慢于kd樹和BVH.對于動態(tài)真實場景的繪制，每種加速結構的效率是由兩部分組成:加速結構建立時間和光線-圖元求交時間.在真實復雜場景繪制的時候，由于場景中
哈爾濱工程大學學報 2013年5期2013-06-05
- 一種航空自組網(wǎng)GRID路由協(xié)議柵格長度劃分方法?
GRID路由協(xié)議柵格長度劃分方法?徐雪飛，甘忠輝，劉蕓江，肖瑤 （空軍工程大學電訊工程學院，西安710077）分析了航空自組網(wǎng)GRID路由協(xié)議的特點，在對GRID路由協(xié)議中柵格長度、節(jié)點有效輻射半徑以及節(jié)點通信功率聯(lián)合研究的基礎上，通過理論分析和數(shù)學推導，得出柵格長度、節(jié)點有效輻射半徑在一定通信功率條件下的定量關系，為GRID路由協(xié)議中柵格長度的劃分提供了一種新的思路和科學的劃分方法，對GRID路由協(xié)議在今后航空自組網(wǎng)中的研究設計具備一定的實用價值。航空自
電訊技術 2012年2期2012-03-31
- 柵格翼氣動特性研究現(xiàn)狀及應用前景
陽110045）柵格翼氣動特性研究現(xiàn)狀及應用前景郭江濤1，陸飛龍1，王 柯1，刑存震2（1.南京理工大學 能源與動力工程學院，南京210094；2.遼沈工業(yè)集團有限公司，沈陽110045）介紹了國內(nèi)外關于柵格翼的研究現(xiàn)狀，從氣動特性、數(shù)值模擬、實驗研究、結構優(yōu)化等方面進行了總結.分析了柵格翼相對于平板翼的優(yōu)勢與不足，對柵格翼的應用前景進行了展望.柵格翼；氣動特性；現(xiàn)狀；減阻柵格翼是一種不同于傳統(tǒng)舵面的升力面和控制面，作為一種新型彈翼，它是由眾多的柵格壁鑲嵌
中原工學院學報 2011年6期2011-12-27
- 引入方向變量的群機器人啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法
圖的建模方法有:柵格法［2］、單元分解法［3］、拓撲邏輯圖法［4］和 voronoi圖法［5］等。在環(huán)境地圖的模型建立后，群機器人的覆蓋路徑規(guī)劃算法是區(qū)域覆蓋問題的核心。目前已有的算法可以分為兩類:離線規(guī)劃算法和在線規(guī)劃算法。Diana和Wesley等［6］用擬態(tài)物理的方法實現(xiàn)了群機器人的全區(qū)域覆蓋，機器人之間采用顯式通信方式。這種群機器人區(qū)域覆蓋算法的一個局限是機器人群體在區(qū)域覆蓋過程中，機器人之間的距離有一定限制。I.Wagner［7］和 S.Koen
太原科技大學學報 2011年4期2011-10-16
- 一種基于ArcEngine的柵格圖像配準方法研究
cEngine的柵格圖像配準方法研究徐景?，吳小峰，吳國榮(長沙市勘測設計研究院，湖南長沙 410007)采用面向?qū)ο笳Z言C＃，通過基于ArcEngine組件開發(fā)模式，利用具有精確坐標值和空間參考的矢量地圖作為參考來實現(xiàn)對柵格圖像進行精確的配準。這是一種快速而準確的獲得具有比較精確坐標值和空間參考的柵格圖像的方法，不僅增加了獲得精確坐標值和空間參考的柵格圖像來源，而且可以校正有誤差的柵格圖像，從而提高了柵格圖像使用率和可信度。ArcEngine；圖像配準1
城市勘測 2011年1期2011-04-18