工業(yè)用FANUC機(jī)器人在生產(chǎn)中的安全模式分析

崔鵬　王博

【摘 要】FANUC機(jī)器人具備能抵抗壓鑄、可蒸汽清洗、耐高溫、抗腐蝕等能夠承擔(dān)鑄造作業(yè)高溫考驗。文章介紹了FANUC機(jī)器人的安全操作以及日常保養(yǎng)。

【關(guān)鍵詞】FANUC；機(jī)器人；保養(yǎng)

伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)構(gòu)成了機(jī)器人，機(jī)器人可以運行預(yù)先編排的程序，同時可接受人類指揮，是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，該裝置的行動是以人工智能技術(shù)為原則，機(jī)器人能夠取代或者協(xié)助人類工作，以防止有害工種對人類的造成的傷害，降低危險性。例如：建筑業(yè)、生產(chǎn)業(yè)等等。在使用FANUC的過程中，應(yīng)對每個換件的安全因素進(jìn)行考慮，無論是從作業(yè)人員還是設(shè)備系統(tǒng)方面。機(jī)器人本身的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的移動負(fù)責(zé)為關(guān)節(jié)，而機(jī)器人的自由度數(shù)通常是指關(guān)節(jié)個數(shù)。機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般分為關(guān)鍵坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、直角坐標(biāo)式等等，類型較為豐富。而且，為了使機(jī)器更具擬人化，我們將機(jī)器人的有關(guān)部位稱之為行走部、手部、腕部、臀部、腰部、基座等等。機(jī)器人的控制系統(tǒng)為集中式控制，其實就是一臺微型計算機(jī)。對機(jī)器人能力進(jìn)行評價的標(biāo)準(zhǔn)有壽命、聯(lián)用性、可靠性、速度、指力、物理能、空間占有性、通用性、指變通性、機(jī)能、邏輯推理、學(xué)習(xí)、決策、判斷、鑒別、比較、運算、記憶等等?？梢哉f機(jī)器人可以代替人類完成一些難以進(jìn)行或者危險的任務(wù)、勞作等，它是具有著生物功能的實際空間運行工具。而機(jī)器人通常由復(fù)雜機(jī)械、控制系統(tǒng)、檢測裝置、驅(qū)動裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等共同構(gòu)成的。

1.FANUC機(jī)器人安全操作

在使用FANUC機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)之前，必須對相關(guān)工作人員進(jìn)行培訓(xùn)，未經(jīng)過培訓(xùn)的人員不得隨意更改設(shè)置、不能隨意進(jìn)行操作。而在對設(shè)備進(jìn)行操作的過程中，須注意作業(yè)中的機(jī)器人機(jī)械臂，注意安全，以免意外的發(fā)生。對設(shè)備系統(tǒng)進(jìn)行操作、維護(hù)時，應(yīng)注意確保如示教器、控制柜、機(jī)械手等各個部件的安全，在運行前，應(yīng)設(shè)定調(diào)整注塑機(jī)、檢查程序設(shè)置、檢查電氣路、點檢機(jī)械機(jī)等。

操作流程如下：步驟一：開機(jī)，①啟動操作系統(tǒng)，將位于控制箱下側(cè)的電源開關(guān)開啟，這時，POWER電源指示燈點亮。②開啟機(jī)器人，將位于機(jī)器人控制箱下側(cè)電源開關(guān)開啟，示教器啟動，當(dāng)示教器鑰匙位于“關(guān)”的位置時，警報可用RESET鍵進(jìn)行清除。步驟二：機(jī)器人的啟動，①對注塑機(jī)開模位置進(jìn)行調(diào)整，在生產(chǎn)燙印格柵及其格柵面框或者M(jìn)ODELLX皮紋時，應(yīng)將開模的距離控制在695±3毫米的有效范圍內(nèi)，而其它步驟的生產(chǎn)需要根據(jù)具體程序進(jìn)行設(shè)定。②使用機(jī)器人，按F10與F2，使用機(jī)器人。③切換到全自動后，將門關(guān)起，同時合模。④登陸觸摸屏控制界面，在登陸頁面，將登陸密碼輸入，以手動的方式調(diào)節(jié)自動模式，之后可進(jìn)入自動畫面，在啟動鍵被按下后，將門關(guān)閉、合模。步驟三：處理異常問題，機(jī)器人若發(fā)生異常情況，觸摸屏?xí)S將錯誤類型顯示為紅色，并進(jìn)入錯誤警報畫面。對此，可按照如下方法進(jìn)行處理：①按下急停按鈕，對急停按鈕檢查、并進(jìn)行復(fù)位。②機(jī)器人出現(xiàn)異常時，可對示教器報警查看，并進(jìn)行復(fù)位。③機(jī)器人未能正常抓取工件，可對光電和夾具查看，并進(jìn)行復(fù)位。當(dāng)排除異常后，機(jī)器人可返回原位，并對機(jī)箱FAULT燈狀況進(jìn)行檢查，燈若正常，科將機(jī)器人重新開啟。步驟四：復(fù)位，①ON位置可指示為示教器鑰匙，而T1位置可指示為系統(tǒng)控制箱鑰匙。②示教器的操作，將FWD鍵與SHIFT鍵同時按下，控制程序的最后一道運動指令即可運行，機(jī)器人復(fù)原。再一次對各個鑰匙、按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)，注塑機(jī)進(jìn)行全自動運行。

2.FANUC機(jī)器人的日常保養(yǎng)

2.1保養(yǎng)項目

FANUC機(jī)器人的日常維護(hù)可分為周保養(yǎng)和日保養(yǎng)。

周保養(yǎng)：（1）聽聲音，對各個氣壓管路泄露有無泄露進(jìn)行確認(rèn)；（2）看外觀，觀察各線纜有無損壞現(xiàn)象，并對其進(jìn)行確認(rèn)；（3）用手觸摸、用眼觀察，對外部螺栓有無松動現(xiàn)象進(jìn)行觀察、確認(rèn)；（4）操作，對真空建立信號有無異常狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)；（5）對防護(hù)欄開關(guān)急停信號功能有無異常狀態(tài)進(jìn)行檢查、確認(rèn)；（6）全面清潔機(jī)器人；（7）對電控柜內(nèi)進(jìn)行整體除塵。

日保養(yǎng)：（1）機(jī)臺整體外觀應(yīng)干凈，清潔外觀設(shè)備；（2）保持控制箱以及控制面板干凈，并對其進(jìn)行清潔；（3）對電控柜過濾網(wǎng)進(jìn)行清潔；（4）用眼觀察，并進(jìn)行操作，調(diào)整壓力在0.5Mpa左右，空氣源壓力則應(yīng)超過0.6Mpa；（5）用眼觀察、同時用耳聽聲音，對機(jī)器人運轉(zhuǎn)時是否存在振動或異響等狀況進(jìn)行確認(rèn)；（6）用眼觀察，對控制面板信號等或者各電氣柜、機(jī)器部件等是否存在異常情況進(jìn)行確認(rèn)。

2.2潤滑油的添加與電池的更換

機(jī)器人工作繭自縛一萬小時，或者工作三年時，應(yīng)及時更換J4軸齒輪盒潤滑油，以及J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油。更滑潤滑油的詳細(xì)工序：①以加油時的姿態(tài)為準(zhǔn)，調(diào)整機(jī)器人手動示教。②關(guān)掉機(jī)器人電源。③將出油口塞子拔出。④潤滑油從加油嘴位置加入，當(dāng)出油口有油滲出時視為加滿。⑤反復(fù)轉(zhuǎn)動機(jī)器人被加油的軸。⑥重新裝好出油口的塞子。

示教器屏幕中出現(xiàn)警報時，主板電池的電量即將耗盡，此時，若不及時進(jìn)行電池的更換，則會丟失記錄數(shù)據(jù)。因此，應(yīng)及時對主板電池進(jìn)行更換。新電池的使用正常壽命在2年，在此推薦使用FANUC廠家原裝的3V電池。該電池為主板鋰電池。

3.結(jié)束語

機(jī)器人通常由復(fù)雜機(jī)械、控制系統(tǒng)、檢測裝置、驅(qū)動裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等共同構(gòu)成的，可以運行預(yù)先編排的程序，同時可接受人類指揮，是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，該裝置的行動是以人工智能技術(shù)為原則，機(jī)器人能夠取代或者協(xié)助人類工作，以防止有害工種對人類的造成的傷害，降低危險性。文章介紹了FANUC機(jī)器人安全操作以及日常保養(yǎng)與維護(hù)，望為使用FANUC機(jī)器人的生產(chǎn)者提供一點幫助。 [科]

【參考文獻(xiàn)】

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