舒慶　唐德棟

摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經(jīng)過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。

關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道

摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經(jīng)過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。

關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道

摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經(jīng)過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。

關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道