尤波　劉宇飛　高海波　羅智勇

摘要：六足機(jī)器人在控制靈活的同時(shí)，也存在步態(tài)規(guī)劃策略制定困難等問題，尤其當(dāng)其遇到不可逾越的障礙時(shí)，這一問題更為嚴(yán)重.針對(duì)此問題，提出了一種障礙自識(shí)別步態(tài)規(guī)劃策略.此策略以正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算為基礎(chǔ)并建立D-H坐標(biāo)系，進(jìn)而對(duì)每條腿進(jìn)行齊次坐標(biāo)變換，并根據(jù)足末端力反饋來自動(dòng)識(shí)別障礙做出旋轉(zhuǎn)和越障步態(tài)規(guī)劃。通過ADAMS的仿真結(jié)果分析，驗(yàn)證了該策略的正確性和普適性.

關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人；自識(shí)別；越障步態(tài)；旋轉(zhuǎn)步態(tài)