）1 引言工業(yè)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，隨著工業(yè)機(jī)械手自動(dòng)化控制技術(shù)的發(fā)展，采用人工智能控制技術(shù)，構(gòu)建工業(yè)機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)，提高工業(yè)機(jī)械手的智能化控制水平。工業(yè)機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)是根據(jù)參數(shù)擾動(dòng)特性，利用線性控制技術(shù)，提取模糊約束特征量，并結(jié)合結(jié)構(gòu)力學(xué)特性融合的方法，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手智能控制過(guò)程[1]。當(dāng)前，國(guó)內(nèi)對(duì)工業(yè)機(jī)械手自動(dòng)化控制方法主要有基于BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和蟻群算法的機(jī)械手軌跡控制算法[2]、基于CPG 的仿生機(jī)器鱈魚(yú)運(yùn)動(dòng)控制[3]和基于模

節(jié)設(shè)計(jì)出了拉板機(jī)械手，經(jīng)過(guò)壓制的濾餅在機(jī)械手的作用下逐塊拉開(kāi)進(jìn)行卸料，目前，壓濾機(jī)的自動(dòng)拉板機(jī)械手大多使用固定整體式機(jī)械手，固定整體式機(jī)械手對(duì)于設(shè)備裝配過(guò)程中的裝配精度要求較高，對(duì)技術(shù)工人的技術(shù)能力要求高，而且發(fā)生損壞后整體式機(jī)械手配件更換率低，只能進(jìn)行整套機(jī)械手的更換，不利于設(shè)備后期運(yùn)行維護(hù)，而且增加了客戶的生產(chǎn)成本。因此，通過(guò)改變機(jī)械手的設(shè)計(jì)來(lái)降低設(shè)備裝配的難度和降低設(shè)備運(yùn)行維護(hù)成本很有必要。2 固定整體式機(jī)械手分析（1）主體結(jié)構(gòu)。固定整體式自動(dòng)拉板機(jī)

)0 引言氣動(dòng)機(jī)械手作為我國(guó)工業(yè)領(lǐng)域中的常用設(shè)備，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用壽命長(zhǎng)、操作簡(jiǎn)單且動(dòng)作迅速等優(yōu)點(diǎn)。由于氣動(dòng)機(jī)械手通過(guò)借助氣壓傳動(dòng)的特性成功擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范疇。隨著更高標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)需求，氣動(dòng)機(jī)械手也逐漸向智能化方向發(fā)展，作為氣動(dòng)機(jī)械手的核心技術(shù)，PLC控制技術(shù)目前的發(fā)展還存在一定的問(wèn)題，如果能夠?qū)⑦@些問(wèn)題優(yōu)化，那么氣動(dòng)機(jī)械手的智能化將會(huì)取得更好的發(fā)展。1 氣動(dòng)機(jī)械手控制結(jié)構(gòu)機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域中的重要性不言而喻，機(jī)械手共有三種類型，分別為手動(dòng)機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)

摘要：開(kāi)關(guān)操縱機(jī)械手利用攝像頭采集開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，將其傳輸?shù)缴衔粰C(jī)系統(tǒng)中，利用OpenCV視覺(jué)庫(kù)完成對(duì)圖像的高斯模糊處理、HSV顏色空間轉(zhuǎn)化與腐蝕膨脹，運(yùn)用最大極值穩(wěn)定區(qū)域法識(shí)別開(kāi)關(guān)，確定開(kāi)關(guān)的中心點(diǎn)坐標(biāo)。采用樹(shù)莓派4B作為開(kāi)關(guān)操縱機(jī)械手的主控模塊，根據(jù)五自由度機(jī)械手完成D-H參數(shù)表，建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，由機(jī)械手的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解，將開(kāi)關(guān)的中心點(diǎn)坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為機(jī)械手各關(guān)節(jié)角度，完成對(duì)目標(biāo)的控制。

水平不斷提高，機(jī)械手成為了當(dāng)今社會(huì)發(fā)展的必然產(chǎn)物。機(jī)械手通過(guò)模仿人類手臂的動(dòng)作，可以代替人類完成許多重復(fù)、單調(diào)的工作，解放人的雙手[1]。同時(shí)，機(jī)械手具有適應(yīng)于危險(xiǎn)、復(fù)雜、惡劣環(huán)境中工作的特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于一些高危、環(huán)境惡劣、噪聲污染、工作空間狹小、搬運(yùn)大質(zhì)量物品的領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)械手的研制涉及機(jī)械工程學(xué)、電子技術(shù)、控制工程技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能等多門(mén)學(xué)科[2]，且機(jī)械手的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，造價(jià)昂貴，故機(jī)械手的普及推廣較為困難，只是在高技術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)

引言目前，水下機(jī)械手被認(rèn)為是執(zhí)行水下干預(yù)作業(yè)的最合適工具。因此，無(wú)人水下航行器，如有纜遙控式水下機(jī)器人，在水下作業(yè)時(shí)通常搭載一個(gè)或多個(gè)水下機(jī)械手[1]。帶機(jī)械手的無(wú)人水下航行器通常被稱為水下機(jī)器人-機(jī)械手系統(tǒng)(UVMS)，無(wú)人水下航行器使用的大多數(shù)水下機(jī)械手都是擬人化的，即它們被設(shè)計(jì)成類似于人的手臂[2]。這些機(jī)械手由一系列連桿組成，這些連桿通過(guò)關(guān)節(jié)相互連接，它們與連接在末端執(zhí)行器上的夾具或其他可互換工具之間有適當(dāng)?shù)慕俏灰芠3]。本文介紹了一種小型四自由度

個(gè)得到新升級(jí)的機(jī)械手產(chǎn)品。PRIMUS 48T 機(jī)械手新型旋轉(zhuǎn)伺服A-C 軸2020 版自動(dòng)化工藝、高度的靈活性和更高的效率正日益為市場(chǎng)所需——威猛早已認(rèn)識(shí)到了這一趨勢(shì)。為此，該公司尤其在配置額外伺服軸的機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域享有盛譽(yù)。最常用的伺服B軸在很早以前就得以采用，能被集成到大多數(shù)機(jī)械手的垂直臂中，因此無(wú)需額外占用脫模區(qū)域的空間，而且在垂直方向所占用的寬度不超過(guò)50 mm?，F(xiàn)在威猛正在推出機(jī)械手選裝驅(qū)動(dòng)軸的另一個(gè)修訂版：新版旋轉(zhuǎn)伺服A-C軸。最高30 kg

40)0 引言機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人[1]末端執(zhí)行器，用來(lái)抓取工件，機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式，其中氣動(dòng)機(jī)械手用空氣作為工作介質(zhì)具有氣源方便、動(dòng)作迅速、造價(jià)低、維修方便、無(wú)污染等特點(diǎn)，應(yīng)用廣泛，氣動(dòng)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是氣缸和手指，手指抓取動(dòng)作由控制系統(tǒng)PLC或單片機(jī)等編制程序控制。氣動(dòng)在機(jī)器人末端執(zhí)行器作為動(dòng)力應(yīng)用廣，根據(jù)不同的抓取工件機(jī)械手可以分為卡鉗式和吸附式，很多人對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)做了許多的研究，李小慶[2]設(shè)計(jì)的三自由度氣動(dòng)

業(yè)的重視，搬運(yùn)機(jī)械手在很多領(lǐng)域中被大量使用，尤其是持續(xù)性的搬運(yùn)物體采用搬運(yùn)機(jī)械手的操作下可以節(jié)省大量時(shí)間，特別是伴隨我國(guó)基礎(chǔ)建設(shè)的大力發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)械手被進(jìn)一步大量使用在碼頭的搬運(yùn)、數(shù)控車床的搬運(yùn)和物流的搬運(yùn)當(dāng)中，尤其在港口碼頭的中發(fā)揮著重要的作用，搬運(yùn)機(jī)械手的使用加快了城市建設(shè)的步伐，在現(xiàn)在城市化建設(shè)中起著舉足輕重的作用。根據(jù)相關(guān)調(diào)查可知，2018年搬運(yùn)機(jī)械手在全國(guó)的銷量將近2000個(gè)億，搬運(yùn)機(jī)械手的快速發(fā)展也帶動(dòng)了相關(guān)產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)械手由于其組成

00）1 概述機(jī)械手是以人手動(dòng)作為標(biāo)準(zhǔn)，讓其能夠按照設(shè)定的程序依次完成相應(yīng)的抓取、搬運(yùn)以及操作自動(dòng)化設(shè)備等工作。在現(xiàn)代社會(huì)中機(jī)械手獲得了非常廣泛的應(yīng)用，可以成功替代人力勞動(dòng)，提高生產(chǎn)線自動(dòng)化程度與生產(chǎn)效率，同時(shí)也能夠通過(guò)機(jī)械手極大的降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)人員的工作安全性，機(jī)械手發(fā)揮了越來(lái)越大的作用。此外，針對(duì)一些有毒、粉塵與放射性等對(duì)人體危害巨大的作業(yè)，機(jī)械手表現(xiàn)出了更大的功效，可以在各種惡劣環(huán)境中出色完成任務(wù)?，F(xiàn)階段機(jī)械手已經(jīng)充分融入到機(jī)械制造、物

由度指的是根據(jù)機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理，當(dāng)機(jī)械手具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的運(yùn)動(dòng)數(shù)目，兩自由度就是指給定的運(yùn)動(dòng)數(shù)目為兩個(gè)[1]。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)數(shù)一般情況下以F 表示，F(xiàn) 的取值范圍為0～6，本文針對(duì)F=2 時(shí)展開(kāi)詳細(xì)研究。自由度作為機(jī)械手在設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵參數(shù)，自由度運(yùn)動(dòng)數(shù)目越多，代表機(jī)械手的靈活性越大，通用性也就越廣，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜?？梢詫勺杂啥?span id="j5i0abt0b" class="hl">機(jī)械手結(jié)構(gòu)振動(dòng)看作一個(gè)機(jī)構(gòu)，即該機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間可有相對(duì)運(yùn)動(dòng)[2]。傳統(tǒng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，不但設(shè)計(jì)過(guò)程極為復(fù)雜，而且

展。本文對(duì)采摘機(jī)械手進(jìn)行了位姿描述和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制和避障進(jìn)行了一定的前期理論研究，對(duì)設(shè)計(jì)出具有人工智能的采摘機(jī)器人具有一定的參考意義。1 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析機(jī)械手是采摘機(jī)器人的重要組成部分，是保證在復(fù)雜環(huán)境中開(kāi)展整個(gè)采摘作業(yè)的綜合性剛體。采摘機(jī)械手包含多個(gè)可自動(dòng)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，各關(guān)節(jié)都在其坐標(biāo)系度量下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，為果實(shí)的成功抓取提供了基礎(chǔ)。因此，在對(duì)采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制及避障進(jìn)行研究之前，必須提前對(duì)機(jī)械手位移、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)原理進(jìn)行分析和研究。

產(chǎn)線中，桁架式機(jī)械手因其自重輕、跨度大、施工方便等優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛應(yīng)用。大工件硬氧設(shè)備采用的基于力士樂(lè)（Rexroth）雙通道數(shù)控系統(tǒng)控制的雙桁架機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)工件自動(dòng)上料下料、硬氧等搬運(yùn)工序，保障了零件產(chǎn)品質(zhì)量，提高了工作效率，減小工人勞動(dòng)強(qiáng)度。某桁架式硬氧設(shè)備采用Rexroth MTX micro 雙通道控制系統(tǒng)，分別控制兩臺(tái)桁架機(jī)械手。如果沒(méi)采取防碰撞措施，當(dāng)一臺(tái)桁架機(jī)械手處于公共區(qū)域（清洗槽）內(nèi)、另外一臺(tái)桁架機(jī)械手向公共區(qū)域位置移動(dòng)時(shí)，兩臺(tái)機(jī)械手就存在

動(dòng)生產(chǎn)線裝備由機(jī)械手單元、供料單元、裝配單元、加工單元和分揀單元5個(gè)單元組成。各單元的基本功能為：機(jī)械手單元通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)精準(zhǔn)地找到目標(biāo)工件抓取并運(yùn)送到指定地點(diǎn)；供料單元向系統(tǒng)提供原料；裝配單元對(duì)供料單元提供的工件進(jìn)行鑲嵌工作；加工單元將鑲嵌好的工件放到?jīng)_壓機(jī)構(gòu)下面，完成一次沖壓加工動(dòng)作；分揀單元將已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀，使不同顏色和材質(zhì)的工件從不同的料槽分流[1]。傳統(tǒng)控制系統(tǒng)為：機(jī)械手每經(jīng)過(guò)一個(gè)單元，待該單元執(zhí)行完所有的動(dòng)作之后，才執(zhí)行下一步動(dòng)作。在

究所研制的深海機(jī)械手完成了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試和驗(yàn)收，成為我國(guó)首套出口國(guó)外的深海機(jī)械手。驗(yàn)收中，用戶代表現(xiàn)場(chǎng)見(jiàn)證了機(jī)械手整機(jī)壓力試驗(yàn)、主要技術(shù)指標(biāo)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，機(jī)械手各項(xiàng)指標(biāo)均滿足設(shè)計(jì)要求，得到用戶高度認(rèn)可。此前,該所研制的深海液壓機(jī)械手已在“深海勇士號(hào)”載人潛水器和“海星6000”遙控潛水器等多套作業(yè)型潛水器上應(yīng)用，全海深機(jī)械手已完成萬(wàn)米整機(jī)壓力試驗(yàn)和海上搭載應(yīng)用試驗(yàn)。深海機(jī)械手主要用于水下作業(yè)中深海目標(biāo)物的拾取，具有抗高壓、多自由度、主從控制的特點(diǎn)。我國(guó)自主研制的深

于此，本文對(duì)“機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化方法”展開(kāi)深層次實(shí)踐分析，對(duì)于提高機(jī)械手使用效果，全面提高空心杯生產(chǎn)效率而言，具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義與實(shí)踐價(jià)值。1 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化主要研究?jī)?nèi)容概述空心杯線圈生產(chǎn)線需重視機(jī)械手的有效應(yīng)用，線圈纏繞完成之后，空心杯的制造就算是半成品完成，此刻線圈僅需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)募庸ぬ幚?，就可以制造出成品。筆者本文研究旨在設(shè)計(jì)多角度活動(dòng)的機(jī)械手系統(tǒng)，促使機(jī)械手能夠完成從上料到安裝到精準(zhǔn)機(jī)主軸上的一系列操作。具體言之，機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化主要研究

動(dòng)機(jī)構(gòu)的注塑機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)械手主體、與機(jī)械手主體固定連接的驅(qū)動(dòng)裝置、以及與驅(qū)動(dòng)裝置滑動(dòng)連接的移動(dòng)平板，機(jī)械手主體側(cè)面安裝有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手主體包括固定連接座和機(jī)械手夾持臂，固定連接座和機(jī)械手夾持臂之間通過(guò)鉸鏈鉸連接，驅(qū)動(dòng)裝置包括與固定連接座連接的固定柱以及與固定柱固定連接的驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿外端連接有定位座，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)主動(dòng)桿和擺動(dòng)緩沖帶，擺動(dòng)主動(dòng)桿兩端均安裝有橡膠安裝頭，橡膠安裝頭兩端分別通過(guò)鉸接座和固定柱、機(jī)械手主體的固定連接座一側(cè)鉸連接，整體可以通

最大的注塑機(jī)用機(jī)械手制造商之一，Sepro集團(tuán)將在Fakuma 2018展會(huì)中展出22 臺(tái)機(jī)械手，其中8臺(tái)在其自己的展臺(tái)（展位：A1-1203）上運(yùn)行，另有14臺(tái)在其注塑機(jī)合作伙伴的展臺(tái)上運(yùn)行。今年的Fakuma展會(huì)將于10月16～20日在德國(guó)腓特烈港舉行。Sepro的展臺(tái)將突出3臺(tái)運(yùn)行中的注塑機(jī)，這3臺(tái)注塑機(jī)由Sepro機(jī)械手的OEM合作伙伴提供，其中兩臺(tái)來(lái)自Sepro最早的OEM合作伙伴住友德馬格，另一臺(tái)來(lái)自最近才加入Sepro合作伙伴名單的海天，現(xiàn)在

了重要的作用。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，能夠模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，按照設(shè)定的程序?qū)崿F(xiàn)抓取、搬運(yùn)或者其他操作。1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由手部、手臂、立柱、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)座以及控制系統(tǒng)組成。（1）手部是與工件直接接觸的部位，本文采用了夾持式的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，手部的主要機(jī)構(gòu)分為傳力機(jī)構(gòu)和手指兩部分。（2）手臂將立柱和手指之間建立了連接，根據(jù)夾取目標(biāo)的需要調(diào)整手指的位置，手臂經(jīng)過(guò)動(dòng)力源的配合相應(yīng)的手指完成對(duì)工件的夾取動(dòng)作。（3）立柱不僅對(duì)手

段，在壓鑄中對(duì)機(jī)械手的有效應(yīng)用，不僅有助于降低鑄造工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，還有助于生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提升，為壓力鑄造的平穩(wěn)、可持續(xù)發(fā)展提供重要條件。[關(guān) 鍵 詞] 單片機(jī)；控制機(jī)械；壓鑄機(jī)械手；優(yōu)化設(shè)計(jì)[中圖分類號(hào)] TP241 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼] A [文章編號(hào)] 2096-0603（2018）20-0107-01所謂壓力鑄造，其實(shí)就是在高速與高壓條件下對(duì)熔融合金充型，同時(shí)在高壓狀態(tài)下凝固冷卻成形的一種精密鑄造工藝，壓力鑄造期間，很多生產(chǎn)工藝均存在危險(xiǎn)，所以，選擇機(jī)械

2000）氣動(dòng)機(jī)械手利用氣壓傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械動(dòng)作。氣壓傳動(dòng)工作壓力低，運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉、抗干擾能力強(qiáng)，適用于各類生產(chǎn)環(huán)境，應(yīng)用范圍相對(duì)較廣[1]。機(jī)械手是較早出現(xiàn)的代替人的勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的機(jī)械設(shè)備，尤其在有毒和放射性等惡劣環(huán)境下，代替人的勞動(dòng)保護(hù)人身安全有著重大的意義[2]。因此，機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中受到極大的重視，被廣泛應(yīng)用與各個(gè)行業(yè)。機(jī)械手可以模擬你的手和臂的動(dòng)作機(jī)能，在生產(chǎn)過(guò)程中依據(jù)一定的順序?qū)崿F(xiàn)抓取、升降、搬運(yùn)等工作任務(wù)，是一種簡(jiǎn)化的工業(yè)機(jī)

袋的成本。這個(gè)機(jī)械手自動(dòng)打結(jié)機(jī)就大大減短了塑料袋的包扎時(shí)間，減少了人工成本，提高了生產(chǎn)效率。1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用單臺(tái)機(jī)獨(dú)立控制的方式，并配有人機(jī)界面，方便控制單元的控制和工作狀態(tài)的實(shí)時(shí)顯示。2 選擇機(jī)型因有輸入口19個(gè)，輸出口16個(gè)，選用西門(mén)子S7—300PLC機(jī)型、西門(mén)子S7—300PLC機(jī)型，（1）模塊化中型PLC，滿足中、小規(guī)模的控制要求；（2）各種性能的模塊能更好地滿足和適應(yīng)自動(dòng)化控制任務(wù)；（3）簡(jiǎn)單實(shí)用的分布式結(jié)構(gòu)和通用的網(wǎng)絡(luò)能力，使其應(yīng)用靈活；（4

代工業(yè)的發(fā)展和機(jī)械手技術(shù)的進(jìn)步使得機(jī)械手的性能不斷提高，機(jī)械手應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴(kuò)展。為了適應(yīng)不斷提高的任務(wù)復(fù)雜性、操作智能性以及系統(tǒng)柔順性等要求，雙機(jī)械手乃至多機(jī)械手之間的協(xié)調(diào)和協(xié)同作業(yè)是機(jī)械手技術(shù)在工業(yè)環(huán)境中進(jìn)行推廣和應(yīng)用急需解決的關(guān)鍵技術(shù)之一[1]。國(guó)內(nèi)外對(duì)雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)做了非常多的研究工作。在國(guó)際上，Clemson大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室[2]，通過(guò)控制兩臺(tái)PUMA-560工業(yè)機(jī)械手來(lái)完成搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)；Duke實(shí)驗(yàn)室[3]，通過(guò)控制兩臺(tái)ABB-IRB14

NS PLC的機(jī)械手控制分析楊保香，武欣竹，韓斌慧（西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院，陜西 西安 710089）本文以機(jī)械手為研究對(duì)象，采用西門(mén)子S7—200 PLC對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制，這些運(yùn)動(dòng)包括手臂上下、左右直線運(yùn)動(dòng)，手爪夾緊、松開(kāi)動(dòng)作和機(jī)械手整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等。所采用的動(dòng)力機(jī)構(gòu)是步進(jìn)電機(jī)，能夠做到精確控制。同時(shí)在多個(gè)行程開(kāi)關(guān)傳感器的保護(hù)下，保證了這些運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)。PLC；機(jī)械手；控制分析機(jī)械手是現(xiàn)代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重

出SCARA 機(jī)械手和斜臂式機(jī)械手生產(chǎn)力與效率取決于生產(chǎn)要具有理想的自動(dòng)化概念。針對(duì)K2016的展出，恩格爾正在擴(kuò)展其機(jī)械手系列，以確保為注塑成型提供一體化的系統(tǒng)解決方案，以及確保獨(dú)立的機(jī)械手單元可以更加精確地適應(yīng)特定的要求。一臺(tái)SCARA機(jī)型將補(bǔ)充ENGEL easix 機(jī)械手產(chǎn)品系列，而一臺(tái)新的伺服斜臂式機(jī)械手將被添加到低要求的產(chǎn)品范圍中。恩格爾將在K2016中展出ENGEL easix SCARA機(jī)械手ENGEL easix SCARA機(jī)械手提供更快

機(jī)而開(kāi)發(fā)的新型機(jī)械手威猛W853 pro機(jī)械手作為為注塑成型行業(yè)提供部件移取裝置的世界領(lǐng)先制造商之一，威猛已擴(kuò)展了注塑加工的兩個(gè)終端范圍所需的機(jī)械手系列，并將在K2016展會(huì)上進(jìn)行展示。適用于大型注塑機(jī)的機(jī)械手：W853 pro和W863 proW853 pro和W863 pro機(jī)械手，是為了響應(yīng)許多客戶也希望“在大型注塑機(jī)環(huán)節(jié)能夠依靠靈活的自動(dòng)化”需求而開(kāi)發(fā)的。它們最適用于鎖模力1 300～2 400 t的注塑機(jī)，是生產(chǎn)汽車部件、白色和棕色家電以及技術(shù)部

新的大型和小型機(jī)械手在 K 2016中，Sepro集團(tuán)提出了“你的未來(lái)是完全開(kāi)放的”新口號(hào)！其全數(shù)字的機(jī)械手、廣泛的規(guī)格和配置、對(duì)自動(dòng)化和控制技術(shù)的持續(xù)創(chuàng)新，連同日益擴(kuò)大的市場(chǎng)營(yíng)銷網(wǎng)絡(luò)和技術(shù)上的合作伙伴，都為這一口號(hào)的提出提供了堅(jiān)強(qiáng)的后盾?！癒 展總讓我們對(duì)塑料加工的未來(lái)充滿期待?！盧enaudeau表示，“我們認(rèn)為, 塑料加工的未來(lái)應(yīng)該是開(kāi)放性與連通性的統(tǒng)一：公司之間的合作是一種未來(lái)，以為客戶提供更多的選擇；人機(jī)更便捷的溝通是一種未來(lái)，以提高質(zhì)量和產(chǎn)量。

技術(shù)設(shè)計(jì)而成的機(jī)械手設(shè)備，由于其本身具有成本低、性能高等優(yōu)點(diǎn)，成為工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)較為常用的工具，也逐漸受到各個(gè)企業(yè)的重視。相比基于其他控制方式設(shè)計(jì)而成的機(jī)械手而言，氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)備具有成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易、環(huán)保以及抗干擾力強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。PLC技術(shù)的加入，使得氣動(dòng)機(jī)械手的優(yōu)勢(shì)更為明顯，且氣動(dòng)機(jī)械手的使用與控制方式變得更為靈活與方便，促進(jìn)了氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展。1 機(jī)械手技術(shù)簡(jiǎn)介機(jī)械手是設(shè)計(jì)人員將真人手部能完成的動(dòng)作為模仿對(duì)象設(shè)計(jì)而成的機(jī)械設(shè)備。機(jī)械手能夠依照使用者編入的程序

、分料油缸、主機(jī)械手油缸、副機(jī)械手油缸組成，上料道與過(guò)渡料道連接，過(guò)渡料道一側(cè)設(shè)置有分料機(jī)械手，分料機(jī)械手與分料油缸連接，主機(jī)械手、副機(jī)械手位于過(guò)渡料道的尾端，主機(jī)械手與主機(jī)械手油缸連接，副機(jī)械手與副機(jī)械手油缸連接，面板上磨削工位設(shè)置有扇形板，與扇形板相應(yīng)的位置設(shè)置有下料道。上料道的橫切面呈倒“T”型，過(guò)渡料道呈圓弧狀，且橫切面呈倒“T”型，主機(jī)械手呈“∪”型。改進(jìn)后的三代汽車輪轂軸承單元外圈溝道磨床上下料裝置的應(yīng)用：加工件由上料道進(jìn)入過(guò)渡料道被分料機(jī)械手

，設(shè)計(jì)一種解決機(jī)械手操作的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠適應(yīng)機(jī)械手操作過(guò)程中靈活多樣的軌跡路線和操作動(dòng)作的應(yīng)用需求。實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手操作過(guò)程的精確控制，并能夠根據(jù)機(jī)械手操作過(guò)程中所處的位置以及操作運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)時(shí)的調(diào)整機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路線。模糊控制；機(jī)械臂；路徑規(guī)劃1 前言2 設(shè)計(jì)思想目前在現(xiàn)代化的工業(yè)制造領(lǐng)域，對(duì)機(jī)械手有著非常強(qiáng)大的應(yīng)用需求。同時(shí)隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，對(duì)機(jī)械手操控的靈活性也提出了更高的要求。傳統(tǒng)的機(jī)械手控制方法相對(duì)較為簡(jiǎn)單，最為典型的是通過(guò)在機(jī)械手的

術(shù)與混合型氣動(dòng)機(jī)械手（1）PLC技術(shù)。PLC是Programmable Logic Controller的簡(jiǎn)稱，即可編程邏輯控制器，就是采用一類可編程的存儲(chǔ)器用于內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入或輸出來(lái)控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程的技術(shù)。（2）混合型氣動(dòng)機(jī)械手?；旌闲蜌鈩?dòng)機(jī)械手即采用混合驅(qū)動(dòng)技術(shù)制成的可以模仿人手和臂膀的某些動(dòng)作來(lái)完成搬運(yùn)物件、固定程序抓取、操作工具的自動(dòng)操作技術(shù)。目前隨著我

節(jié)約人的體力，機(jī)械手就這樣誕生了。機(jī)械手除了可以像人一樣往復(fù)地運(yùn)動(dòng)，還能夠按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化。本設(shè)計(jì)擬開(kāi)發(fā)的上下料機(jī)械手可在空間抓放工件，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。它采用PLC控制，和傳統(tǒng)繼電器控制相比較，穩(wěn)定性更高，接線更簡(jiǎn)單，抗干擾能力更強(qiáng)，維修更方便；此外還可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，進(jìn)一步提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。1 機(jī)械手系統(tǒng)1

電鍍線三自由度機(jī)械手的設(shè)計(jì)陳 剛（株洲職業(yè)技術(shù)學(xué)院,湖南株洲 412000）根據(jù)環(huán)形電鍍線的特點(diǎn),詳細(xì)介紹了三自由度機(jī)械手的基本形式,并分析了其運(yùn)動(dòng)過(guò)程;就三自由度機(jī)械手在環(huán)形電鍍生產(chǎn)線中的應(yīng)用做了說(shuō)明,為環(huán)形電鍍生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)提供了新的方法。電鍍;機(jī)械手;環(huán)形電鍍生產(chǎn)線0 前言在自動(dòng)化裝配電鍍生產(chǎn)線上,機(jī)械手能將單個(gè)或多個(gè)工件快速的從一個(gè)位置準(zhǔn)確地抓取移動(dòng)到目標(biāo)位置。機(jī)械手的應(yīng)用大大提高了生產(chǎn)效率,也更容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制,同時(shí)其還能使操作人員免受電鍍環(huán)境對(duì)

241000）機(jī)械手在壓力機(jī)生產(chǎn)線上應(yīng)用的安全控制劉自龍（安徽省蕪湖市奇瑞汽車股份有限公司，安徽蕪湖 241000）主要介紹了如何通過(guò)硬件連接和軟件的程序控制，來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手與壓力機(jī)之間的安全互鎖控制，保證壓力機(jī)與機(jī)械手之間安全高效的運(yùn)行。機(jī)械手 壓力機(jī) 安全控制隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷進(jìn)步和對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量要求的不斷提高，自動(dòng)化設(shè)備機(jī)械手在沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。機(jī)械手屬于高精度、高技術(shù)含量、高價(jià)位的設(shè)備，在生產(chǎn)中一旦出現(xiàn)問(wèn)題，發(fā)生與壓力機(jī)的碰撞或者被壓力機(jī)壓到

化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來(lái)越重要。主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程。首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類，說(shuō)明了自由度和機(jī)械手整體坐標(biāo)的形式。同時(shí)，本文給出了這臺(tái)機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量。文中介紹了工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。比較全面地討論了工業(yè)機(jī)械手的手部和腕部、手臂伸縮機(jī)構(gòu)以及上升和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并在最后做了一些液壓控制方面的設(shè)計(jì)，繪制了液壓系統(tǒng)圖等。關(guān)鍵詞：機(jī)械手自由度腕部和手部伸縮機(jī)構(gòu)上升和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)0引言用于再現(xiàn)人