自動上下料機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計

摘 要：自動上下料機械手是一種模仿人手動作，根據(jù)控制程序自動完成操作的裝置，本文進行了機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，該機構(gòu)液在壓缸的驅(qū)動力下，可以實現(xiàn)圓柱類零件的抓緊與放開。

關(guān)鍵詞：機械手；手部；結(jié)構(gòu)設(shè)計

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)自動化領(lǐng)域里，材料的搬運、機床的上下料、征集的裝配等是個薄弱環(huán)節(jié)。在機械工業(yè)部門，這些工序的費用占全部加工費用三分之一以上，所費時間約占全部加工時間三分之二以上，而且絕大多數(shù)的事故發(fā)生在這些工序。自動上下料裝置和工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而設(shè)計和采用的。

1 手指夾緊力的計算

上下料工業(yè)機械手是一種模仿人手動作，并按設(shè)定的程序，軌跡和要求代替人手抓、搬、運或者操作工具進行操作自動化的裝置。在保證機械手有足夠的強度與剛度的條件下，盡可能的從結(jié)構(gòu)與材料上設(shè)法減輕機械手的重量，力求選高強度，輕質(zhì)材料。針對物料質(zhì)量是10～50kg，圓柱體零件，截面直徑Φ100mm，利用液壓缸驅(qū)動，實現(xiàn)機械手對零件的抓緊與放開。因此，手指對工件的夾緊力克按下式計算：

作者簡介

黃文婷（1990-），女，江西科技學院，機械工程學院，碩士，助教。研究方向：機械設(shè)計及理論