劉金燕,鄭 恒,鄭云青,劉 志
(1中國航天標準化與產(chǎn)品保證研究院,北京100077;2上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海201108)
交會對接的主要目的是建造復(fù)雜空間站器,實現(xiàn)載人飛船或貨運飛船與空間站的對接,對空間站進行設(shè)備維護、部件更換、燃料加注、給養(yǎng)補充、人員輪換、物資運輸和應(yīng)急救援,以及將實驗樣品或科研成果帶回地面等。交會對接由交會系統(tǒng)和對接機構(gòu)完成,其關(guān)鍵是對接機構(gòu)。通過交會系統(tǒng)滿足對接初始條件后,兩個航天器對接機構(gòu)完成接觸、碰撞、緩沖、連接,相互拉緊并剛性連接、密封以形成密封通道。飛行任務(wù)結(jié)束后,兩個航天器的分離也由對接機構(gòu)實現(xiàn)[1,2]。因此,對接機構(gòu)對交會對接任務(wù)的完成起著至關(guān)重要的作用。
本文通過對對接機構(gòu)任務(wù)和功能進行分析,研究提出基于PRA的對接機構(gòu)的可靠性評估方法,綜合利用“事件鏈建?!?、“底事件可靠性評估”、“貝葉斯分析與蒙特卡羅仿真分析”等方法,為后續(xù)載人航天工程交會對接過程可靠性評估提供有效的方法支持。
從要完成對接任務(wù)的兩航天器(運輸飛船與目標航天器、核心艙與貨運飛船等)第一次機械接觸開始,到兩航天器之間完成剛性連接,稱為對接階段,聯(lián)合飛行結(jié)束后,兩對接航天器分離。兩航天器的對接和分離主要由對接機構(gòu)分系統(tǒng)完成。對接機構(gòu)的任務(wù)包括以下幾個方面:
(1)實現(xiàn)對接:在初始條件范圍內(nèi),實現(xiàn)兩航天器的捕獲、緩沖、校正、拉近和剛性密封連接,形成密封通道;
(2)保持對接:在聯(lián)合飛行期間,保持兩航天器間的連接狀態(tài),保證連接的剛度、強度以及氣密性;
(3)分離:在聯(lián)合飛行任務(wù)結(jié)束后,或在緊急狀態(tài)下,實現(xiàn)兩航天器的安全分離。
載人飛船或貨運飛船的對接機構(gòu)主要功能是完成載人航天工程交會對接過程,對接機構(gòu)具體功能分析如下:
傳動、緩沖、校正功能:主要由主驅(qū)動組合、差動組合、絲杠安裝組合和絲杠聯(lián)系組合等完成,實現(xiàn)對接環(huán)的推出、拉回,以及對接過程中的緩沖、校正等。
捕獲功能:主要由對接環(huán)、捕獲鎖和卡板器等完成,實現(xiàn)兩航天器的初始對接導(dǎo)向和捕獲(初始柔性連接)任務(wù)。對接環(huán)同時為捕獲鎖、絲杠聯(lián)系機構(gòu)等提供安裝空間。
連接密封功能:主要由對接框、對接鎖系和密封圈等完成,實現(xiàn)兩對接航天器的剛性連接,形成內(nèi)部密封通道。對接框同時為差動組合、絲杠安裝座等提供安裝空間,并承受對接過程中的載荷。
分離功能:主要由分離推桿等完成,實現(xiàn)兩航天器的分離。
控制功能:主要由對接控制器、驅(qū)動器和電纜網(wǎng)等完成,實現(xiàn)對接和分離過程的檢測與控制,并實現(xiàn)與飛船其它分系統(tǒng)的信號聯(lián)系。
其它功能:主要由電、氣、液路浮動斷接器、熱控襯板和熱控包覆層等完成,進行對接機構(gòu)的熱控制,完成兩航天器的電、氣、液路連接和斷開。
對接機構(gòu)可靠性評估方法的選擇,必須充分考慮對接機構(gòu)的如下特點:
(1)基于余量的可靠性設(shè)計。在對接環(huán)推出/拉近、捕獲緩沖、連接分離以及保持對接等功能中都采用了基于余量的可靠性設(shè)計。
(2)試驗與仿真相結(jié)合的方法。在捕獲緩沖、分離等功能試驗中廣泛采用仿真技術(shù),以彌補試驗量的不足。
(3)部件與組件等不同層次的數(shù)據(jù)利用。充分利用對接機構(gòu)各功能的可靠性試驗數(shù)據(jù)及捕獲鎖、對接鎖、彈簧機構(gòu)、分離推桿等關(guān)鍵部件的可靠性試驗數(shù)據(jù)。
(4)不同任務(wù)階段中系統(tǒng)完成功能所需的主要部件不盡相同。例如捕獲緩沖階段可靠性主要與彈簧、阻尼、捕獲鎖、傳動裝置等部件可靠性有關(guān),分離階段的可靠性主要與對接鎖、分離推桿等部件的可靠性相關(guān)。
在上述特點的基礎(chǔ)上,提出基于概率風(fēng)險評價(PRA)的綜合評價方法對對接機構(gòu)進行可靠性評估。
PRA是一種識別與評估復(fù)雜系統(tǒng)風(fēng)險的結(jié)構(gòu)化、集成化的邏輯分析方法,它綜合運用事件樹、故障樹等方法構(gòu)建事件鏈模型,集成工程各類定性和定量信息進行模型量化與不確定性分析,從而能夠量化評估對接機構(gòu)的可靠性水平[4]。
PRA在建模方法上,采用了面向多任務(wù)階段的事件鏈建模,反映了對接機構(gòu)在不同任務(wù)階段上完成功能所需關(guān)鍵部件的不同;另外,在數(shù)據(jù)分析方法上,PRA采用了應(yīng)力-強度分析、貝葉斯分析及蒙特卡羅仿真等不確定性分析技術(shù),能夠綜合不同層次(部件級、組件級)和不同來源(試驗、仿真、專家預(yù)估)的數(shù)據(jù)信息,更為貼近實際[5-6]。
基于PRA的對接機構(gòu)的可靠性評估,主要包括以下幾個步驟:事件鏈建模,部/組件可靠性評估、對各功能事件的可靠性評估和綜合評估。
事件鏈建模主要是綜合運用事件樹和故障樹,對對接機構(gòu)的對接與分離過程建立事件鏈模型。
在對接機構(gòu)的事件鏈建模中,可以利用事件樹描述對接機構(gòu)完成各功能的可靠性與系統(tǒng)可靠性之間的關(guān)系;利用故障樹描述對接機構(gòu)完成各功能的可靠性與部件可靠性之間的關(guān)系。
以其各主要功能事件(準備,捕獲緩沖,連接,保持對接,分離)為主線,根據(jù)對各功能事件的分析,以完成各功能所涉及的部件為基礎(chǔ),利用事件樹和故障樹方法,構(gòu)建對接機構(gòu)的事件鏈模型,如圖1所示。
對接機構(gòu)部件的可靠性評估方法主要根據(jù)其類型來定,對于對接機構(gòu)機械組件部件,如捕獲鎖、對接鎖、分離推桿等,一般采用應(yīng)力-強度模型法進行評估;對于電子產(chǎn)品,如控制器、驅(qū)動器、控溫儀等,一般采用指數(shù)分布進行可靠性評估;對于試驗數(shù)據(jù)積累較多的部件,如電磁拖動機構(gòu)、傳感器等,可采用保守的二項分布的可靠性評估方法。具體的評估方法如下:
3.2.1 應(yīng)力-強度模型法
產(chǎn)品強度試驗結(jié)果為n個強度試驗值x1,x2,…,xn;產(chǎn)品應(yīng)力為確定的量L。
強度樣本均值與方差分別為:
圖1 對接機構(gòu)事件鏈模型示意圖
則,產(chǎn)品的可靠性點估計為:
可靠性置信下限計算過程如下:
首先計算容限系數(shù)K
查K系數(shù)表,求RL。
按給定的置信度γ、強度各試驗件累計試驗數(shù)n、容限系數(shù)K反查GB4885數(shù)表并插值可得可靠性下限RL。
3.2.2 指數(shù)分布可靠性評估方法
給定置信度γ下,可靠度置信下限RL由下式得到:
其中:T為累計總試驗時間,r為失效個(次)數(shù),t為任務(wù)時間(2r+2)為自由度 2r+2 的 χ2分布的 γ 分位數(shù)。
3.2.3 二項分布可靠性評估方法
給定置信度γ,產(chǎn)品可靠性下限RL由下式解得:
根據(jù)β分布與F分布分位數(shù)之間的關(guān)系,有:
根據(jù)試驗和仿真數(shù)據(jù),利用蒙特卡羅仿真和貝葉斯分析相結(jié)合的方法,對“試驗與仿真”、“部件與組件”等不同渠道、不同層次的可靠性(失效概率)數(shù)據(jù)進行有機融合,綜合得到對接機構(gòu)各主要功能事件可靠度(失效概率)的后驗分布,具體方法如下:
借助故障樹,利用蒙特卡羅仿真方法,將各部件(如彈簧、捕獲鎖、對接鎖、分離推桿、驅(qū)動器、控制器、傳感器等)的失效概率分布(失效概率分布可根據(jù)相應(yīng)的部件的可靠性數(shù)據(jù)來推算)向上傳播,得到頂事件(各功能事件)的失效概率分布。這樣,根據(jù)對接機構(gòu)各部件的失效率試驗數(shù)據(jù)(或?qū)<遗袛嘈畔ⅲ晒收蠘浞治龅玫巾斒录氖Ц怕剩ǚ植迹?,并將該概率分布作為先驗分布。將試驗或仿真所觀察到的組件成敗次數(shù),作為證據(jù)對先驗分布進行修正,得到修正后的貝葉斯后驗分布。以上過程如圖2所示:
圖2 基于貝葉斯分析的不同層次和類別的數(shù)據(jù)信息融合過程
蒙特卡羅仿真法是一種基于“隨機數(shù)”的計算方法,通過多次模擬一個模型的結(jié)果,從而提供計算結(jié)果的統(tǒng)計分布,可以方便地考察評估指標的分布特征。
在對接機構(gòu)事件鏈模型和對各功能事件的失效概率分布評估結(jié)果的基礎(chǔ)上,將失效概率分布評估結(jié)果轉(zhuǎn)化為可靠度分布后,利用蒙特卡羅仿真技術(shù)對對接機構(gòu)的可靠性進行綜合評估。具體過程如下:
利用3.3節(jié)的蒙特卡羅和貝葉斯分析相結(jié)合的方法得到“對接環(huán)推出、捕獲緩沖、對接環(huán)拉近、剛性連接、保持對接、分離”等功能事件的分布函數(shù)后,再利用蒙特卡羅仿真方法在事件樹上進行綜合計算,得到對接機構(gòu)的可靠度(分布函數(shù))如圖3所示。
圖3 不確定性沿事件樹的傳播
基于概率風(fēng)險評價的可靠性綜合評估方法綜合運用了“事件鏈建模、貝葉斯分析與蒙特卡羅仿真”等方法,能夠面向?qū)訖C構(gòu)對接與分離過程進行建模,并綜合應(yīng)用試驗與仿真、部件與組件等不同渠道、不同層次的可靠性數(shù)據(jù),得到更貼近實際可靠性評估結(jié)果,為后續(xù)載人航天工程對接與分離過程可靠性評估提供有效的方法支持。 ◇
[1]婁漢文等.空間對接機構(gòu)[M].航空工業(yè)出版社,1992.
[2]李金宗.空間交會對接技術(shù)[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,1997.
[3]林來興.自主空間交會對接技術(shù)進展 [J].載人航天,2005,(4):1317.
[4]Dr.Michael Stamatelatos.Probabilistic Risk Assessment Procedures Guide for NASA Managers and Practitioners.Office of Safety and Mission Assurance NASA Headquarters,2002.
[5] NASA-CR-197808,Probabilistic Risk Assessment of the Space Shuttle,A Study of the Potential of Losing the Vehicle During Nominal Operation,F(xiàn)inal Report.Science Application International Corporation,Advanced Technology Division,New York,1995.
[6]ESA PSS-01-403.Hazard Analysis and Safety Risk Assessment Methods and Procedures.Issue 1,1994.