擺桿
- 基于LQR 的動(dòng)量輪單擺起擺及平衡控制仿真研究
衡。本文主要研究擺桿的平衡及起擺控制，但不直接驅(qū)動(dòng)擺桿，而是使用LQR 控制器驅(qū)動(dòng)裝配在擺桿末端的動(dòng)量輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其姿態(tài)的調(diào)整，為驗(yàn)證控制策略的有效性進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。1 動(dòng)力學(xué)模型在擺桿末端裝配一個(gè)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)量輪，則帶動(dòng)量輪的單擺如圖1 所示，其由擺桿和動(dòng)量輪2 部分組成，有2 個(gè)自由度。在固定鉸鏈處無(wú)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)力矩只施加在單擺與動(dòng)量輪的活動(dòng)鉸鏈處，故這是一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)見(jiàn)表1。表1 單擺系統(tǒng)參數(shù)圖1 單擺系統(tǒng)示意圖應(yīng)用拉格朗日法推導(dǎo)出帶動(dòng)量輪
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年33期2023-11-27
- 基于有限元的擺桿-擺錘系統(tǒng)模態(tài)分析
線，但是發(fā)現(xiàn)由于擺桿-擺錘系統(tǒng)在沖擊載荷的作用下產(chǎn)生振動(dòng)響應(yīng)，導(dǎo)致采集到的加速度信號(hào)存在高頻振蕩信號(hào)，最終導(dǎo)致用力-位移曲線計(jì)算出的沖擊功與沖擊試驗(yàn)機(jī)表盤(pán)上的讀數(shù)相差非常大。據(jù)此，蘇文桂等[3]通過(guò)分析加速度信號(hào)中振蕩信號(hào)的來(lái)源，提出的加速度信號(hào)中的振蕩信號(hào)主要來(lái)自擺桿受到試樣的反作用力后的振動(dòng)響應(yīng)。因此僅需要采用低通濾波和平滑技術(shù)對(duì)采集到的加速度信號(hào)進(jìn)行處理，就可以去除加速度信號(hào)中的振蕩對(duì)計(jì)算結(jié)果的影響[3]。實(shí)際上，上述分析方法中所測(cè)得的加速度信號(hào)是擺
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年7期2023-03-20
- 主井卸載倉(cāng)位超限保護(hù)裝置的研究與應(yīng)用
下安裝，在傳感器擺桿沒(méi)有外力作用時(shí)，由于重力的作用該裝置處于垂直向下的狀態(tài)。當(dāng)傳感器端頭受到外力作用時(shí)，擺桿會(huì)離開(kāi)中心點(diǎn)，在達(dá)到一定角度時(shí)觸發(fā)彈片，使常開(kāi)點(diǎn)閉合、常閉點(diǎn)斷開(kāi)。圖1 萬(wàn)向行程開(kāi)關(guān)將該萬(wàn)向行程開(kāi)關(guān)垂直向下安裝于卸載煤倉(cāng)后部，貼近設(shè)定的煤位高度。當(dāng)煤炭堆積到一定程度推動(dòng)擺桿時(shí)，會(huì)引發(fā)倉(cāng)位超限保護(hù)裝置報(bào)警，并停止提升機(jī)運(yùn)行。萬(wàn)向行程開(kāi)關(guān)擺桿的端部設(shè)置為螺旋槳型，以防發(fā)生煤粉不能推動(dòng)擺桿發(fā)生保護(hù)失效的事故。使用初期，發(fā)現(xiàn)萬(wàn)向行程開(kāi)關(guān)式倉(cāng)位超限保護(hù)裝置
現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2023年1期2023-02-21
- 基于改進(jìn)型能量控制策略的倒立擺系統(tǒng)控制研究
擺的本質(zhì)就是一個(gè)擺桿的支點(diǎn)（轉(zhuǎn)軸）在這個(gè)擺桿的重心下方。倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)非線性、多變量、強(qiáng)耦合、不穩(wěn)定的系統(tǒng)。現(xiàn)實(shí)中有許多系統(tǒng)與倒立擺系統(tǒng)非常相似，如攝像機(jī)云臺(tái)的控制，雙足、四足機(jī)器人的穩(wěn)定，空間飛行器和衛(wèi)星的姿態(tài)控制等。從倒立擺系統(tǒng)衍生出來(lái)的科研成果極大推動(dòng)了科技的發(fā)展，推動(dòng)了航天科技、深度學(xué)習(xí)、機(jī)器人等領(lǐng)域的發(fā)展。本文針對(duì)倒立擺的起擺和穩(wěn)擺問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種將改進(jìn)能量控制策略與模糊PID控制相結(jié)合的控制方法，使直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)平滑迅速的起擺和快速
今日制造與升級(jí) 2022年7期2022-11-03
- 新型商用車電泳內(nèi)部陽(yáng)極導(dǎo)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
EMS、積放鏈和擺桿鏈，目前通常采用的安裝內(nèi)部陽(yáng)極的方法是：（1）在前處理前先裝好內(nèi)部陽(yáng)極，陽(yáng)極電纜在內(nèi)部作臨時(shí)固定；完成前處理后，進(jìn)入電泳前，需設(shè)置一個(gè)停止工位，工人進(jìn)入車身內(nèi)部將陽(yáng)極通電電纜與輸送系統(tǒng)上的陽(yáng)極導(dǎo)電裝置相連，然后放車進(jìn)入電泳。目前采用EMS和積放鏈的涂裝車間較多采用這種方式，在工人進(jìn)入車身內(nèi)部時(shí)，容易污染內(nèi)部地板表面。（2）在完成前處理后，進(jìn)入電泳前，進(jìn)行內(nèi)部陽(yáng)極安裝，包括陽(yáng)極吊掛以及與輸送系統(tǒng)上導(dǎo)電裝置的連接一并在此工位完成；目前使用擺
表面工程與再制造 2022年3期2022-07-25
- GDX2條透明紙包裝機(jī)拉帶制動(dòng)裝置的改進(jìn)
動(dòng)裝置、導(dǎo)帶輪、擺桿等構(gòu)成，如圖1所示：①塊式制動(dòng)器的拉帶圈固定在制動(dòng)輪軸上，拉帶纏繞過(guò)導(dǎo)帶輪，最后與透明紙粘貼在一起作間歇性運(yùn)動(dòng)；②當(dāng)拉帶輸送時(shí)，拉帶帶動(dòng)擺桿向上逆時(shí)針擺動(dòng)，克服彈簧彈力帶動(dòng)制動(dòng)桿逆時(shí)針擺動(dòng)，制動(dòng)層與制動(dòng)輪分開(kāi)，制動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；③當(dāng)拉帶需要制動(dòng)時(shí)，擺桿順時(shí)針擺動(dòng)，彈簧推動(dòng)制動(dòng)層貼近制動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)。圖1 拉帶塊式制動(dòng)器1.2 存在的問(wèn)題拉帶制動(dòng)裝置能起到正常供給拉帶的作用，但在使用一段時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)拉帶供給過(guò)快、拉帶變形的問(wèn)題，見(jiàn)表1。拉帶變形次
設(shè)備管理與維修 2022年5期2022-07-11
- 橫向擺桿式明渠測(cè)流方法在矩形渠道中的應(yīng)用研究
出利用圓柱形測(cè)流擺桿進(jìn)行測(cè)流，與以往的測(cè)流板相比，對(duì)水流的擾動(dòng)更小，水頭損失較小。此類測(cè)流方法均將豎直測(cè)流擺桿（板）布置在渠道過(guò)水?dāng)嗝嬷写咕€上，利用這一測(cè)線上的擺桿（板）轉(zhuǎn)動(dòng)角度與過(guò)水?dāng)嗝媪髁恐g的對(duì)應(yīng)關(guān)系（θ-Q）來(lái)進(jìn)行測(cè)流。為了進(jìn)一步提高測(cè)量精度，本文提出一種在多條測(cè)線上進(jìn)行測(cè)流的方法。此方法將渠道過(guò)水?dāng)嗝鎰澐譃槎鄠€(gè)流層，利用橫向擺桿在不同流層進(jìn)行多次測(cè)量，通過(guò)分析擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度與過(guò)水?dāng)嗝媪魉僦g的對(duì)應(yīng)關(guān)系（θ-v）并采用流速面積法來(lái)計(jì)算過(guò)水?dāng)嗝媪髁?，?/div>
節(jié)水灌溉 2022年1期2022-02-13
- 基于Quanser平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)
轉(zhuǎn)向逆時(shí)針?lè)较颉?span id="j5i0abt0b" class="hl">擺桿與旋轉(zhuǎn)臂的末端相連，長(zhǎng)度為L(zhǎng)p，質(zhì)心在Lp/2處，質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為Jp。當(dāng)擺桿完全處于直立即在垂直位置時(shí)，其擺桿角度α為0；當(dāng)它轉(zhuǎn)向逆時(shí)針?lè)较驎r(shí)，則擺桿角度α增大。圖1 旋轉(zhuǎn)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)模型由圖1可知，旋轉(zhuǎn)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的動(dòng)能可由四部分組成：旋轉(zhuǎn)臂在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能、擺桿在豎直平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能、擺桿質(zhì)心在水平面內(nèi)的移動(dòng)動(dòng)能、擺桿質(zhì)心在豎直平面的移動(dòng)動(dòng)能。旋轉(zhuǎn)臂所在的水平面為零勢(shì)能面，則系統(tǒng)的勢(shì)能即為擺桿的重力勢(shì)能[6-8]。運(yùn)用拉格唐山學(xué)院學(xué)報(bào) 2021年6期2021-11-26
- 高速凸輪擺桿機(jī)構(gòu)參數(shù)化設(shè)計(jì)技術(shù)研究
106)高速凸輪擺桿機(jī)構(gòu)在汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、包裝機(jī)、紡織機(jī)械等設(shè)備中具有廣泛應(yīng)用，由于高速凸輪在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中容易產(chǎn)生振動(dòng)、噪音及磨損等問(wèn)題，因此凸輪擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要在滿足擺桿運(yùn)動(dòng)的角速度、角加速度和躍度曲線都連續(xù)等約束條件下，盡可能降低角加速度。由于凸輪機(jī)構(gòu)形式多樣，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜，目前的機(jī)械設(shè)計(jì)軟件均未開(kāi)發(fā)凸輪設(shè)計(jì)模塊。UG(Unigraphics NX)是目前比較通用的三維機(jī)械設(shè)計(jì)軟件，具有強(qiáng)大的數(shù)字化設(shè)計(jì)、數(shù)字化驗(yàn)證和數(shù)字化制造等功能，同時(shí)也具有較強(qiáng)的二次開(kāi)圖學(xué)學(xué)報(bào) 2021年4期2021-09-19
- 卡車駕駛室電泳U型雙擺桿研究
特點(diǎn)，結(jié)合U型雙擺桿的設(shè)計(jì)和實(shí)際使用情況進(jìn)行分析，為卡車前處理電泳設(shè)備的設(shè)計(jì)和選擇提供參考。1 行業(yè)情況說(shuō)明1.1 行業(yè)現(xiàn)狀目前，行業(yè)內(nèi)卡車前處理電泳輸送設(shè)備設(shè)備主要有自行小車、積放鏈輸送機(jī)和U型雙擺桿等方式。1.1.1 自行小車自行小車通過(guò)滑觸線取電，實(shí)現(xiàn)車身的出入槽和搖擺等作業(yè)工序，如圖1所示。該方式由于只能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)式，一般節(jié)拍為12 JPH，通過(guò)雙槽同進(jìn)同出最大可以達(dá)到20 JPH，搖擺角度約為±5°。自行小車由于搖擺角度小、步進(jìn)式節(jié)拍低，在質(zhì)量方面現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2021年6期2021-07-27
- 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的仿真分析
可以簡(jiǎn)化為小車和擺桿兩部分。小車由電機(jī)帶動(dòng),沿直線軌道移動(dòng)。擺桿與小車鉸接,可繞鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制目標(biāo)是通過(guò)向小車施加控制力,使小車停留在期望的位置,并且擺桿豎直向上。自20世紀(jì)50年代美國(guó)麻省理工學(xué)院設(shè)計(jì)出一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置以來(lái),眾多學(xué)者對(duì)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真進(jìn)行了大量研究。楊世勇等[1]對(duì)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了比例積分微分控制研究。李秋菊等[2]針對(duì)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)提出一種基于廣義擴(kuò)展線性化的非線性控制方法,并進(jìn)行了仿真分析。蒲建波等[上海電氣技術(shù) 2021年1期2021-04-01
- 發(fā)射平臺(tái)擺桿油缸推力計(jì)算研究
0076發(fā)射平臺(tái)擺桿作為發(fā)射平臺(tái)系統(tǒng)中的重要單機(jī)，其功能是用于技術(shù)廠房、發(fā)射陣地和火箭、衛(wèi)星之間加注供氣管路、衛(wèi)星電纜、空調(diào)管路等設(shè)備的連接，在火箭運(yùn)輸過(guò)程中保持各設(shè)備與地面接口狀態(tài)不變，在火箭起飛前將各種管路擺開(kāi)至安全區(qū)域，為火箭起飛讓出安全通道[1-2]。發(fā)射平臺(tái)擺桿運(yùn)動(dòng)依靠擺桿油缸驅(qū)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有風(fēng)載、擺桿自重、管路及連接器自重、擺桿軸承摩擦力等多種荷載作用，并且有啟動(dòng)加速慣性作用過(guò)程。因此，擺桿油缸推力計(jì)算精度決定了油缸設(shè)計(jì)的正確性。然而，在油工程技術(shù)研究 2021年1期2021-03-20
- 基于FTA的發(fā)射平臺(tái)擺桿桁架結(jié)構(gòu)分析
射平臺(tái)應(yīng)運(yùn)而生。擺桿作為發(fā)射平臺(tái)的關(guān)鍵設(shè)備，主要用于鋪設(shè)各種加注、供氣、電纜、空調(diào)等管線路，在運(yùn)輸過(guò)程中擺桿保持各種管路、連接器、電纜的狀態(tài)不變，起飛前帶動(dòng)脫落的連接器、管路、接頭等擺開(kāi)到安全范圍之內(nèi)[1]。關(guān)于擺桿設(shè)備，工程設(shè)計(jì)人員開(kāi)展了一系列研究工作，王婷等[2]針對(duì)火箭擺桿使用時(shí)的工作狀態(tài)，分析模擬擺桿加載試驗(yàn)的難點(diǎn)，提出載荷的鋪設(shè)、安裝和試驗(yàn)改進(jìn)方案，并設(shè)計(jì)出工藝裝備。趙海等[3]對(duì)擺桿機(jī)構(gòu)風(fēng)載模擬試驗(yàn)進(jìn)行初步研究，提出一種模擬擺桿機(jī)構(gòu)實(shí)際風(fēng)載的試現(xiàn)代機(jī)械 2021年1期2021-03-15
- 直線三級(jí)倒立擺LQR控制穩(wěn)定性的PSO-AFSA優(yōu)化
非線性控制系統(tǒng)，擺桿個(gè)數(shù)的增加致使倒立擺控制系統(tǒng)相對(duì)能控度的降低，直線二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的相對(duì)能控度為0.008 2，而直線三級(jí)倒立擺系統(tǒng)的相對(duì)能控度則降低至0.004 6，相對(duì)能控度系數(shù)越小表明倒立擺系統(tǒng)各個(gè)變量之間的復(fù)雜程度越高，進(jìn)而導(dǎo)致倒立擺系統(tǒng)越難控制[2]。近年來(lái)，眾多學(xué)者對(duì)直線三級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出了H_∞魯棒控制、遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、CGA優(yōu)化改進(jìn)型T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、RBF-ARX建模與云推理控制、模糊控制、參數(shù)自適應(yīng)模糊PI控制黑龍江科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年6期2021-01-04
- 基于MATLAB的倒立擺模糊自適應(yīng)PID控制研究
的方法能有效控制擺桿的角度。1 一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型1.1 一級(jí)倒立擺控制原理圖1為直線一級(jí)倒立擺工作原理框圖。數(shù)據(jù)采集卡將采集到的旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算機(jī)，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，將偏差經(jīng)過(guò)某種運(yùn)算之后發(fā)出控制規(guī)律，控制電機(jī)使擺桿左右擺動(dòng)進(jìn)入穩(wěn)擺范圍，從而實(shí)現(xiàn)擺桿直立不倒以及自擺起。圖1 直線一級(jí)倒立擺工作原理框圖1.2 倒立擺的傳遞函數(shù)在忽略空氣阻力和各種摩擦的條件下，直線一級(jí)倒立擺可以看作是由小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)[3]?，F(xiàn)做如下假設(shè)：小車質(zhì)量為M，機(jī)械工程與自動(dòng)化 2020年4期2020-08-25
- 一種氣動(dòng)雙向敲擊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與AMESim仿真試驗(yàn)
柄搖桿機(jī)構(gòu)+柔性擺桿機(jī)構(gòu)原理如圖1所示由服電機(jī)帶動(dòng)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，滑塊帶動(dòng)擺桿左右擺動(dòng)，由擺桿產(chǎn)生雙向敲擊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼絞線的敲擊。[3]由于電機(jī)帶動(dòng)的偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是一個(gè)剛性機(jī)構(gòu)，其左右敲擊行程固定，當(dāng)擺桿敲擊到鋼絞線時(shí)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)被阻礙，無(wú)法繼續(xù)，會(huì)引起電機(jī)堵轉(zhuǎn)，因此需將擺桿設(shè)計(jì)為柔性，以便越過(guò)敲擊堵點(diǎn)，完成敲擊動(dòng)作。方案2：雙作用氣缸+剛性擺桿如圖2所示，采用一個(gè)雙作用往復(fù)氣缸驅(qū)動(dòng)一剛性擺桿左右擺動(dòng)，由于氣體具有沖擊力和可壓縮的特點(diǎn)，因此驅(qū)動(dòng)的擺桿機(jī)械研究與應(yīng)用 2020年2期2020-05-21
- 恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
,設(shè)計(jì)一種恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)，對(duì)避免操控桿操控力度過(guò)大有重要意義。恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原理來(lái)源于恒力機(jī)構(gòu)。恒力機(jī)構(gòu)是一種在載荷產(chǎn)生位移時(shí)仍輸出近似恒力的裝置,不滿足胡克定理,與傳統(tǒng)的圓柱彈簧或其它彈性體有本質(zhì)區(qū)別[1]。對(duì)于這種通過(guò)力傳感器和控制器來(lái)保證恒力輸出的傳統(tǒng)恒力裝置,需要復(fù)雜的算法設(shè)計(jì),并且依賴于傳感器的精度及后續(xù)的調(diào)試過(guò)程。使用特殊機(jī)構(gòu)保證在一定范圍內(nèi)輸出恒力，方法更加簡(jiǎn)潔，且不需要高額的費(fèi)用支持[2]。如今，恒力機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)裝備中,如支機(jī)械制造 2020年4期2020-04-22
- 新型FOCKE 包裝機(jī)條盒紙吸取的破空裝置的設(shè)計(jì)及應(yīng)用
連桿3、膠墊4、擺桿5、彈簧6、吸嘴7、夾緊桿8、銷軸9 和擺桿10 等零件組成。通過(guò)吸嘴7 直接吸附并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)輸送條盒紙，而吸嘴7 的真空由中空的擺桿5 提供，擺桿5 的真空通過(guò)與膠墊4 粘接為一體的真空軸供給。當(dāng)膠墊4 與擺桿5 接觸無(wú)間隙時(shí)，真空軸內(nèi)的真空能夠通過(guò)擺桿5 到達(dá)吸嘴7，吸附條盒紙，并隨著真空軸一起順時(shí)針旋轉(zhuǎn)輸送；當(dāng)真空軸旋轉(zhuǎn)到位時(shí)，膠墊4 與擺桿5 不接觸時(shí)，真空軸內(nèi)的真空斷開(kāi)，不能到達(dá)吸嘴7，吸嘴7 釋放條盒紙。真空軸再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)回科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2020年2期2020-03-24
- 一種圓織機(jī)擺桿裝置
的塑料圓織機(jī)中，擺桿都是通過(guò)芯軸與支座連接，芯軸是直接注塑在擺桿中固定，或者在擺桿中設(shè)置安裝孔，芯軸與安裝孔過(guò)盈配合與擺桿固定連接，支座位于擺桿的兩側(cè)設(shè)置有安裝孔，安裝孔中安裝軸承，芯軸的兩端由安裝孔中的軸承支承并實(shí)現(xiàn)與支座的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)擺桿相對(duì)支座上下轉(zhuǎn)動(dòng)，但是由于國(guó)內(nèi)廠家采用的扁絲材料在編織過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生比較多的粉塵，粉塵會(huì)積累塑料圓織機(jī)的各個(gè)部件上，特別是塑料圓織機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)行之后，在安裝孔的位置會(huì)積累大量粉塵，使得軸承失效，甚至?xí)馆S承咬死，無(wú)法轉(zhuǎn)塑料包裝 2019年6期2020-01-15
- 多層壓機(jī)偏置杠桿式同時(shí)閉合機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
每套機(jī)構(gòu)由推桿、擺桿、若干拉桿組成。如圖2所示，推桿的一端與壓機(jī)活動(dòng)下頂板在C點(diǎn)鉸接，推桿的另一端與擺桿在B點(diǎn)鉸接，擺桿另一端與壓機(jī)機(jī)架在A點(diǎn)鉸接；拉桿的一端鉸接在擺桿的節(jié)點(diǎn)Bi，拉桿另一端鉸接在對(duì)應(yīng)熱壓板的一角Ci。壓機(jī)閉合時(shí)，主油缸柱塞推動(dòng)活動(dòng)下頂板上移帶動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)，通過(guò)B鉸推桿推動(dòng)擺桿繞A鉸轉(zhuǎn)動(dòng)，鉸接在擺桿與熱壓板上的拉桿提升各熱壓板同時(shí)向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)壓機(jī)同時(shí)閉合。本文以5層偏置式杠桿同時(shí)閉合機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)為例，設(shè)計(jì)參數(shù)見(jiàn)表1，壓機(jī)各層熱壓板全開(kāi)和全林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2020年1期2020-01-15
- 擺桿硬度測(cè)定試驗(yàn)方法的影響因素及儀器校準(zhǔn)的探討
膜硬度的測(cè)定中，擺桿阻尼試驗(yàn)是比較經(jīng)典的使用時(shí)間來(lái)評(píng)定涂膜硬度的試驗(yàn)方法。GB/T 1730—2007《色漆和清漆 擺桿阻尼試驗(yàn)》中包括科尼格（Konig）擺桿式阻尼試驗(yàn)、珀薩茲（Persoz）擺桿式阻尼試驗(yàn)和雙擺桿式阻尼試驗(yàn)。雙擺桿式阻尼試驗(yàn)是國(guó)內(nèi)使用歷史最長(zhǎng)的一種試驗(yàn)方法?？颇岣?span id="j5i0abt0b" class="hl">擺桿式阻尼試驗(yàn)、珀薩茲擺桿式阻尼試驗(yàn)原分別為德國(guó)和法國(guó)標(biāo)準(zhǔn)，并在歐洲廣為使用，后成為ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。1 3種擺桿阻尼試驗(yàn)（1） 科尼格擺科尼格擺，見(jiàn)圖1。以直徑為（5±0.00上海涂料 2019年6期2019-12-21
- 基于STM32的簡(jiǎn)單旋轉(zhuǎn)倒立擺
系統(tǒng)要求要實(shí)現(xiàn)對(duì)擺桿角度以及擺桿運(yùn)動(dòng)的控制，并要保證運(yùn)動(dòng)控制的快速性、實(shí)時(shí)性和平穩(wěn)性，盡量提高對(duì)擺桿擺動(dòng)角度范圍的精度控制。我們的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中主要包括主控、外設(shè)、和角度變化率檢測(cè)、旋臂控制等模塊，通過(guò)按鍵選擇模式及參數(shù)的調(diào)整、用角度傳感器反饋擺桿角度數(shù)據(jù)給主控模塊，有主控模塊控制電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂，以實(shí)現(xiàn)間接控制擺桿的角度變化。1.2 系統(tǒng)各部分模塊作用及其功能功能結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。1.2.1 按鍵輸入部分按鍵主要負(fù)責(zé)控制模式的選擇，根據(jù)設(shè)計(jì)要求電子技術(shù)與軟件工程 2019年18期2019-11-18
- 基于FLUENT的擺桿式明渠測(cè)流特性數(shù)值模擬
量水裝置----擺桿式明渠測(cè)流裝置，其工作原理需建立擺桿擺動(dòng)角度和渠道流量之間關(guān)系進(jìn)行測(cè)流，探究該裝置在不同類型渠道和測(cè)流擺桿下的測(cè)流特性具有重要意義。隨著數(shù)值模擬技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算流體力學(xué)所能計(jì)算的領(lǐng)域越來(lái)越多[2]，通過(guò)數(shù)值模擬方法建立數(shù)學(xué)模型解決實(shí)際工程問(wèn)題具有投入少、研究周期短、可調(diào)參數(shù)多等優(yōu)點(diǎn)。FLUENT是目前應(yīng)用最為廣泛的計(jì)算流體力學(xué)軟件，其計(jì)算方法及后處理功能十分先進(jìn)[3]。擺桿式明渠測(cè)流裝置進(jìn)行測(cè)流任務(wù)時(shí)，測(cè)流擺桿由于水流沖擊而擺動(dòng)，是屬于節(jié)水灌溉 2019年9期2019-09-26
- 不同坡度下擺桿式測(cè)流儀量水特性的研究
必行[4]。1 擺桿式測(cè)流儀測(cè)流試驗(yàn)原理與方法1.1 擺桿式測(cè)流儀測(cè)流原理簡(jiǎn)介測(cè)流裝置結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。1-調(diào)平裝置；2-不銹鋼支架；3、8-水平儀；4-超聲波探頭；5-電源及數(shù)據(jù)處理模塊；6-角度傳感器;7-測(cè)流擺桿；9-液晶顯示器；10-可伸縮鋼架圖1 擺桿式測(cè)流裝置機(jī)械圖測(cè)流擺桿7可繞轉(zhuǎn)軸沿水流方向擺動(dòng)，當(dāng)圓柱形擺桿放置于流動(dòng)的水中時(shí)會(huì)受到阻力和升力作用，受到的阻力又稱為圓柱繞流阻力。在實(shí)際流動(dòng)中，流體作用在被繞流物體上的阻力基本上可以分為兩類：第一種是由節(jié)水灌溉 2019年6期2019-06-24
- 磁浮列車Z 向支撐擺桿斷裂失效成因分析
個(gè)支承點(diǎn)上。它與擺桿，進(jìn)而和搖臂相連接，車廂上的負(fù)載均勻地分布在Z 向支承上并傳遞給搖臂，同時(shí)空氣彈簧和搖臂通過(guò)擺桿傳遞的向上的支承力也傳給了Z 向支承，所以Z 向支承是承受壓應(yīng)力的一個(gè)部件（見(jiàn)圖1）。擺桿是Z 向支承與搖臂的連接件，擺桿一方面把Z 向力傳遞給空氣彈簧，另一作用是車體的Y 向減振，保證懸浮架與車體之間在容許范圍內(nèi)的橫向自由運(yùn)動(dòng)（重力擺動(dòng)）。擺桿一方面承受Z 向支承的力（力的方向向下），另一方面承受空氣彈簧的支承力（力的方向向上），所以擺桿是設(shè)備管理與維修 2019年14期2019-06-16
- 發(fā)射平臺(tái)擺桿機(jī)構(gòu)可靠性分析
式的重要一環(huán)，而擺桿機(jī)構(gòu)又是發(fā)射平臺(tái)的關(guān)鍵設(shè)備，主要用于鋪設(shè)各種加注、供氣、電纜、空調(diào)等管線路，在運(yùn)輸過(guò)程中擺桿保持各種管路、連接器、電纜的狀態(tài)不變，起飛前帶動(dòng)脫落的連接器、管路、接頭等擺開(kāi)到安全范圍之內(nèi)[1-2]。因此擺桿機(jī)構(gòu)功能的可靠性水平高低對(duì)保證發(fā)射平臺(tái)是否具有三垂模式能力具有重要意義。由此可知對(duì)擺桿機(jī)構(gòu)可靠性進(jìn)行研究具有現(xiàn)實(shí)和迫切的工程意義，擺桿機(jī)構(gòu)如圖1。圖1 發(fā)射平臺(tái)擺桿機(jī)構(gòu)由于擺桿機(jī)構(gòu)屬于發(fā)射平臺(tái)新研設(shè)備，尚未有文獻(xiàn)對(duì)此類擺桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)現(xiàn)代機(jī)械 2018年5期2018-11-13
- 基于ANSYS的噴涂機(jī)器人擺桿模態(tài)分析
YS的噴涂機(jī)器人擺桿模態(tài)分析占曉煌1，2，陳潤(rùn)六1，2，鄒曉暉1，2，鄭小民1，2，王紅州1，2，張志勇1（1.江西制造職業(yè)技術(shù)學(xué)院，江西 南昌 330095；2.江西省機(jī)械科學(xué)研究所，江西 南昌 330002）本文以噴涂機(jī)器人的擺桿為研究對(duì)象，利用SolidWork建立了幾何模型，將擺桿模型保存為Parasolid格式并導(dǎo)入到ANSYS有限元分析軟件。對(duì)噴涂機(jī)器人擺桿的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元模態(tài)分析，獲得了噴涂機(jī)器人擺桿前10階的固有頻率。并通過(guò)臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算公中國(guó)設(shè)備工程 2017年24期2017-12-28
- 一種可調(diào)入射角度的光學(xué)教學(xué)裝置
包括基板、背板、擺桿、支架和激光筆，基板上豎直安裝背板，該背板前端的基板上設(shè)置支架，該背板后端的基板上設(shè)置能左右限位擺轉(zhuǎn)的擺桿，該擺桿上端部設(shè)置的激光筆發(fā)射端位于支架上方，在背板前端面上方設(shè)置與激光筆發(fā)射端相對(duì)位的入射角標(biāo)尺，所述支架上能放置至少一個(gè)玻璃容器，在背板前端面設(shè)置與每個(gè)玻璃容器相對(duì)位的折射角標(biāo)尺。關(guān)鍵詞：包括基板；背板；擺桿中圖分類號(hào)：TN713 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A1.技術(shù)領(lǐng)域本裝置涉及光學(xué)教學(xué)教具結(jié)構(gòu)改進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種可調(diào)入射角度的光學(xué)教學(xué)中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品 2017年21期2017-09-28
- 基于MSP430F149的電磁控制運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)
過(guò)程，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度、響應(yīng)時(shí)間的精確控制；擺桿振幅控制準(zhǔn)確、頻率易調(diào)節(jié)、工作穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，此外還配備了語(yǔ)音報(bào)讀和聲光報(bào)警。關(guān)鍵詞：MSP430F149；電磁；擺桿中圖分類號(hào)：TN602-34 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A隨著工業(yè)控制的不斷進(jìn)步，電磁直線運(yùn)動(dòng)控制以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)速度快、精度高等特點(diǎn)，越來(lái)越受工業(yè)控制的重視，如直線電機(jī)伺服控制系統(tǒng)、高端數(shù)控機(jī)床、電磁彈射等場(chǎng)合，起著重要的作用[ 1 ]。本文設(shè)計(jì)了一套電磁運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)電磁運(yùn)控的響應(yīng)速度控制科技風(fēng) 2017年3期2017-05-30
- 旋轉(zhuǎn)自由擺的控制方法研究
用光電編碼器測(cè)量擺桿的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)PID控制算法實(shí)現(xiàn)自由擺的運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)自由擺的起擺、擺起穩(wěn)定、鎮(zhèn)定進(jìn)行了分析.實(shí)驗(yàn)表明，本文采用的旋轉(zhuǎn)自由擺控制方法，使自由擺運(yùn)行穩(wěn)定，具有一定的抗干擾能力.自由擺；PID；STM32；MATLAB/Simulink仿真自20世紀(jì)50年代以來(lái)，為了解決航空航天飛行過(guò)程中對(duì)姿態(tài)的調(diào)整及平衡控制，雙足機(jī)器人的直立行走等問(wèn)題，開(kāi)始研究分析自由擺系統(tǒng)，國(guó)內(nèi)外已有一定成果.由于自由擺參數(shù)復(fù)雜，同時(shí)受外界不確定因素的干擾，具有很強(qiáng)的常熟理工學(xué)院學(xué)報(bào) 2017年2期2017-04-12
- 電動(dòng)秋千擺桿角度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘 要 電動(dòng)秋千擺桿角度控制裝置采用STC12C5A6052主控芯片，PWM信號(hào)控制電磁鐵線圈中的電流以調(diào)節(jié)磁力，編碼器檢測(cè)擺桿擺角，通過(guò)數(shù)據(jù)處理，精確控制擺桿擺角和擺動(dòng)周期。關(guān)鍵詞 STC12C5A6052 PWM 電磁鐵 編碼器0引言電動(dòng)秋千擺桿角度控制系統(tǒng)不僅要求快速精確地檢測(cè)出擺桿角度，還要求鍵盤(pán)設(shè)定秋千擺桿角度并能在此角度停止。因此，系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)采用以微控制器為核心的智能儀器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。1系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)電動(dòng)秋千擺桿角度控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)自由擺動(dòng)、定角擺動(dòng)、科教導(dǎo)刊·電子版 2016年30期2016-12-26
- 一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)
76）一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)丁保民 吳齊才 劉麗媛（北京航天發(fā)射技術(shù)研究所，北京 100076）描述了一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的組成、擺桿控制方法、遠(yuǎn)程冗余控制原理，以及擺桿控制通路的實(shí)現(xiàn)方式，采用基于熱備冗余控制器和工業(yè)以太網(wǎng)構(gòu)建的控制系統(tǒng)，能夠可靠地實(shí)現(xiàn)設(shè)備的遠(yuǎn)程控制，大幅提高了設(shè)備可靠地完成任務(wù)的能力，并成功應(yīng)用于新研制火箭的發(fā)射任務(wù)中。展望未來(lái)，該系統(tǒng)在各基地擺桿可靠性升級(jí)改造，以及電站、鋼廠，以及其它要求遠(yuǎn)程控制、可靠性高的軍用和民用控制領(lǐng)軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年21期2016-12-06
- 基于ELVIS的倒立擺二次型最優(yōu)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
編碼器、旋轉(zhuǎn)臂、擺桿和質(zhì)量塊等組成,通過(guò)金手指連接端子連接在ELVISⅡ虛擬儀器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上。圖2 倒立擺控制模塊倒立擺控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示。倒立擺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在水平面上旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)擺桿在平衡位置來(lái)回振蕩,從而使擺桿穩(wěn)定在豎直向上的某個(gè)位置上。系統(tǒng)中的2個(gè)光電編碼器分別測(cè)量旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ和擺桿的擺動(dòng)角度α,編碼器與ELVISⅡ上的數(shù)據(jù)采集單元相連,采集得到的旋轉(zhuǎn)臂和擺桿轉(zhuǎn)過(guò)的角度輸送給控制器,控制器的輸出作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的輸入,控制旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理 2016年3期2016-09-06
- B2016A龍門(mén)刨床的凹圓弧面加工*
上增加橫梁掛件、擺桿DC及必要的圓柱銷軸組件，當(dāng)需要圓弧凹面加工時(shí)，將橫梁掛件的底部固定在橫梁上，擺桿DC的D端通過(guò)圓柱銷軸與掛件頂部的銷孔相連，擺桿DC的C端與右垂直刀架(或左垂直刀架)手動(dòng)圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連。改造后，右垂直刀架中間的垂直絲桿被卸下來(lái)，使得右垂直刀架的刀頭在垂直方向的運(yùn)動(dòng)不再受垂直絲桿控制，只受擺桿DC控制，當(dāng)橫梁中的絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)右垂直刀架橫向進(jìn)給[4]移動(dòng)時(shí)，由橫梁、右垂直刀架、擺桿DC組成的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)[5]帶動(dòng)右垂直刀架的刀頭作圓弧進(jìn)給制造技術(shù)與機(jī)床 2016年5期2016-08-31
- 鋼管輸送機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件的強(qiáng)度校核及可靠性分析
的輸送運(yùn)動(dòng)。1.擺桿 2.連桿 3.擺桿 4.工字鋼 5.活塞桿 6.連桿 7.擺桿8.活塞桿 9.液壓缸 10.液壓缸 11.鋼管圖1 鋼管自動(dòng)輸送機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.1 Pipe automatic conveying mechanism圖2 輸送機(jī)構(gòu)擺桿1處左視圖Fig.2 Left view of swinging rod 1 on conveying mechanism2 傳統(tǒng)的強(qiáng)度校核本文首先在ADAMS中建立了輸送機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，如圖3所示，主重型機(jī)械 2016年3期2016-04-01
- 擺桿和擺桿座質(zhì)量對(duì)復(fù)擺實(shí)驗(yàn)的影響
a所示裝置，如果擺桿為輕質(zhì)擺桿，質(zhì)量相對(duì)擺錘可以忽略，則復(fù)擺質(zhì)心始終在擺錘質(zhì)心，只需要改變擺錘位置，就可以改變質(zhì)心到復(fù)擺轉(zhuǎn)軸的距離，則公式(8)顯然成立。如圖1b所示裝置，通過(guò)刀刃懸掛的復(fù)擺，可以通過(guò)改變刀刃的懸掛位置，改變復(fù)擺質(zhì)心到轉(zhuǎn)軸的距離，在改變質(zhì)心到轉(zhuǎn)軸距離的過(guò)程中，復(fù)擺是一個(gè)固定剛體，其相對(duì)過(guò)質(zhì)心且平行于懸掛點(diǎn)的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是固定值，因此公式(8)也成立［4］，可以用來(lái)測(cè)量重力加速度。2 非固定剛體的復(fù)擺裝置的實(shí)驗(yàn)方案如圖1a，如果擺桿質(zhì)量不能大學(xué)物理實(shí)驗(yàn) 2015年1期2015-12-24
- 擺桿與滑橇轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)的變形分析及尺寸計(jì)算
島066000）擺桿與滑橇轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)的變形分析及尺寸計(jì)算竇志遠(yuǎn) （秦皇島煙草機(jī)械有限責(zé)任公司,河北秦皇島066000）本文主要通過(guò)分析擺桿輸送系統(tǒng)在輸送車身過(guò)程中轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)所發(fā)生的常見(jiàn)配合干涉問(wèn)題，對(duì)轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)上滑橇支桿的長(zhǎng)度進(jìn)行了尺寸計(jì)算，得到最佳尺寸，給出防范措施，進(jìn)而減少轉(zhuǎn)掛干涉，以便后期維護(hù)保養(yǎng)?；?；擺桿；干涉；變形擺桿輸送車身廣泛應(yīng)用于汽車涂裝生產(chǎn)線，其作用主要為承載焊裝白車身進(jìn)行前處理及電泳等工藝處理，設(shè)備運(yùn)行精度高，廣泛適用于大批量生產(chǎn)。車身鎖緊山東工業(yè)技術(shù) 2015年6期2015-07-27
- 最優(yōu)控制方法在直線倒立擺中的應(yīng)用
立擺主要由小車、擺桿等主要部件組成，它們之間自由連接。建立直線一級(jí)倒立擺的前提是：1) 小車能夠在導(dǎo)軌上自由移動(dòng)(不考慮摩擦等因素)；2) 鉛垂的擺桿可以在豎直的平面內(nèi)自由地?cái)[動(dòng)(不考慮系統(tǒng)本身的摩擦等阻力影響)[2]。一級(jí)倒立擺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1所示。假定逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)角和力矩方向均為正。設(shè)M為擺桿的質(zhì)量；m為小車的質(zhì)量；Ll為擺桿的長(zhǎng)度；O為旋轉(zhuǎn)點(diǎn)坐標(biāo)；D為擺桿質(zhì)心坐標(biāo)；l為點(diǎn)O到點(diǎn)G的距離；J為擺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；f為小車與導(dǎo)軌間的摩擦系數(shù)；T為擺桿繞機(jī)械制造與自動(dòng)化 2015年5期2015-07-01
- 自立倒立擺系統(tǒng)的自擺起及穩(wěn)定控制
一根轉(zhuǎn)軸，豎直的擺桿固定在這根轉(zhuǎn)軸上，可以自由擺動(dòng)。倒立擺擺桿的轉(zhuǎn)角以及橫臂的轉(zhuǎn)角分別通過(guò)2個(gè)傳感編碼器測(cè)得。本系統(tǒng)的控制目標(biāo)是通過(guò)控制橫臂擺動(dòng)時(shí)擺桿平穩(wěn)快速擺起，并最終將擺桿穩(wěn)定在垂直倒立位置。1.1 角度定義圖1 自立倒立擺系統(tǒng)物理模型擺角的“full”角度αf的零位置對(duì)應(yīng)初始時(shí)擺桿自然下垂?fàn)顟B(tài)，當(dāng)擺逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)αf增大，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)減小，其值可以超過(guò)360°，這一角度值可以從編碼器得到。擺桿的“down”角度αd，它與αf相同定義，但要控制在±180實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理 2015年11期2015-05-03
- 二級(jí)倒立擺廣義通用模型控制器的設(shè)計(jì)
=1.32Kg，擺桿1 質(zhì)量m1=0.04Kg， 擺桿1 轉(zhuǎn)動(dòng)中心到桿質(zhì)心距離l1=0.09m， 擺桿2 質(zhì)量m2=0.132Kg，擺桿2 轉(zhuǎn)動(dòng)中心到桿質(zhì)心距離l2=0.27m，質(zhì)量塊質(zhì)量m3=0.208Kg，F(xiàn)：作用在系統(tǒng)上的外力，θ1：擺桿1 與垂直向上方向的夾角，θ2：擺桿2 與垂直向上方向的夾角。利用拉格朗日方程得出二級(jí)倒立擺數(shù)學(xué)模型，， 并經(jīng)線性化處理可得：其中3 仿真實(shí)驗(yàn)倒立擺系統(tǒng)參數(shù)如下：小車系統(tǒng)的等效質(zhì)量M=1.32Kg，擺桿1 質(zhì)量m1=科技視界 2015年32期2015-04-13
- 多姿電腦操作臺(tái)的設(shè)計(jì)*
兩側(cè)分別裝有鉸定擺桿和滑動(dòng)擺桿,操作時(shí)通過(guò)改變擺桿交叉的角度,即可改變臺(tái)面的高度,適應(yīng)人們坐立和站立操作電腦,同時(shí)也可適應(yīng)不同身高的操作人員使用,減輕操作人員的疲勞狀況,提高了工作效率。支架;鉸定擺桿;滑動(dòng)擺桿;定位豁口0 引 言現(xiàn)有的電腦操作臺(tái)多由支架支撐一個(gè)臺(tái)面,臺(tái)面上安裝顯示器,顯示器對(duì)面放置鍵盤(pán),電腦的主機(jī)多放在臺(tái)面下方,操作人員坐在椅子上工作。由于人在操作電腦時(shí)精力比較集中,時(shí)間過(guò)得很快,持續(xù)時(shí)間比較長(zhǎng)。而長(zhǎng)時(shí)間的坐姿,對(duì)人員的身體非常不利,頸部機(jī)械研究與應(yīng)用 2015年6期2015-01-10
- 直線一級(jí)倒立擺的新型控制方法研究
ID控制器，并與擺桿閉環(huán)控制進(jìn)行封裝，形成一個(gè)雙閉環(huán)PID控制器，就能夠更好地實(shí)現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的控制。1 直線一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定性直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)由小車、擺桿等組成，它們之間自由連接。在進(jìn)行系統(tǒng)穩(wěn)定性分析時(shí)，一般可以應(yīng)用LaSalle’s Theorem或者是李亞普諾夫穩(wěn)定性理論。本文根據(jù)系統(tǒng)未進(jìn)行矯正時(shí)的階躍響應(yīng)曲線來(lái)討論系統(tǒng)的穩(wěn)定性，利用MATLAB進(jìn)行階躍響應(yīng)分析，結(jié)果如圖1、圖2所示。圖1 系統(tǒng)未矯正時(shí)小車位置的階躍響應(yīng)曲線圖2 系統(tǒng)未矯正時(shí)擺桿擺角機(jī)械工程與自動(dòng)化 2015年5期2015-01-01
- 高仿真直線一級(jí)倒立擺模型設(shè)計(jì)?
了直線一級(jí)倒立擺擺桿在擺動(dòng)過(guò)程中所受到的介質(zhì)阻力和摩擦力的計(jì)算方法，利用Simulink的S函數(shù)建立了高仿真非線性虛擬倒立擺，通過(guò)調(diào)整S函數(shù)的相關(guān)參數(shù)，使虛擬倒立擺與真實(shí)倒立擺具有非常接近的工作狀態(tài)，因而在虛擬倒立擺上獲得的結(jié)論通常也適用于對(duì)應(yīng)的真實(shí)倒立擺。1 直線一級(jí)倒立擺的非線性數(shù)學(xué)模型直線一級(jí)倒立擺通常由擺桿、擺桿小車及電機(jī)伺服系統(tǒng)等組成，其電機(jī)伺服系統(tǒng)的輸出可分為力矩輸出和加速度輸出兩種形式。采用加速度輸出形式時(shí)，系統(tǒng)以小車加速度u為輸入量，系統(tǒng)模機(jī)械工程與自動(dòng)化 2014年5期2014-12-31
- 簡(jiǎn)易環(huán)形倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
機(jī)作為主控制器，擺桿角度測(cè)量采用500線歐姆龍編碼器，擺臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用空心杯行星減速直流伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)自帶24 線編碼器用于擺臂速度測(cè)量。直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用LM298N 驅(qū)動(dòng)模塊。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)框圖如圖1 所示。圖1 系統(tǒng)硬件組成框圖相比于角度電位器，設(shè)計(jì)中采用歐姆龍500 線編碼器測(cè)量擺桿角度，提高了角度測(cè)量精度，減少了由于擾動(dòng)對(duì)角度測(cè)量帶來(lái)的影響。盡管51 單片機(jī)的功能有限，沒(méi)有正交解碼、PWM 輸出等硬件模塊，但系統(tǒng)對(duì)控制器的要求不高，只需外圍科技視界 2014年31期2014-12-23
- 某型兵器發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)機(jī)液耦合動(dòng)力學(xué)仿真研究
某型兵器發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)是發(fā)射靶場(chǎng)的重要組成部分，其功能是為待發(fā)射產(chǎn)品的測(cè)試電纜、導(dǎo)氣管路、風(fēng)管等提供支撐，在發(fā)射前一分鐘擺開(kāi)至漂移區(qū)外，確保兵器起飛安全，其運(yùn)行情況將直接影響發(fā)射任務(wù)的成?。?－3］。然而，當(dāng)擺桿系統(tǒng)工作時(shí)，經(jīng)常產(chǎn)生速度波動(dòng)，給系統(tǒng)帶來(lái)安全隱患，因此有必要對(duì)其工作時(shí)的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行仿真研究。發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)是集機(jī)電液一體化的大型機(jī)械系統(tǒng)，對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研究涉及機(jī)械、液壓及電控等領(lǐng)域的耦合，在建立模型時(shí)必須充分考慮機(jī)械及液壓系統(tǒng)之間的耦合效機(jī)床與液壓 2014年7期2014-09-17
- 懸臂梁質(zhì)量擺桿結(jié)構(gòu)一階模態(tài)減振控制分析
球和懸臂梁之間用擺桿連接，由于擺桿屬于剛體，因此即使外荷載再大，小球振動(dòng)再劇烈，小球會(huì)一直保持以擺桿的長(zhǎng)度為擺長(zhǎng)的振動(dòng)，從而達(dá)到減振的作用，另一方面，因擺桿本身的質(zhì)量不可忽略，故擺桿和小球可以共同起到減振的作用.1 動(dòng)力學(xué)建模設(shè)梁高為H，橫截面面積為A，單位質(zhì)量密度為ρ（即單位體積的質(zhì)量），抗彎剛度為EI，質(zhì)量擺桿結(jié)構(gòu)中的小球質(zhì)量為m1，小球與支架用均質(zhì)擺桿連接，擺長(zhǎng)為l，擺桿質(zhì)量m2，支架質(zhì)量為m3，擺桿與豎直面的擺角為θ（t）.根據(jù)懸臂梁的邊界條件，梁- I C編帶機(jī)雙擺桿取料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究
機(jī)構(gòu)、滑道機(jī)構(gòu)、擺桿取料機(jī)構(gòu)、承片臺(tái)、編帶軌道機(jī)構(gòu)、收帶機(jī)構(gòu)以及操作系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)等組成。其中IC編帶機(jī)的擺桿取料機(jī)構(gòu)的主要功能是：當(dāng)料條提架上的料由夾料傳送機(jī)構(gòu)送到滑道機(jī)構(gòu)上，通過(guò)擺桿取料機(jī)構(gòu)擺桿周而復(fù)始地?cái)[動(dòng)實(shí)現(xiàn)把IC料從上料滑道機(jī)構(gòu)送到編帶軌道機(jī)構(gòu)的取放料。根據(jù)IC編帶機(jī)結(jié)構(gòu)的各部分分析得出，一方面要保證設(shè)備的自動(dòng)化程度，另一方面要提高設(shè)備的生產(chǎn)效率，增加IC編帶機(jī)的一次取料數(shù)量將對(duì)提高設(shè)備的生產(chǎn)效率極為關(guān)鍵。1 雙擺桿取料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1.1 采用雙電子工業(yè)專用設(shè)備 2014年5期2014-03-26
- CH小包透明紙包裝機(jī)制動(dòng)裝置改造
于滾軸輪架固定在擺桿上，使?jié)L輪架克服擺桿下端的彈簧拉力和通過(guò)制動(dòng)擺桿彈簧板作用于擺桿上端的推力，使?jié)L輪繞著軸作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)制動(dòng)擺桿下端制動(dòng)裝置對(duì)紙圈上的制動(dòng)鼓放松，對(duì)制動(dòng)鼓摩擦力減少，紙圈作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，透明紙從紙圈上自動(dòng)松解釋放下來(lái)，如果透明紙從紙圈松解過(guò)快，呈松弛狀態(tài)，其對(duì)滾輪架上端的拉力減小，在擺桿下端的彈簧和制動(dòng)擺桿下端彈簧拉力的作用下，使?jié)L輪架繞軸作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，制動(dòng)擺桿在彈簧力的作用下也順時(shí)針?lè)较驍[動(dòng)，制動(dòng)擺桿下端制動(dòng)裝置與制動(dòng)鼓壓緊，摩當(dāng)代化工 2014年9期2014-03-25
- 刨床擺桿機(jī)構(gòu)功能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)演化教學(xué)設(shè)備的開(kāi)發(fā)
3]。其中，刨床擺桿機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理更是難點(diǎn)中的難點(diǎn)，刨床擺桿機(jī)械簡(jiǎn)圖如圖1所示。目前，由于還沒(méi)有一種能夠淺顯易懂的演示刨床擺桿機(jī)構(gòu)功能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)演化教學(xué)設(shè)備，使得本身就沒(méi)有多少機(jī)械專業(yè)知識(shí)的實(shí)習(xí)學(xué)生，很難理解刨床的擺桿機(jī)構(gòu)如何將齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成滑枕的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)[4]，特別是對(duì)于完全沒(méi)有機(jī)械專業(yè)知識(shí)的非機(jī)械類專業(yè)的實(shí)習(xí)學(xué)生，這種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的空洞講解更是難以想象與理解。為幫助學(xué)生直觀地、較好地理解刨床擺桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換過(guò)程和原理，必須開(kāi)發(fā)出一種能湖北理工學(xué)院學(xué)報(bào) 2014年6期2014-03-14
- 基于AT89S52的簡(jiǎn)易自由擺平衡控制系統(tǒng)
大學(xué)朱秀梅等可使擺桿推起至30°處釋放后，擺桿至少可以作5個(gè)周期以上的自由阻尼擺動(dòng)，帶負(fù)載運(yùn)行時(shí)，擺動(dòng)角度范圍為-60°～+60°，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，平板保持在水平位置的誤差≥ ±3°，角度檢測(cè)的分辨能力為1°[3]。張明等[4]和羅名吉等[5]實(shí)現(xiàn)的自由擺裝置擺動(dòng)角度較大，為-80°～+80°，但平板保持在水平位置的誤差也＞3°。控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單化、低成本化，角度控制誤差小及自由擺角的大幅度化是自由擺平衡控制系統(tǒng)研究發(fā)展的顯著趨勢(shì)[6-8]。為此，本研究基于AT河南科技 2013年8期2013-10-19
- 簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置
旋臂的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制擺桿的運(yùn)動(dòng)。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，它省去了現(xiàn)有直線式倒立擺中復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔緊湊、占地面積小，而且使得與控制方法無(wú)關(guān)的因素(例如傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的故障、誤差、非線性等)大大減少，從而增加了控制的精確度、控制效果穩(wěn)定，使可靠性提高。旋轉(zhuǎn)式倒立擺;狀態(tài)反饋;穩(wěn)定性0 引言日常生活中，我們經(jīng)常能見(jiàn)到一些支點(diǎn)在上而重心在下的擺，如掛鐘的擺，這種稱為順擺。還有一種支點(diǎn)在下而重心在上，這種系統(tǒng)或裝置，就是倒立擺。倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的、不穩(wěn)定的非線性長(zhǎng)春大學(xué)學(xué)報(bào) 2013年12期2013-09-21
- 擺桿約束往復(fù)活塞式壓縮機(jī)動(dòng)平衡設(shè)計(jì)分析
，最近出現(xiàn)了一種擺桿約束型往復(fù)活塞式空氣壓縮機(jī)[3～6]，與傳統(tǒng)機(jī)型相比，由于它增設(shè)了一個(gè)作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺桿機(jī)構(gòu)，因此壓縮機(jī)的振動(dòng)特性更加復(fù)雜，不僅存在活塞連桿組件的往復(fù)慣性力，而且還存在擺桿機(jī)構(gòu)的搖擺慣性力，如果繼續(xù)沿用慣常的動(dòng)平衡經(jīng)驗(yàn)對(duì)往復(fù)慣性力進(jìn)行平衡消減，將很難獲得好的減振效果。鑒此，本文以該類型壓縮機(jī)作為研究對(duì)象，探討在復(fù)合有擺桿搖擺運(yùn)動(dòng)的情形下采用過(guò)量平衡技術(shù)減低壓縮機(jī)敏感方向振動(dòng)強(qiáng)度的最優(yōu)布局方案。1 擺桿約束型壓縮機(jī)簡(jiǎn)介圖1為擺桿約束往復(fù)活塞- 錐形凸輪式無(wú)級(jí)變速器設(shè)計(jì)與仿真
凸輪上，凸輪帶動(dòng)擺桿，每個(gè)擺桿經(jīng)單向超越離合器帶動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。擺桿在錐形凸輪上軸向滑動(dòng)，改變最大擺角，實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速。具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程為：輸入軸6與主動(dòng)齒輪7固連，帶動(dòng)三個(gè)從動(dòng)齒輪5，從動(dòng)齒輪5通過(guò)三根凸輪軸4帶動(dòng)三個(gè)相位差為120°的均勻布置的凸輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿2與輸出軸1之間采用單向超越離合器8連接，利用超越離合器從動(dòng)件速度可以超越主動(dòng)件速度運(yùn)動(dòng)的特性，將三個(gè)擺桿2的往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)換為從動(dòng)輸出軸1的連續(xù)單向轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1 總體結(jié)構(gòu)2 輸出軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程目前各種機(jī)中國(guó)機(jī)械工程 2013年2期2013-09-07
- 擺桿約束往復(fù)活塞式無(wú)油潤(rùn)滑空氣壓縮機(jī)的研究
式入手，借助一個(gè)擺桿機(jī)構(gòu)來(lái)約束活塞以近乎直線往復(fù)的狀態(tài)進(jìn)行工作，緩解了活塞對(duì)氣缸的側(cè)壓力和拍擊強(qiáng)度，有效地提高了密封環(huán)的可靠性，降低了壓縮機(jī)的機(jī)械噪聲。1 新型壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)及原理具有擺桿約束特征的新型空氣壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，它的主要零部件有氣缸、活塞、連桿、擺桿、驅(qū)動(dòng)桿、曲柄軸和曲軸箱等。其中活塞的本體與連桿做成一體結(jié)構(gòu)，密封環(huán)呈皮碗狀并被活塞蓋板壓緊在活塞的本體上。為了實(shí)現(xiàn)無(wú)油潤(rùn)滑，密封環(huán)采用具有自潤(rùn)性的材料充填聚四氟乙烯（PTFE）制作。與傳統(tǒng)搖擺中國(guó)機(jī)械工程 2012年11期2012-07-25
- 基于自由擺的平板控制系統(tǒng)
電機(jī)控制平板，當(dāng)擺桿移動(dòng)時(shí)要保持平板的平衡，因此需要采用傳感器獲得擺桿移動(dòng)的角度值，再通過(guò)電機(jī)控制平板旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，從而保持平板的水平位置。其基本組成框圖原理如圖1所示。圖1 采用日本村田公司的ENV05G 陀螺傳感器，安裝于平板，以獲得平板的位置和姿態(tài)信息。當(dāng)擺桿移動(dòng)時(shí)，平板的水平位置會(huì)發(fā)生變化，此信號(hào)通過(guò)調(diào)理電路輸入到AD0809 轉(zhuǎn)換器，單片機(jī)獲得擺桿的變化信息，控制TA8435 芯片，使擺桿上的電機(jī)也作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)，及時(shí)調(diào)整平板變化位置，從而使平板電氣技術(shù) 2012年4期2012-05-29
- 一種新型機(jī)械式全可變氣門(mén)正時(shí)機(jī)構(gòu)
該機(jī)構(gòu)通過(guò)對(duì)一對(duì)擺桿擺動(dòng)的角度和初始位置的控制，構(gòu)成一個(gè)變速擺系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)氣門(mén)的持續(xù)開(kāi)啟時(shí)間的連續(xù)可調(diào)，且同時(shí)保持氣門(mén)升程不變。此技術(shù)稱作機(jī)械式FVVT（全可變氣門(mén)正時(shí)）技術(shù)。內(nèi)燃機(jī) 全可變氣門(mén)正時(shí) 變速擺1 前言寶馬汽車公司的Valvetronic可變氣門(mén)升程和正時(shí)技術(shù)使得汽油機(jī)第一次具有連續(xù)可變氣門(mén)正時(shí)的能力[1]，而后其他廠商例如日產(chǎn)也相繼推出自己的類似產(chǎn)品，其基本原理大致相同，但以寶馬的方法最為簡(jiǎn)潔。國(guó)內(nèi)有學(xué)者詳細(xì)分析了其運(yùn)動(dòng)規(guī)律[2]。在此技術(shù)基柴油機(jī)設(shè)計(jì)與制造 2012年1期2012-03-28
- 倒立擺系統(tǒng)的智能控制算法研究
各種摩擦，并認(rèn)為擺桿為剛體。二級(jí)倒立擺[1]示意圖如圖1所示。圖1 二級(jí)倒立擺示意圖Fig.1 Two-stage pendulum schematic diagram系統(tǒng)的動(dòng)能：倒立擺參數(shù)定義如下：m1擺桿1的質(zhì)量 0.05 kgm2擺桿2的質(zhì)量 0.13 kgm3擺桿3的質(zhì)量 0.236 kgM小車質(zhì)量 0.584 kgg重力加速度 9.8 m/s2l1擺桿1中心到轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離 0.077 5 ml2擺桿2中心到轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離 0.25 mF作用在系電子設(shè)計(jì)工程 2012年15期2012-01-15
- 基于LabVIEW的二級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)三維仿真
、同步帶、小車和擺桿組成，電機(jī)通過(guò)同步帶帶動(dòng)小車在軌道上來(lái)回運(yùn)動(dòng)來(lái)保持擺桿始終處于豎直向上平衡位置。直線倒立擺按擺桿數(shù)量的不同，可分為一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)倒立擺等。本文以直線二級(jí)倒立擺為研究對(duì)象，在建模時(shí)忽略了空氣阻力和各種摩擦，并認(rèn)為擺桿為剛體［2］。（1）式和（2）式中的θ1與θ2分別是擺桿1和擺桿2偏離垂直向上位置的角度；F是作用在系統(tǒng)上的外力；x是小車離開(kāi)初始位置的距離。倒立擺實(shí)物的各項(xiàng)參數(shù)值如下：小車質(zhì)量M＝1.32kg；擺桿1的質(zhì)量m1＝0.04k- 基于LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)＊
裝在小車上的一級(jí)擺桿和二級(jí)擺桿組成。其中實(shí)際模型的參數(shù)如表1所示。表1 實(shí)際模型參數(shù)分別以小車位置 x、小車速度x˙、擺桿 1 的角度 θ1、擺桿 1 的角速度 θ˙1、 擺 桿 2 的 角度 θ2、 擺桿 2 的角速 度 θ˙2為狀態(tài)變量，以小車位置 x、擺桿 1的角度 θ1、擺桿 2的角度θ2為輸出變量，建立倒立擺的狀態(tài)空間模型如下[2]：倒立擺控制的任務(wù)是使兩個(gè)擺桿的角度均保持為180°(豎直向下為 0°)，并使小車的位置到達(dá)給定值，實(shí)現(xiàn)定位的功能。網(wǎng)絡(luò)安全與數(shù)據(jù)管理 2011年13期2011-05-12
- 基于Quanser平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)