朱延河　趙　杰　蔡鶴皋

摘要：提出了一種無需外部位姿測量設備的Delta機構(gòu)閉環(huán)自標定方法．該方法用一種簡單的鎖緊裝置依次輪換鎖緊機構(gòu)的某支鏈平行四邊形架，同時將Delta機構(gòu)改造成2自由度的空間機構(gòu)．根據(jù)冗余支鏈的傳感器輸出與標稱模型輸出的差別來辨識機構(gòu)參數(shù)誤差，并將誤差傳遞雅可比的條件數(shù)和奇異值的綜合值作為標定點集的選取原則，使標定過程對噪聲不敏感，有效地提高了標定的精度．實驗研究結(jié)果表明，標定前、后的模型誤差最大值的比值為9．6，即機構(gòu)的精度提高了近10倍，而重復定位誤差小于0．07mm．

關(guān)鍵詞：Delta機構(gòu)；閉環(huán)；自標定；誤差觀測度

中圖分類號：TP242文獻標識碼：A文章編號：0253-987X(2005)02—0134—04