行走機(jī)構(gòu)
- 雙行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人交互機(jī)構(gòu)的技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展
廣泛,各種多行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)逐漸體現(xiàn)出來。常用的移動(dòng)機(jī)器人按其行走機(jī)構(gòu)可以分為輪式機(jī)器人[1]、履帶式機(jī)器人[2-5]、步行(足式)機(jī)器人[6-7]、復(fù)合式機(jī)器人[8-14]、耦合式機(jī)器人[15-18]、疊加式機(jī)器人[19-20]。輪式、履帶式、足式機(jī)器人作為單行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單而廣泛運(yùn)用。單行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人通常僅適應(yīng)某幾種地形,在不適應(yīng)的地形中并不能很好地運(yùn)行,甚至無法運(yùn)行。而復(fù)合式機(jī)器人與耦合式機(jī)器人作為多行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人,可在多種環(huán)境
機(jī)械制造與自動(dòng)化 2023年6期2024-01-03
- 可變斜面光伏清掃機(jī)器人行走特性研究
術(shù)支撐。2 行走機(jī)構(gòu)模型2.1 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示，光伏跟蹤支架工作角度是0°～45°，針對(duì)變斜面光伏面板清掃軌跡特點(diǎn)、變斜面穩(wěn)定行走的嚴(yán)苛要求，移動(dòng)式清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指標(biāo)如表1所示。圖1 天合光伏跟蹤支架場(chǎng)景表1 設(shè)計(jì)指標(biāo)針對(duì)自由度指標(biāo)參數(shù)，移動(dòng)式清掃機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，需滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)雅克比矩陣列滿秩：(1)選用多輪驅(qū)動(dòng)組合形式，由輪子與車體中心幾何關(guān)系如下，獲得3種構(gòu)型方案，如圖2所示。(2)式中:R為逆運(yùn)動(dòng)學(xué)雅克比矩陣；l為
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2023年3期2023-04-03
- 葉菜類收割機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及有限元分析
于收獲機(jī)械的行走機(jī)構(gòu)提出了較高的要求；其次，韭菜的采收有一定的農(nóng)藝要求，特別是對(duì)割茬高度要進(jìn)行精準(zhǔn)控制。割茬過高不但影響到收割產(chǎn)量，還可能導(dǎo)致割刀在在葉柄的基部之上進(jìn)行切割，從而導(dǎo)致散葉；割茬過低可能會(huì)傷害韭菜葉鞘的分生組織和幼芽，進(jìn)而影響后期產(chǎn)量，嚴(yán)重的可能會(huì)傷到根部，影響韭菜的生長(zhǎng)。多年生韭菜收割時(shí)葉鞘基部要留5 cm 左右，不能割得過高或過低[5]。因此，要求收割機(jī)既能適應(yīng)種植環(huán)境條件，又可以根據(jù)地面高度自動(dòng)調(diào)節(jié)割刀高度，從而自動(dòng)調(diào)節(jié)割茬高度，以滿足
農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 2022年3期2022-10-30
- 煤礦巡檢救援機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
化地形，結(jié)合行走機(jī)構(gòu)越障的基本條件，設(shè)計(jì)了一種平行四邊形履帶巡檢救援機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)。1 巡檢救援機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1.1 常見的行走機(jī)構(gòu)方案機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式主要有輪式、履帶式、腿足式以及復(fù)合式等，雖然每種形式各有優(yōu)勢(shì)，但也各有不足之處。選擇和設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，除了應(yīng)首先考慮其使用環(huán)境，還應(yīng)對(duì)其工作的穩(wěn)定性和可靠性等因素進(jìn)行重點(diǎn)考量[4-5]。1.1.1 輪式行走機(jī)構(gòu)輪式行走機(jī)構(gòu)構(gòu)造簡(jiǎn)單，在平坦路面環(huán)境下行進(jìn)速度快，有一定的優(yōu)勢(shì)，但在非結(jié)構(gòu)化地
南方農(nóng)機(jī) 2022年19期2022-10-03
- 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的改進(jìn)及運(yùn)行精度分析
序言機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)猶如給機(jī)器人裝上了靈活的腿，使機(jī)器人系統(tǒng)有更多的自由度和更好的可達(dá)性，加大了機(jī)器人的有效工作范圍，方便編程[1]，是完整機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中。其中，導(dǎo)軌是機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵組成部分，起著穩(wěn)定支撐和高精度運(yùn)行的關(guān)鍵作用；導(dǎo)軌的防護(hù)裝置對(duì)導(dǎo)軌的正常及長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行又起到了不可或缺的重要作用。本文基于高速大行程焊接機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的實(shí)例展開論述，針對(duì)防護(hù)裝置在高速大行程的焊接環(huán)境中易出現(xiàn)故障的現(xiàn)象，通過對(duì)機(jī)器人行
金屬加工(熱加工) 2022年6期2022-07-12
- 適應(yīng)濕地作業(yè)的履帶式運(yùn)輸車設(shè)計(jì)與研究
;濕地地形;行走機(jī)構(gòu);動(dòng)力學(xué)仿真;RecurDyn中圖分類號(hào)：S776;S219.2;TH213.7? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? 文章編號(hào)：1006-8023（2022）03-0077-10Design and Research of Tracked Transport Vehicle Adaptedto Wetland OperationSUN Shufa， GAO Jingxuan， WANG Jingkai， LI Yuxuan（College of Eng
森林工程 2022年3期2022-06-15
- 采煤機(jī)牽引部行走機(jī)構(gòu)殼體拓?fù)鋬?yōu)化
采煤機(jī)牽引部行走機(jī)構(gòu)殼體是采煤機(jī)牽引部的關(guān)鍵零件，受到復(fù)雜的瞬時(shí)載荷作用，合理的設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)殼體是采煤機(jī)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)[1-2]。對(duì)薄煤層采煤機(jī)牽引部行走機(jī)構(gòu)殼體進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)建立了采煤機(jī)整機(jī)的動(dòng)力學(xué)分析模型，結(jié)合有限元軟件ANSYS得到了行走機(jī)構(gòu)殼體變形云圖、等效應(yīng)力云圖、等效應(yīng)變?cè)茍D和拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果。1 采煤機(jī)截割機(jī)理采煤機(jī)在工作過程中，螺旋滾筒受到復(fù)雜的瞬時(shí)載荷，螺旋滾筒主要受到側(cè)向力、牽引阻力和截割阻力[3]，滾筒受力分析如圖1所示
同煤科技 2022年2期2022-05-23
- 履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及維護(hù)
履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入研究，有助于履帶式推土機(jī)在工程中的正常使用。本文以履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及維護(hù)作為研究對(duì)象，在查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)以及結(jié)合以往工作經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)組成及特點(diǎn)進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹，然后分析了履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用，最后總結(jié)了履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)主要故障以及維護(hù)措施，期望可以為履帶式推土機(jī)的進(jìn)一步應(yīng)用提供理論參考。關(guān)鍵詞：履帶式推土機(jī);行走機(jī)構(gòu);應(yīng)用;維護(hù)前言履帶式推土機(jī)對(duì)于多種工程環(huán)境具有較高的適應(yīng)性，可以滿足不同
電子樂園·下旬刊 2022年5期2022-05-13
- 草莓采摘機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
效益，合理的行走機(jī)構(gòu)對(duì)于草莓采摘機(jī)器人的高效而平穩(wěn)的行走以及有效跨越障礙物十分重要。本文基于草莓采摘技術(shù)下的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究，以研究出高效率、低成本、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的行走機(jī)構(gòu)。1 草莓采摘機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)1.1 行走機(jī)構(gòu)車體設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)主要針對(duì)我國(guó)大多數(shù)的地壟式草莓種植模式進(jìn)行分析和研究，從而分析設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)，可將機(jī)械手裝配在行走機(jī)構(gòu)上方在壟間進(jìn)行行走，方便機(jī)械手的圖像識(shí)別。工作示意簡(jiǎn)圖如圖1 所示。圖1 行走機(jī)構(gòu)與地壟位置關(guān)系示意圖Fig.1 Sche
農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 2021年8期2021-08-28
- 基于虛擬樣機(jī)的多足行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與步態(tài)規(guī)劃*
3]。在多足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程中，一項(xiàng)重要的工作內(nèi)容是選擇合理的機(jī)構(gòu)方案，并完成整體機(jī)構(gòu)模型設(shè)計(jì)；另一項(xiàng)重要工作是基于開發(fā)的步行機(jī)構(gòu)，完成運(yùn)動(dòng)步態(tài)的規(guī)劃，尤其是基礎(chǔ)步態(tài)的控制邏輯設(shè)計(jì)[4-5]。在一般本科或高職機(jī)械設(shè)計(jì)教學(xué)過程中，由于學(xué)生在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方面缺乏較為深入的理論認(rèn)知，在設(shè)計(jì)階段對(duì)方案的設(shè)計(jì)驗(yàn)證開展得并不充分，往往是基于實(shí)物樣機(jī)階段在進(jìn)行反復(fù)設(shè)計(jì)迭代。采用虛擬樣機(jī)技術(shù)，可以很好地解決上述問題。一方面，基于CAD/CAE平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)快速設(shè)計(jì)
機(jī)電工程技術(shù) 2021年5期2021-06-24
- 履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及維護(hù)
履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入研究，有助于履帶式推土機(jī)在工程中的正常使用。本文以履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及維護(hù)作為研究對(duì)象，在查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)以及結(jié)合以往工作經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)組成及特點(diǎn)進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹，然后分析了履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用，最后總結(jié)了履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)主要故障以及維護(hù)措施，期望可以為履帶式推土機(jī)的進(jìn)一步應(yīng)用提供理論參考。關(guān)鍵詞：履帶式推土機(jī);行走機(jī)構(gòu);應(yīng)用;維護(hù)前言履帶式推土機(jī)對(duì)于多種工程環(huán)境具有較高的適應(yīng)性，可以滿足不同
電子樂園·下旬刊 2021年5期2021-06-07
- 關(guān)于D11T履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)磨損的研究
題之一，即為行走機(jī)構(gòu)磨損。文章先分析了推土機(jī)磨損原因，隨后，結(jié)合D11T推土機(jī)特點(diǎn)，有針對(duì)性的提出了可有效預(yù)防非正常磨損的策略，例如，重視每日點(diǎn)檢，希望能使相關(guān)人員受到幫助或啟發(fā)。關(guān)鍵詞：磨損部位;行走機(jī)構(gòu);D11T履帶推土機(jī)引言：D11T推土機(jī)所采用傳動(dòng)模式為三角履帶傳動(dòng)，行走機(jī)構(gòu)由履帶/導(dǎo)向輪/驅(qū)動(dòng)輪/支重輪/托鏈輪及其他相關(guān)部件構(gòu)成。由于推土機(jī)工作環(huán)境往往較為惡劣，且需要長(zhǎng)時(shí)間不間斷運(yùn)行，因此，部件磨損的情況難以避免，如何減輕部件磨損程度，提高推土機(jī)
中國(guó)應(yīng)急管理科學(xué) 2021年4期2021-04-13
- 一種光伏組件輔助安裝裝置
征在于，包括行走機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)及落料機(jī)構(gòu)；其中，所述行走機(jī)構(gòu)架設(shè)于光伏支架斜面上、并可在所述光伏支架上橫向行走；所述傳送機(jī)構(gòu)相對(duì)固定于所述行走機(jī)構(gòu)上，用于將光伏組件自所述光伏支架底端向頂端傳輸；所述落料機(jī)構(gòu)設(shè)于所述行走機(jī)構(gòu)上、并相對(duì)所述行走機(jī)構(gòu)可橫向行走，用于抓取所述傳送機(jī)構(gòu)上的光伏組件并落料至所述光伏支架上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏組件輔助安裝裝置，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括相對(duì)且分別設(shè)于所述光伏支架頂端和底端的上滑動(dòng)部和下滑動(dòng)部，所述落料機(jī)構(gòu)在所
新能源科技 2021年9期2021-04-03
- 基于山地丘陵地區(qū)農(nóng)機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究*
地丘陵地區(qū)的行走機(jī)構(gòu)來提高山地丘陵地區(qū)的農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平、安全性，是很有必要的。本文針對(duì)三峽庫(kù)區(qū)山地丘陵地勢(shì)特點(diǎn)， 研究一種具有良好通過性的行走機(jī)構(gòu)， 解決山地丘陵地區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械通過性差的問題。1 山地丘陵地區(qū)農(nóng)機(jī)現(xiàn)狀1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀國(guó)外適用于山地丘陵的農(nóng)機(jī)由軍事領(lǐng)域演變而來，其最大的特點(diǎn)在于可以在丘陵山地間自如的完成機(jī)械作業(yè)，發(fā)展到現(xiàn)在，國(guó)外朝著大型化、自動(dòng)化的方向發(fā)展[3-4]。最早進(jìn)行山地丘陵農(nóng)機(jī)行走機(jī)構(gòu)的是西方的發(fā)達(dá)國(guó)家， 在20 世紀(jì)末他們就能
南方農(nóng)機(jī) 2021年1期2021-01-20
- 懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)漲緊輪組再制造修復(fù)技術(shù)
懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)漲緊輪組的再制造問題分析，通過實(shí)際機(jī)組維護(hù)調(diào)查和理論研究，提升機(jī)組使用壽命，根據(jù)成形工藝、缺陷類型和來源等等，對(duì)型懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)漲緊輪組的典型缺陷和常用延壽補(bǔ)修技術(shù)的適用性和補(bǔ)修效果進(jìn)行歸納，為工程機(jī)械輪組類關(guān)鍵承載部件再制造修復(fù)技術(shù)的研究及應(yīng)用提供參考。1 行走機(jī)構(gòu)漲緊輪組組成EBZ200懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，在掘進(jìn)作業(yè)過程中所受的截割反力也通過行走裝置傳到底板上。漲緊輪組用于履帶正確運(yùn)轉(zhuǎn)，
湖北農(nóng)機(jī)化 2020年20期2020-12-23
- 礦井掘進(jìn)機(jī)行走驅(qū)動(dòng)自動(dòng)跟蹤控制策略的設(shè)計(jì)
.1 掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)的組成懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)組成如圖1所示。如圖1所示，行走機(jī)構(gòu)主要由拖輪、履帶、導(dǎo)向輪、支重輪以及驅(qū)動(dòng)輪組成。行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源為定量液壓馬達(dá)，液壓馬達(dá)所輸出的動(dòng)力通過減速器傳遞至驅(qū)動(dòng)輪，從而帶動(dòng)履帶達(dá)到行走的目的。導(dǎo)向輪主要控制掘進(jìn)機(jī)的行走方向，在行走過程中拖輪、驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪以及支重輪處于一條直線上。當(dāng)掘進(jìn)機(jī)兩邊液壓馬達(dá)以相同速度驅(qū)動(dòng)履帶時(shí)，掘進(jìn)機(jī)可完成前進(jìn)和后退的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)兩邊液壓馬達(dá)以不同速度驅(qū)動(dòng)履帶時(shí)，掘進(jìn)機(jī)可實(shí)現(xiàn)向左或向右的運(yùn)動(dòng)
機(jī)械管理開發(fā) 2020年8期2020-08-21
- 一種電動(dòng)旋轉(zhuǎn)的大車行走機(jī)構(gòu)
經(jīng)常需要大車行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90°后繼續(xù)行走和作業(yè)。大車行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)操作，傳統(tǒng)的方法是在大車行走機(jī)構(gòu)與起重機(jī)門腿連接法蘭處布置1個(gè)旋轉(zhuǎn)鉸軸，大車大平衡鉸點(diǎn)兩側(cè)各布置1個(gè)頂升點(diǎn)，通過2個(gè)千斤頂將整機(jī)的其中1個(gè)支腿頂升起來，使大車行走機(jī)構(gòu)車輪離開軌道面一定距離后，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)大車行走機(jī)構(gòu)90°，落軌后再連接大車行走機(jī)構(gòu)與門腿之間的法蘭連接螺栓[1]。這種操作存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)和隱患，會(huì)耗費(fèi)大量的時(shí)間和人力。在大型船廠布置有十字交叉形網(wǎng)格狀軌道的作業(yè)場(chǎng)所，需要經(jīng)常性地
港口裝卸 2020年3期2020-06-30
- 微小半徑圓弧軌道雙向門機(jī)大車行走機(jī)構(gòu)研制
研究新型大車行走機(jī)構(gòu)。如何保證弧形軌道上順利運(yùn)行，是整機(jī)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn)。本文通過與以往經(jīng)驗(yàn)的對(duì)比，詳細(xì)闡述了本門機(jī)大車行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理念，為解決弧形軌道運(yùn)行的問題提出了新的可行性方案。2 微小半徑圓弧軌道雙向門機(jī)大車行走機(jī)構(gòu)的構(gòu)成贊比亞下凱富峽水電站調(diào)壓井1 250 kN雙向門機(jī)4根門腿對(duì)應(yīng)的下橫梁下端設(shè)置有4組臺(tái)車，每根弧形軌道上設(shè)有2組臺(tái)車，每組臺(tái)車的結(jié)構(gòu)形式相同。每個(gè)臺(tái)車上包括回轉(zhuǎn)支承、支座、臺(tái)車架、主動(dòng)車輪、從動(dòng)車輪、三合一減速器和水平輪等組成。
水電站機(jī)電技術(shù) 2020年3期2020-04-28
- 掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)故障分析與可靠性評(píng)價(jià)
而掘進(jìn)機(jī)又由行走機(jī)構(gòu)、截割機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)、提升、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等各液壓系統(tǒng)組成[2]。并且當(dāng)前掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，逐步由定量輸出液壓系統(tǒng)變?yōu)樽兞恳簤合到y(tǒng)，該類型雖然效率和工作能力都有極大改善，但是增加了比例電磁閥等輔助控制回路，機(jī)電系統(tǒng)更為復(fù)雜，設(shè)備出現(xiàn)故障后不易確定故障原因[3]。為此，利用故障樹分析法對(duì)掘進(jìn)機(jī)的行走機(jī)構(gòu)故障進(jìn)行分析，通過構(gòu)建樹狀分析模型將故障原因的邏輯關(guān)系梳理清晰，并以此建立了可靠性分析模型，為故障診斷、排查以及可靠性判斷提供理
陜西煤炭 2020年2期2020-03-31
- 履帶張緊裝置的選型與計(jì)算
是履帶起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)中的重要部件。本文系統(tǒng)的介紹了履帶張緊裝置的結(jié)構(gòu)和工作原理，并在此基礎(chǔ)上系統(tǒng)的介紹了張緊裝置的設(shè)計(jì)參數(shù)和計(jì)算方法，并用實(shí)例來進(jìn)行說明，給設(shè)計(jì)人員以后的設(shè)計(jì)提供了一定的理論基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：張緊裝置;行走機(jī)構(gòu);計(jì)算前言履帶行走機(jī)構(gòu)具有牽引力大、接地比壓低、爬坡能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小等特點(diǎn)，在工程機(jī)械等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。履帶張緊裝置是其中一個(gè)重要部件，它使履帶鏈保持在一定張力范圍內(nèi)工作，能防止履帶脫鏈，延長(zhǎng)履帶的使用壽命。張緊裝置分為機(jī)械調(diào)節(jié)式和
科學(xué)導(dǎo)報(bào)·學(xué)術(shù) 2020年4期2020-02-29
- 爬壁機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀及展望
分析，根據(jù)其行走機(jī)構(gòu)介紹了目前爬壁機(jī)器人的種類，最后進(jìn)一步討論了目前磁吸附爬壁機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。關(guān)鍵詞：爬壁機(jī)器人；行走機(jī)構(gòu)；發(fā)展趨勢(shì)1 爬壁機(jī)器人技術(shù)研究的意義和目的智能移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)移動(dòng)方式可分為：輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人和游動(dòng)式機(jī)器人等類型。垂直壁面作業(yè)超出人的極限，且勞動(dòng)力消耗極大，爬壁機(jī)器人便應(yīng)運(yùn)而生。研究爬壁機(jī)器人的目的是為了讓其代替人類在石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、
科技風(fēng) 2019年2期2019-10-21
- 履帶式起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)故障分析及修復(fù)
的起重機(jī)，而行走機(jī)構(gòu)則是履帶式起重機(jī)的重要組成部分，其零部件的磨損及跑偏是其主要故障形式。對(duì)行走機(jī)構(gòu)的故障原因進(jìn)行了分析，并提出修復(fù)和日常維護(hù)保養(yǎng)的方法。關(guān)鍵詞：履帶起重機(jī);行走機(jī)構(gòu);故障分析;走行不同步引言履帶式起重機(jī)是一種依靠履帶裝置行走的移動(dòng)式起重機(jī)械，依靠其獨(dú)特的行走機(jī)構(gòu)，使起重機(jī)具有帶載行駛、接地比壓小、爬坡能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小等特點(diǎn)，行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性，直接影響著履帶起重機(jī)整車的性能。在平常的使用中常常出現(xiàn)走行跑偏的現(xiàn)象，使操作起重機(jī)的工作效率大
中國(guó)電氣工程學(xué)報(bào) 2019年14期2019-10-21
- 電驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向輪式水陸兩棲車輛可收放懸架機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與參數(shù)優(yōu)化
，傳遞作用在行走機(jī)構(gòu)與車體間的力和力矩，緩和車輛行駛時(shí)傳到車體的沖擊力，并減少車體振動(dòng)。當(dāng)兩棲車進(jìn)入水中時(shí)，可收放懸架系統(tǒng)又能將行走機(jī)構(gòu)整體收起，通過減少行走機(jī)構(gòu)的渦流損失以實(shí)現(xiàn)減阻增速，提高其推進(jìn)效率。英國(guó)Gibbs公司的高速兩棲汽車(HSA)采用了一種可收放懸架，該車陸上時(shí)速達(dá)160 km/h，水上行駛時(shí)通過收放懸架將車輪收起，航速可達(dá)55 km/h[6]，其收放懸架結(jié)構(gòu)已申請(qǐng)了相關(guān)專利[7]；該可收放懸架結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占用空間較大，目前只應(yīng)用于輕型民用車
兵工學(xué)報(bào) 2019年8期2019-09-11
- 機(jī)器人足式行走機(jī)構(gòu)技術(shù)淺析
就機(jī)器人足式行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械足的布置及數(shù)量設(shè)置、機(jī)械足的腿桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)械足的足底設(shè)計(jì)、足式行走機(jī)構(gòu)的復(fù)合設(shè)計(jì)等方面的技術(shù)進(jìn)行了介紹和分析，并提出了部分設(shè)計(jì)原則，為機(jī)器人足式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供參考。關(guān)鍵詞：機(jī)器人;行走機(jī)構(gòu);足式前言近年來，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究受到重視，仿照生物的功能而發(fā)明的各種移動(dòng)機(jī)器人越來越多，小到娛樂機(jī)器人玩具、家用服務(wù)機(jī)器人，大到工程探險(xiǎn)、反恐防爆、軍事偵察機(jī)器人等，人們已經(jīng)清楚地體會(huì)到地面移動(dòng)機(jī)器人作為移動(dòng)機(jī)器平臺(tái)的優(yōu)越性。相應(yīng)地，這
- 某履帶無人平臺(tái)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
履帶無人平臺(tái)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路。對(duì)橡膠履帶節(jié)距和寬度、驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)、導(dǎo)向輪以及負(fù)重輪的設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行了分析，為同類行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了新的設(shè)計(jì)思路和方法。關(guān)鍵詞：同步齒形帶;行走機(jī)構(gòu);橡膠履帶;驅(qū)動(dòng)輪履帶式車輛具有接地面積大、接地比壓小、附著性能好、爬坡能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，廣泛用于工程機(jī)械和農(nóng)業(yè)機(jī)械等野外作業(yè)車輛中[1]。近幾年伴隨著無人車的興起，越來越多的無人車輛采用履帶式結(jié)構(gòu)形式，而履帶行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)劣直接影響著車輛的性能。本文針對(duì)某履帶式無人平臺(tái)，在借鑒同步齒形
裝備維修技術(shù) 2019年3期2019-09-10
- 復(fù)雜路況行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析
核心部件——行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程。設(shè)計(jì)要求：本車荷載3～5人，運(yùn)行速度約為10km/h。查閱國(guó)人平均體重可知，每人體重按70kg/人(略高于平均水平)估算；減速器需要2個(gè)，按150kg/個(gè)估算；電機(jī)兩個(gè)，按100kg/個(gè)估算；電池和驅(qū)動(dòng)器等部件預(yù)估重量300kg，行走機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)及車架預(yù)估重量1500kg，共計(jì)2650kg。1 行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1.1 行走機(jī)構(gòu)前后端面選型行走機(jī)構(gòu)依靠螺旋齒推動(dòng)周圍介質(zhì)獲得前進(jìn)的動(dòng)力。行走機(jī)構(gòu)外形如圖1所示。圖1 行走機(jī)構(gòu)端
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2019年7期2019-08-06
- 某品牌電動(dòng)葫蘆行走機(jī)構(gòu)在汽車廠的應(yīng)用性改造
品牌電動(dòng)葫蘆行走機(jī)構(gòu)的提速方案，根據(jù)最佳方案對(duì)某品牌電動(dòng)葫蘆行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行改造驗(yàn)證，某電動(dòng)葫蘆行走速度從28 m/min提速至35 m/min。文章經(jīng)過詳細(xì)的研究分析，提供了一種改造方案，通過改造的方式彌補(bǔ)設(shè)備出廠短板，對(duì)其他類似需求的改造具有一定的參考價(jià)值?！娟P(guān)鍵詞】電動(dòng)葫蘆;行走機(jī)構(gòu);設(shè)備改造【中圖分類號(hào)】TH211.3 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A 【文章編號(hào)】1674-0688（2019）11-0118-021 背景因市場(chǎng)及生產(chǎn)需求，上汽通用五菱汽車股份有限公司
企業(yè)科技與發(fā)展 2019年11期2019-06-30
- 對(duì)懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)
響。而掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)又是懸臂式掘進(jìn)機(jī)的重要組成部分，是其正常運(yùn)行的重要基本前提所在。所以加強(qiáng)對(duì)懸臂式掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)的研究力度，并做好其各個(gè)部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)工作尤為重要。關(guān)鍵詞：懸臂式掘進(jìn)機(jī);行走機(jī)構(gòu);優(yōu)化設(shè)計(jì)前言：正是因?yàn)?span id="j5i0abt0b" class="hl">行走機(jī)構(gòu)是掘進(jìn)機(jī)的重要組成部分，其關(guān)系到掘進(jìn)機(jī)能否正常運(yùn)行。所以進(jìn)一步提高行走機(jī)構(gòu)的可靠性與耐久性，對(duì)確保懸臂式掘進(jìn)機(jī)的正常使用，提高煤礦企業(yè)的生產(chǎn)效益都有著決定性的影響。為此以下筆者即結(jié)合個(gè)人從事掘進(jìn)機(jī)研究工作的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)與相關(guān)參考文獻(xiàn)，就
神州·中旬刊 2019年4期2019-04-29
- 基于一體化作業(yè)的光纜應(yīng)急搶修小車設(shè)計(jì)
化作業(yè)平臺(tái)；行走機(jī)構(gòu)中圖分類號(hào)：TM755 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：2095-2945（2019）01-0083-02Abstract： In order to solve the problem of low efficiency， time-consuming and laborious in emergency repair of optical cable construction in substations， an integrated ca
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2019年1期2019-01-26
- 裝煤機(jī)履帶行走機(jī)構(gòu)選用分析
，裝煤機(jī)履帶行走機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性是裝煤機(jī)工作效率的可靠保證。履帶行走機(jī)構(gòu)直接與地面接觸，滿足合理的接地比壓，并提供足夠的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝煤機(jī)行走。由于履帶工況條件比較惡劣，經(jīng)常與泥、砂石、水相接觸，同時(shí)履帶還承受沖擊負(fù)荷[1]。選用履帶行走機(jī)構(gòu)需要充分考慮履帶的附著性能、強(qiáng)度、剛度、耐磨性、耐腐蝕等因素，為了減小裝煤機(jī)的接地比壓，有效發(fā)揮動(dòng)力設(shè)備的驅(qū)動(dòng)效率，履帶行走機(jī)構(gòu)重量要輕。履帶行走機(jī)構(gòu)的合理選用對(duì)提高裝煤機(jī)的承載性能及牽引力有重要的意義。1 履帶行走機(jī)構(gòu)基本形
機(jī)電工程技術(shù) 2018年11期2018-12-03
- 新型農(nóng)用機(jī)械行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以越障分析
型農(nóng)用機(jī)械；行走機(jī)構(gòu)；越障效果農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)開發(fā)，是綠色農(nóng)業(yè)、循環(huán)農(nóng)業(yè)建設(shè)的技術(shù)條件，在我國(guó)當(dāng)前農(nóng)業(yè)技術(shù)研發(fā)中，發(fā)揮著越來越重要的地位。而機(jī)械行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，作為新時(shí)期農(nóng)業(yè)開發(fā)代表，在技術(shù)和做功效率方面，均優(yōu)于傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械做功技術(shù)，為新型農(nóng)業(yè)研發(fā)提供了創(chuàng)新借鑒。一、新型農(nóng)用機(jī)械行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1.變體論結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。變體論設(shè)計(jì)，是新型農(nóng)用機(jī)械行走結(jié)構(gòu)的主要部分，該部分借助可重構(gòu)彈性履帶、液壓缸、驅(qū)動(dòng)輪、彈性部件、連桿等，在圓形變體輪內(nèi)部，構(gòu)建一個(gè)簡(jiǎn)單的做功轉(zhuǎn)換體系。當(dāng)
農(nóng)家科技下旬刊 2018年7期2018-11-12
- 一種六足軍用機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化
走機(jī)器人中，行走機(jī)構(gòu)是決定機(jī)器人性能的重要組成部分。契貝謝夫連桿機(jī)構(gòu)作為早期機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之一，被廣泛應(yīng)用在足式機(jī)器人的腿部行走機(jī)構(gòu)中。肖秀萍等[2]建立了契貝謝夫連桿機(jī)構(gòu)的曲線方程，并使用ADAMS仿真給出了一組桿長(zhǎng)數(shù)據(jù)，為理想軌跡的選取奠定了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；而后設(shè)計(jì)了一種放大機(jī)構(gòu)，應(yīng)用在單自由度腿式行走機(jī)構(gòu)中，并指出曲柄長(zhǎng)度和機(jī)架長(zhǎng)度的改變會(huì)對(duì)連桿末端軌跡曲線產(chǎn)生影響[3]，為足式機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。但上述研究均未給出行走機(jī)構(gòu)模型的一般參數(shù)約束方程
裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào) 2018年3期2018-09-06
- 基于車載方艙的手動(dòng)式輕便雙軌行車的研究
發(fā)，面向行車行走機(jī)構(gòu)和移動(dòng)吊葫蘆優(yōu)化與選型，設(shè)計(jì)了一款應(yīng)用于車載艙體內(nèi)的手動(dòng)式輕便雙軌行車，通過驗(yàn)算和應(yīng)力分析，驗(yàn)證了強(qiáng)度，完成樣機(jī)試制，獲得了預(yù)期效果。1 總體構(gòu)思與建模該設(shè)備由橫向行走機(jī)構(gòu)、縱向行走機(jī)構(gòu)和移動(dòng)吊葫蘆構(gòu)成。圖1為行車總體結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)系，t1、t2為橫向行走機(jī)構(gòu)（T）的主動(dòng)導(dǎo)軌、從動(dòng)導(dǎo)軌，d為縱向行走機(jī)構(gòu)（D）的縱向?qū)к?。T形連接板h連接導(dǎo)輪對(duì)a1、a2與縱向?qū)к塪為一體，攜帶移動(dòng)吊葫蘆一起向T方向移動(dòng)，移動(dòng)吊葫蘆沿縱向?qū)к塪可向D方向移動(dòng)
機(jī)械工程師 2018年8期2018-08-20
- 基于星輪結(jié)構(gòu)的變電站屏柜爬樓車設(shè)計(jì)
屏柜；星輪；行走機(jī)構(gòu)中圖分類號(hào)：TM73 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：2095-2945（2018）16-0097-02Abstract： In view of the disadvantages of high safety risk and time-consuming and laborious construction in the narrow environment of secondary screen cabinet of substatio
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2018年16期2018-06-30
- 大坡度山地果園運(yùn)輸機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)
場(chǎng)應(yīng)用前景。行走機(jī)構(gòu)是山地果園雙軌運(yùn)輸機(jī)重要組成部分，它是貨物車架與軌道的直接聯(lián)系者，起到承載貨物重量與車架自重的作用，同時(shí)實(shí)現(xiàn)在軌道上的移動(dòng)。為了保證雙軌運(yùn)輸機(jī)在坡地鋪設(shè)的軌道上安全、穩(wěn)定地運(yùn)輸物資，筆者設(shè)計(jì)了一種大坡度山地果園雙軌道運(yùn)輸機(jī)行走機(jī)構(gòu)，采用鼓型上下輪結(jié)構(gòu)，將軌道約束在上下輪中間，轉(zhuǎn)彎半徑小，能夠適應(yīng)地形復(fù)雜的山地果園運(yùn)輸條件，同時(shí)計(jì)算出行走機(jī)構(gòu)關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)，確保行走機(jī)構(gòu)的安全性和平穩(wěn)性。1 軌道運(yùn)輸機(jī)總體結(jié)構(gòu)與技術(shù)要求1.1 軌道運(yùn)輸機(jī)總體
江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 2018年10期2018-06-07
- 岸邊集裝箱起重機(jī)主小車行走機(jī)構(gòu)排裝
總成排裝中的行走機(jī)構(gòu)排裝的方法、流程及檢驗(yàn)，并對(duì)排裝中可能出現(xiàn)的問題的處理方式作簡(jiǎn)單介紹。希望通過本文的闡述，能夠提高現(xiàn)場(chǎng)施工效率和產(chǎn)品質(zhì)量，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工作起到積極的指導(dǎo)作用。關(guān)鍵詞：岸橋；起重機(jī)主小車；行走機(jī)構(gòu)；排裝引言：岸橋上主小車機(jī)構(gòu)是使用最頻繁的機(jī)構(gòu)之一，它包含小車總成、小車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小車?yán)p繞和安全保護(hù)裝置等。其中小車總成是主小車機(jī)構(gòu)中最關(guān)鍵的一部分，它的工作的平穩(wěn)性直接影響岸橋的壽命和司機(jī)的舒適度。小車總成中主要包含：車輪裝配、滑輪安裝、電纜卷盤排裝
科學(xué)與技術(shù) 2018年15期2018-05-16
- 工作面自移式轉(zhuǎn)載機(jī)履帶行走裝置設(shè)計(jì)與計(jì)算
面自移式轉(zhuǎn)載行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了受力分析，提出了由兩組雙履帶組成的行走裝置的回轉(zhuǎn)阻力的詳細(xì)計(jì)算方法。為兩組雙履帶行走機(jī)構(gòu)阻力計(jì)算提供了方法。關(guān)鍵詞：工作面自移式轉(zhuǎn)載機(jī)；多履帶；行走機(jī)構(gòu)；回轉(zhuǎn)阻力引言工作面自移式轉(zhuǎn)載機(jī)是露天礦山扒礦機(jī)開采連續(xù)工藝中的關(guān)鍵設(shè)備[1]。作用是從扒礦機(jī)中受料，轉(zhuǎn)載到工作面塔式轉(zhuǎn)載機(jī)中進(jìn)而運(yùn)輸?shù)焦ぷ髅鎺捷斔蜋C(jī)上。工作面自移式如圖1主要由受料帶式輸送機(jī)、支架、液壓俯仰裝置、卸料支架、卸料帶式輸送機(jī)、履帶行走裝置組成。履帶行走裝置是工作面自
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年7期2017-03-27
- 臂式斗輪機(jī)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)優(yōu)化
?臂式斗輪機(jī)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)優(yōu)化林楠李偉徐萬鑫羅浩高亮長(zhǎng)春發(fā)電設(shè)備總廠針對(duì)常規(guī)臂式斗輪堆取料機(jī)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置中三合一減速器驅(qū)動(dòng)單元所占成本過高問題，提出了一種在不影響減速器使用系數(shù)前提下，通過調(diào)整中間傳動(dòng)齒輪速比，使減速器機(jī)座號(hào)降檔選型以降低成本的優(yōu)化方案，并對(duì)該優(yōu)化方案的可行性進(jìn)行了分析，對(duì)關(guān)鍵傳動(dòng)部件進(jìn)行了力學(xué)校核，證明其具有很好的經(jīng)濟(jì)性及可靠性。斗輪堆取料機(jī)； 行走驅(qū)動(dòng)裝置； 齒輪； 三合一減速器； 優(yōu)化1 前言隨著國(guó)內(nèi)臂式斗輪堆取料機(jī)(以下簡(jiǎn)
港口裝卸 2016年5期2016-11-15
- 水稻秧盤起盤機(jī)履帶式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
起盤機(jī)履帶式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)李楊1，汪春1，張欣悅1，李春寶2，于波3（1.黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)工程學(xué)院，大慶163319，2.牡丹江管局云山農(nóng)場(chǎng)，3.牡丹江管局八五○農(nóng)場(chǎng)）根據(jù)履帶式行走機(jī)構(gòu)行走的特點(diǎn)，結(jié)合水稻秧盤擺放的地面條件和農(nóng)用機(jī)械的實(shí)際工作環(huán)境，對(duì)履帶式行走機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計(jì)，以及對(duì)其各部分參數(shù)進(jìn)行分析研究。通過分析研究，確定行走裝置具有良好的通過性，找到合理的履帶的接地長(zhǎng)度和寬度使其對(duì)履帶式行走機(jī)構(gòu)的直線行走性能不產(chǎn)生影響，從而為水稻秧盤起盤機(jī)
黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)學(xué)報(bào) 2016年2期2016-11-12
- 基于集裝箱岸橋行走機(jī)構(gòu)啃軌原因的分析與解決對(duì)策
于集裝箱岸橋行走機(jī)構(gòu)啃軌原因的分析與解決對(duì)策高利芳1，張文濤1，朱永勝1,2 1煙臺(tái)海港機(jī)械廠；2中國(guó)海洋大學(xué)摘要：針對(duì)集裝箱岸橋行走機(jī)構(gòu)在調(diào)試和運(yùn)行中出現(xiàn)的啃軌現(xiàn)象，通過分析原因和采取對(duì)策確保了生產(chǎn)，并為類似問題的解決提供了有價(jià)值的參考。關(guān)鍵詞：行走機(jī)構(gòu)；啃軌；車輪；門架集裝箱岸橋抵達(dá)集裝箱碼頭，在岸橋調(diào)試和運(yùn)行中大車行走機(jī)構(gòu)出現(xiàn)了嚴(yán)重的啃軌現(xiàn)象。經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試甚至更換軌道，啃軌現(xiàn)象變得更加嚴(yán)重，部分岸橋行走機(jī)構(gòu)輪架抗剪塊脫落、各輪架組軸向移位、軌道橫向移
科學(xué)中國(guó)人 2016年15期2016-08-31
- 一種新型輸電線路除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)
；輸電線路；行走機(jī)構(gòu)；控制系統(tǒng)；線上越障 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A中圖分類號(hào)：TP24 文章編號(hào)：1009-2374（2016）25-0009-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.25.0041 概述由于輸電線上的覆冰和積雪，常引起線路舞動(dòng)、燒傷、跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故，帶來了巨大的經(jīng)濟(jì)損失，同時(shí)影響了電網(wǎng)的安全運(yùn)行以及對(duì)電力工人的生命安全造成了威脅。而我國(guó)是輸電線路覆冰最為嚴(yán)重的國(guó)家之一，線路冰害事故發(fā)
中國(guó)高新技術(shù)企業(yè) 2016年25期2016-05-30
- 高效卸車平臺(tái)設(shè)計(jì)
】高效卸車；行走機(jī)構(gòu)；舉升平臺(tái)；回轉(zhuǎn)0 引言目前，對(duì)于沙土、散裝糧等顆粒物的卸車，普遍用人工或裝載機(jī)卸車人工卸車不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且效率低、污染嚴(yán)重，對(duì)操作人員的身體健康構(gòu)成很大的威脅。裝載機(jī)卸車雖效率上略高于人工，但是還是存在卸車死角，剩下的部分還需人工進(jìn)行，浪費(fèi)大量的人力、物力。為了改善人員作業(yè)環(huán)境，提高卸車效率，高效卸車平臺(tái)便應(yīng)運(yùn)而生。國(guó)內(nèi)外對(duì)于散裝半掛車如何快速卸車的問題早有研究，目前的解決辦法主要有裝載機(jī)卸車以及自卸式半掛車。自卸式半掛車目前主要有
科技視界 2016年9期2016-04-26
- 山地果園履帶運(yùn)輸機(jī)底盤行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真
帶運(yùn)輸機(jī)底盤行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真吳偉斌1,2,3，馮運(yùn)琳3，許棚搏3，張建莉3，洪添勝1,2,3，游展輝3，朱高偉3(1.南方農(nóng)業(yè)機(jī)械與裝備關(guān)鍵技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，廣州510642；2.國(guó)家柑橘產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系機(jī)械研究室，廣州 510642；3.華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 工程學(xué)院，廣州510642 )摘要：我國(guó)果品產(chǎn)業(yè)發(fā)展前景廣闊，但目前存在的農(nóng)村勞動(dòng)力減少、人口老齡化和南方果園多處于山地等問題制約了其發(fā)展，因此機(jī)械化已成為山地果園經(jīng)濟(jì)發(fā)展的迫切需求。為了提高運(yùn)輸機(jī)械在
農(nóng)機(jī)化研究 2016年12期2016-03-23
- 重型掘進(jìn)機(jī)履帶式行走機(jī)構(gòu)的研究
掘進(jìn)機(jī)履帶式行走機(jī)構(gòu)的工作方式和技術(shù)特點(diǎn)，主要對(duì)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中易出現(xiàn)的問題進(jìn)行了分析，并提出了解決方法，以期為行走機(jī)構(gòu)的可靠性設(shè)計(jì)提供參考依據(jù)。關(guān)鍵詞：掘進(jìn)機(jī)；行走機(jī)構(gòu)；履帶；過載能力中圖分類號(hào)：TD421.5 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.04.100履帶作為井下重型設(shè)備的行走機(jī)構(gòu)，在整機(jī)的正常運(yùn)行中起著非常重要的作用。井下環(huán)境惡劣、底板不平整，如果煤泥水排放不及時(shí)，則履帶在工作時(shí)常處于被物料包裹的狀態(tài)
科技與創(chuàng)新 2016年4期2016-03-16
- 硬件中斷功能在鋼管樁防腐修復(fù)設(shè)備中的應(yīng)用
樁。1 內(nèi)部行走機(jī)構(gòu)作業(yè)井內(nèi)部行走機(jī)構(gòu)要完成整根鋼管樁的防腐修復(fù)，首先要實(shí)現(xiàn)圓周的旋轉(zhuǎn)，完成同一層面鋼管樁的360°掃描，其次要實(shí)現(xiàn)垂向行走動(dòng)作，完成1根管樁的所有層面的防腐修復(fù)作業(yè)，在整個(gè)控制系統(tǒng)中，圓周掃描機(jī)構(gòu)和上下行走機(jī)構(gòu)的控制是其中的一個(gè)重點(diǎn)，在表面處理過程控制和油漆噴涂過程控制中，其核心就是控制圓周掃描機(jī)構(gòu)和上行行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。內(nèi)部行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖2所示。圖2 內(nèi)部行走機(jī)構(gòu)Fig.2 The inner walkingmechanism在表面處
中國(guó)港灣建設(shè) 2015年4期2015-12-11
- 一種橋式斗輪取料機(jī)行走機(jī)構(gòu)改進(jìn)方案
式斗輪取料機(jī)行走機(jī)構(gòu)改進(jìn)方案齊善朋(遼寧軌道交通職業(yè)學(xué)院，遼寧110023)摘要：對(duì)通常只能在一個(gè)料場(chǎng)進(jìn)行雙向作業(yè)的橋式取料機(jī)的行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。取消原四輪架和端梁的固接螺栓，采用帶軸肩中立柱的形式，在四輪架和端梁同一側(cè)安裝電液推桿，并在四輪架上增加頂升液壓缸和回轉(zhuǎn)液壓缸。改進(jìn)后的取料機(jī)實(shí)現(xiàn)了在雙側(cè)料場(chǎng)取料的工作。關(guān)鍵詞：橋式斗輪取料機(jī)；行走機(jī)構(gòu)；電液推桿；液壓缸橋式雙斗輪雙向混勻取料機(jī)是在料場(chǎng)中使用的取料設(shè)備。它可在料堆橫截面方向取料作業(yè)。通過斗輪裝置、
中國(guó)重型裝備 2015年2期2015-12-08
- 挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)部分設(shè)計(jì)
要：挖掘機(jī)械行走機(jī)構(gòu)是挖掘機(jī)的重要組成部分，對(duì)整機(jī)中起著支撐、連接與行走的作用。因此，對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，使其滿足新機(jī)型的各項(xiàng)要求，就很有必要。關(guān)鍵詞：行走機(jī)構(gòu)；支撐；連接；行走1.行走裝置的構(gòu)造挖掘機(jī)的行走裝置是挖掘機(jī)的運(yùn)行部分，是整臺(tái)機(jī)器的支承基座，承受工作裝置在工作過程中產(chǎn)生的力。一般挖掘機(jī)的運(yùn)行距離較短，因此挖掘機(jī)行走裝置是工作可靠，保證整臺(tái)機(jī)器具有良好的穩(wěn)定性，接地比壓力小，有良好的通過性及機(jī)動(dòng)性。履帶式行走裝置的工作原理為整個(gè)挖掘機(jī)支持在履帶臺(tái)
企業(yè)文化·下旬刊 2015年3期2015-10-21
- 全斷面煤巷掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
面煤巷掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)鄭曉東 吉國(guó)民 郭海明 （北方重工集團(tuán)有限公司，遼寧 沈陽 110141）摘 要：本文簡(jiǎn)要介紹了全斷面煤巷掘進(jìn)機(jī)履帶行走機(jī)構(gòu)的組成及工作原理，并對(duì)影響行走機(jī)構(gòu)的一些因素進(jìn)行了分析，提出了主要參數(shù)的計(jì)算方法及設(shè)計(jì)意義。關(guān)鍵詞：全斷面煤巷掘進(jìn)機(jī)；行走機(jī)構(gòu)；接地比壓；牽引力作為全斷面煤巷掘進(jìn)機(jī)整機(jī)的支承座，履帶行走機(jī)構(gòu)起著克服切割機(jī)構(gòu)在工作斷面作業(yè)時(shí)所產(chǎn)生的反力、承受整機(jī)的自重等作用，同時(shí)還為掘進(jìn)機(jī)在切割時(shí)提供推力。由于機(jī)器大而重，履帶架
中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品 2015年5期2015-07-19
- 基于ANSYS的懸臂堆料機(jī)行走機(jī)構(gòu)選型設(shè)計(jì)及優(yōu)化
、卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)等組成。而行走機(jī)構(gòu)承載了堆料機(jī)的絕大部分重量和懸臂膠帶機(jī)產(chǎn)生的側(cè)向力，所以，如何在滿足強(qiáng)度、剛度、安全性、穩(wěn)定性的條件下，減輕行走機(jī)構(gòu)的重量的研究至關(guān)重要。本文針對(duì)徐礦集團(tuán)哈密能源公司大南湖礦區(qū)選煤廠輸煤系統(tǒng)的堆料機(jī)行走機(jī)構(gòu)為例，利用ANSYS有限元分析軟件，建立了SHELL63彈性殼單元模型［1］，分析在多載荷共同作用下結(jié)構(gòu)應(yīng)力應(yīng)變情況，并在有限元計(jì)算結(jié)果基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)和優(yōu)化分析。通過分析計(jì)算，不僅縮短設(shè)計(jì)周期，而且保證行走
機(jī)械工程師 2015年10期2015-05-14
- 履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及維護(hù)要點(diǎn)分析
帶式推土機(jī)的行走機(jī)構(gòu)而言，其任何一個(gè)小的組成器件出現(xiàn)了磨損問題都可能直接影響到行走裝置的正常使用，導(dǎo)致履帶式推土機(jī)出現(xiàn)無法有效發(fā)揮功能的情況。文章以履帶式推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)為分析對(duì)象，對(duì)其組成結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，對(duì)其常見的磨損問題和維護(hù)要點(diǎn)進(jìn)行了討論。關(guān)鍵詞：履帶式推土機(jī)；行走機(jī)構(gòu)；組成結(jié)構(gòu)；器件磨損；工程機(jī)械 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A中圖分類號(hào)：TU623 文章編號(hào)：1009-2374（2015）16-0070-02 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406
中國(guó)高新技術(shù)企業(yè) 2015年16期2015-04-30
- 登機(jī)橋行走機(jī)構(gòu)的安全防護(hù)裝置設(shè)計(jì)探討
：針對(duì)登機(jī)橋行走機(jī)構(gòu)的安全防護(hù)裝置設(shè)計(jì)展開了討論，提出了登機(jī)橋存在的安全問題，并系統(tǒng)地闡述了行走機(jī)構(gòu)安全防護(hù)裝置的設(shè)計(jì)，以期能為相關(guān)工作提供借鑒。關(guān)鍵詞：登機(jī)橋；行走機(jī)構(gòu)；安全防護(hù)裝置；安全性中圖分類號(hào)：V354 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-6835（2014）24-0155-02所謂“登機(jī)橋”，是機(jī)場(chǎng)用來連接候機(jī)廳與飛機(jī)之間的可移動(dòng)升降通道。而行走機(jī)構(gòu)作為登機(jī)橋的主要部件之一，是安全防護(hù)工作中不可忽視的一部分?；诖耍疚暮?jiǎn)要探討了登機(jī)橋行走機(jī)構(gòu)
科技與創(chuàng)新 2014年24期2015-01-20
- 面粉廠吸塵機(jī)器人方輪式全方位行走機(jī)構(gòu)及定位糾偏設(shè)計(jì)
在于機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。由此，設(shè)計(jì)經(jīng)濟(jì)、高效、節(jié)能的吸塵機(jī)器人全方位行走機(jī)構(gòu)越來越迫切。國(guó)內(nèi)外雖然對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了長(zhǎng)期的研究，但是全方位［1］的行走機(jī)構(gòu)還僅局限于幾種固有的形式：Swedish輪［2，3］、連續(xù)切換輪［4，5］、正交輪、偏心方向輪、球輪［6］，上述幾種機(jī)構(gòu)的共性是結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)復(fù)雜，電機(jī)成本高，電機(jī)無用功輸出較多，在不平坦的場(chǎng)合使用時(shí)，自控能力差，目前大都處于摸索階段，尚未能廣泛地在生產(chǎn)中應(yīng)用。本研究擬通過創(chuàng)新設(shè)計(jì)輪子布局方式及方形輪子的配套組合
食品與機(jī)械 2014年5期2014-12-20
- 采煤機(jī)行走機(jī)構(gòu)嚙合參數(shù)對(duì)動(dòng)力學(xué)特性的影響
2)?采煤機(jī)行走機(jī)構(gòu)嚙合參數(shù)對(duì)動(dòng)力學(xué)特性的影響吳衛(wèi)東,張志飛(黑龍江科技大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 哈爾濱 150022)為提高薄煤層采煤機(jī)行走機(jī)構(gòu)工作平穩(wěn)性,分析兩銷軌間節(jié)距及擺線輪與銷軌中心距嚙合變化的影響,建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,應(yīng)用ADAMS軟件分析不同嚙合參數(shù)對(duì)行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的影響。結(jié)果表明:在最小節(jié)距118.5 mm時(shí),當(dāng)擺線輪與銷軌前齒嚙出,后齒還未進(jìn)入嚙合時(shí),發(fā)生速度突降;在最大節(jié)距131.5 mm時(shí),當(dāng)中心距為理論值139.27及變化±10
黑龍江科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2014年3期2014-11-03
- EBH360掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
360掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)廉 浩（北方重工集團(tuán)有限公司，遼寧 沈陽 110141）本文介紹了EBH360掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，分析了結(jié)構(gòu)形式，明確了進(jìn)一步研究的方向，為以后的設(shè)計(jì)提供參考。掘進(jìn)機(jī)；行走機(jī)構(gòu)；設(shè)計(jì)1 結(jié)構(gòu)組成行走機(jī)構(gòu)分為左右布置在掘進(jìn)機(jī)的兩側(cè)，結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)鏈輪、行走架等部分，行走架通過螺栓與本體連接。掘進(jìn)機(jī)普遍采用履帶式行走機(jī)構(gòu)。起支撐整機(jī)重量、驅(qū)動(dòng)行走、截割操作等作用。掘進(jìn)作業(yè)時(shí)，行走機(jī)構(gòu)承受切割機(jī)構(gòu)工作動(dòng)載荷、作用反力、及傾覆
中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品 2014年2期2014-06-01
- 油缸邁步式薄煤層采煤機(jī)牽引部及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
，詳細(xì)介紹了行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其運(yùn)行方式。該油缸邁步式薄煤層采煤機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)、能效高，制動(dòng)效果更好，機(jī)身高度僅350 mm。滾筒采煤機(jī);邁步式;液壓系統(tǒng);薄煤層我國(guó)礦產(chǎn)豐富，隨著采掘機(jī)械化發(fā)展，中厚煤層即將開采殆盡，而薄煤層儲(chǔ)量豐富，亟需開采［1－4］。為了適應(yīng)煤層厚度為0.85～1.4 m的薄煤層，采煤機(jī)要盡可能降低機(jī)身高度。目前薄煤層采煤機(jī)多采用雙電機(jī)搖臂以降低機(jī)身高度，而關(guān)于行走部方便的改進(jìn)鮮有文獻(xiàn)記載。采煤機(jī)的行走部是采煤機(jī)的重要組成部分之一，安裝
機(jī)床與液壓 2014年10期2014-03-09
- 變頻調(diào)速技術(shù)在起重機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用
電氣化設(shè)備；行走機(jī)構(gòu)；變頻器中圖分類號(hào)：TM921 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-2374（2013）05-0037-031 概述隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，變頻調(diào)速技術(shù)也取得了很大的提升，目前變頻調(diào)速技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，與直流調(diào)速系統(tǒng)相比，其調(diào)速指標(biāo)高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)便利、效率高、工作可靠性高、性能好，為以交流異步電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)的起重機(jī)提供了有利條件，利于進(jìn)行大范圍的調(diào)速，深受廣大用戶的喜愛。在交流調(diào)速技術(shù)中，變頻調(diào)速技術(shù)是一種效率很高的技術(shù)，
中國(guó)高新技術(shù)企業(yè)·綜合版 2013年2期2013-04-19
- 掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)液壓沖擊的分析與處理
考慮。掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)的液壓沖擊現(xiàn)象就是一個(gè)例子。1 問題的由來圖1是20世紀(jì)90年代國(guó)內(nèi)典型的掘進(jìn)機(jī)行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)，現(xiàn)在在小功率掘進(jìn)機(jī)上使用還很普遍。系統(tǒng)中閥1換向時(shí)，油壓p1作用在液壓馬達(dá)上，同時(shí)液壓油也通過閥2進(jìn)入并打開制動(dòng)器，液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪箱，然后通過鏈輪帶動(dòng)履帶行走。對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試時(shí)，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)軟管抖動(dòng)很厲害，并伴有頻率很快的擊打聲，液壓沖擊現(xiàn)象明顯。圖1 行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)圖12 原因分析行走機(jī)構(gòu)空運(yùn)行時(shí)，所需壓力為3～4 MPa
機(jī)床與液壓 2013年4期2013-03-20
- 斗輪堆取料機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與安裝
的重型機(jī)械，行走機(jī)構(gòu)在處于整臺(tái)機(jī)器的最下面，對(duì)整機(jī)的安全運(yùn)行尤為重要。本文詳細(xì)介紹分析了行走機(jī)構(gòu)的組成、保護(hù)設(shè)備和安裝要求及注意事項(xiàng)，為行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和安裝提供參考和指導(dǎo)?！娟P(guān)鍵詞】斗輪堆取料機(jī) 行走機(jī)構(gòu) 發(fā)展趨勢(shì) 安裝調(diào)試1引言1斗輪堆取料機(jī)是現(xiàn)代化工業(yè)大宗散狀物料連續(xù)裝卸的高效設(shè)備目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于港口、碼頭、冶金、水泥、鋼鐵廠、焦化廠、儲(chǔ)煤廠、發(fā)電廠等散料存儲(chǔ)料場(chǎng)的堆取作業(yè)。隨著社會(huì)發(fā)展，料場(chǎng)的吞吐量越來越高，斗輪堆取料機(jī)是料場(chǎng)工作運(yùn)行的核心機(jī)械它的
中國(guó)科技縱橫 2013年1期2013-03-12
- 裝煤機(jī)履帶行走機(jī)構(gòu)分析與選用
揚(yáng)摘要:履帶行走機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、煤礦機(jī)械中,如工程挖掘機(jī)械、煤礦井下掘進(jìn)與裝載機(jī)械等。履帶行走機(jī)構(gòu)具有接地面積大、接地壓力小、轉(zhuǎn)彎半徑小等特點(diǎn),它主要是由導(dǎo)向輪、張緊裝置、履帶架、履帶鏈、支重輪、驅(qū)動(dòng)裝置等組成的。關(guān)鍵詞:履帶行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)置式外置式1 基本形式結(jié)構(gòu)[1]目前,履帶行走機(jī)構(gòu)基本采用兩種形式結(jié)構(gòu),一種是履帶行走動(dòng)力裝置內(nèi)置在履帶架中,如圖1所示;另一種是履帶行走動(dòng)力裝置外置于履帶架一側(cè),一般多在內(nèi)側(cè),如圖2所示。內(nèi)置式的履帶板寬度
中小企業(yè)管理與科技·上旬刊 2009年8期2009-11-04