張譯之　范利鋒　王博

摘要：

針對目前行走越障機構存在的問題，提出了一種行星履帶式越障行走機構，使其具有結構簡潔可靠、復雜地形穿越能力強的特點首先在分析總結現(xiàn)有越障礙方案的基礎上，改進設計了行星式越障行走機構，用solidworks建立了行星履帶式越障行走機構模型，并對行走機構進行有限元分析，驗證了本設計原理方案的可行性和結構設計的正確性。