王艷春，尚曉麗，李 會(huì)

(1.齊齊哈爾大學(xué)通信與電子工程學(xué)院，黑龍江 齊齊哈爾 161006;2.綏化大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院，黑龍江 綏化 152061)

1 引言

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)WSN(Wireless Sensor Networks)多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配是研究如何選擇和分配傳感器節(jié)點(diǎn)構(gòu)成多個(gè)監(jiān)測(cè)聯(lián)盟進(jìn)行協(xié)同工作，以實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)目標(biāo)的高性能跟蹤[1]。其核心問題是根據(jù)WSN多目標(biāo)跟蹤的主要性能指標(biāo)，建立相應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)，通過優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，確定工作的傳感器節(jié)點(diǎn)及工作模式，從而達(dá)到任務(wù)分配的目的。

在近期的多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配中，文獻(xiàn)[2]等采用目標(biāo)誤差協(xié)方差矩陣的跡、均方根誤差、最大信息增量作為指標(biāo)構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)，目的是提高跟蹤精度。文獻(xiàn)[3]利用基本粒子群算法，將粒子群算法離散化后，直接應(yīng)用于節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配，效果一般。文獻(xiàn)[4]選擇距離目標(biāo)最近的三個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)組合對(duì)目標(biāo)定位跟蹤，該方法適用于單體目標(biāo)跟蹤，對(duì)于節(jié)點(diǎn)隨機(jī)分布和通信能耗問題沒有多加考慮。文獻(xiàn)[5]提出集中式任務(wù)分配的信號(hào)處理方式，該方法探測(cè)聯(lián)盟相對(duì)固定，容易出現(xiàn)探測(cè)聯(lián)盟能量消耗過大導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況。文獻(xiàn)[6,7]綜合考慮目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確度和網(wǎng)絡(luò)能耗，根據(jù)節(jié)點(diǎn)空間相關(guān)性構(gòu)造能耗函數(shù)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)優(yōu)化。文獻(xiàn)[8]采用最小能量準(zhǔn)則建立目標(biāo)函數(shù)，以彈性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)多目標(biāo)節(jié)點(diǎn)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)化分配，由于系統(tǒng)能耗降低過大，導(dǎo)致任務(wù)分配時(shí)間較長。

本文利用離散人工魚群算法結(jié)合模糊C均值聚類，對(duì)WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)；該方法首先利用類間距閾值的模糊C均值聚類算法，估計(jì)監(jiān)測(cè)區(qū)域可能出現(xiàn)的目標(biāo)數(shù)量和目標(biāo)位置；再根據(jù)目標(biāo)函數(shù)改進(jìn)了基本人工魚群算法，使得該方法更適合對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行快速優(yōu)化；最后根據(jù)任務(wù)分配的目標(biāo)函數(shù)，使用改進(jìn)的離散人工魚群算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，得到任務(wù)分配方案。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，同最近鄰法、MEM(Multiple Elastic Modules)[9]、粒子群算法比較，該方法綜合性能比較優(yōu)越。

2 WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配數(shù)學(xué)描述及目標(biāo)函數(shù)

WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配是一個(gè)資源分配滿足不同約束的過程，不同時(shí)刻任務(wù)的分配可能不同，所以具有一定的動(dòng)態(tài)性[10]。當(dāng)對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤時(shí)，要對(duì)多個(gè)目標(biāo)一一建立其監(jiān)測(cè)聯(lián)盟。存在的問題是，當(dāng)被跟蹤的目標(biāo)距離比較近的時(shí)候可能發(fā)生資源爭奪，在這種情況下，必須調(diào)整分配方案，分配關(guān)鍵性的節(jié)點(diǎn)資源以合適任務(wù)，從而達(dá)到優(yōu)化的目的。因?yàn)槿蝿?wù)分配具有動(dòng)態(tài)性，任務(wù)分配算法必須在不同的時(shí)刻根據(jù)跟蹤的目標(biāo)調(diào)整分配方案。當(dāng)跟蹤目標(biāo)出現(xiàn)時(shí)，任務(wù)節(jié)點(diǎn)把自己探測(cè)到的信息傳給匯聚節(jié)點(diǎn)，匯聚節(jié)點(diǎn)構(gòu)建目標(biāo)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)矩陣，再根據(jù)任務(wù)分配算法選擇目標(biāo)監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，確定盟主，由盟主對(duì)監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理并且進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，并把結(jié)果傳送到匯聚節(jié)點(diǎn)。當(dāng)跟蹤目標(biāo)離開當(dāng)前聯(lián)盟的范圍時(shí)，由匯聚節(jié)點(diǎn)根據(jù)各目標(biāo)下一時(shí)刻的預(yù)測(cè)狀態(tài)和任務(wù)分配算法，選擇合適節(jié)點(diǎn)組成新的監(jiān)測(cè)聯(lián)盟繼續(xù)進(jìn)行檢測(cè)。

2.1 數(shù)學(xué)描述

假設(shè)監(jiān)測(cè)區(qū)域均勻隨機(jī)分布N個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，M個(gè)被跟蹤目標(biāo)，N≥3M，保證每個(gè)目標(biāo)周圍至少有三個(gè)節(jié)點(diǎn)可以探測(cè)到目標(biāo)。在T0時(shí)刻，用bmn(m=1,2,3,…,M;n=1,2,3,…,N)表示第n個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)能否觀測(cè)到第m個(gè)目標(biāo)，bmn=1表示第n個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)能觀測(cè)到第m個(gè)目標(biāo)，否則bmn=0。則WSN節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)目標(biāo)的情況可用如下監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)矩陣來描述：

(1)

用Cm={sm1,sm2,sm3}(m=1,2,3,…,M)表示第m個(gè)目標(biāo)的監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，smi(i=1,2,3)為聯(lián)盟內(nèi)節(jié)點(diǎn)，M個(gè)目標(biāo)需要建立M個(gè)聯(lián)盟集合：Ω={C1,C2,C3,…,CM}，用amn=1 (m=1,2,3,…,M;n=1,2,3,…,N)表示第n個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)加入第m個(gè)監(jiān)測(cè)聯(lián)盟來監(jiān)測(cè)第m個(gè)目標(biāo)，否則amn=0。M個(gè)目標(biāo)的任務(wù)分配矩陣描述如下：

(2)

同時(shí)，A矩陣中的元素還應(yīng)該滿足：

(3)

節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配就是要確定任務(wù)分配矩陣A中每個(gè)元素amn的值。式(2)、式(3)構(gòu)成了WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配問題數(shù)學(xué)模型。

2.2 目標(biāo)函數(shù)

為了提高目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的總體性能，節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配要保證跟蹤精度，同時(shí)盡量降低網(wǎng)絡(luò)能耗。通信能耗主要由發(fā)送能耗ETx和數(shù)據(jù)接收能耗ERx兩部分組成，是距離d的函數(shù)。監(jiān)測(cè)M個(gè)目標(biāo)的通信能耗模型可表示為：

(4)

其中，dmn表示監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)n與被監(jiān)測(cè)目標(biāo)m之間的歐氏距離，dn1n2表示聯(lián)盟內(nèi)任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)n1、n2之間的歐氏距離。

為了提高跟蹤精度，要求節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)之間的距離之和盡量小，即：

(5)

綜合考慮，節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配目標(biāo)函數(shù)為：

E=α1E1+α2E2

(6)

其中，α1、α2為權(quán)重值，且有：α1,α2∈[0,1]；α1+α2=1。

任務(wù)分配就是根據(jù)給定的α1和α2值，求得式(6)的最小值，從而得到聯(lián)盟的組合。

3 WSN基于類間距閾值的FCM算法

WSN基于類間距閾值的模糊C均值FCM(Fuzzy C-Means)算法實(shí)現(xiàn)步驟：

(2)設(shè)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)集合X={x1,x2,x3,…,xN}，聚類中心集合V={v1,v2,v3,…,vC}，數(shù)據(jù)xi(i=1,2,…,N)對(duì)vk(k=1,2,…,C)的隸屬度uik，U={uik}(i=1,2,…,N;k=1,2,…,C)，設(shè)定模糊權(quán)重因子β，那么WSN監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)zk(k=1,2,…,C)與聚類中心vk(k=1,2,…,C)的帶權(quán)距離平方和為：

(7)

得到數(shù)據(jù)集最佳劃分滿足式(8)：

(8)

通過迭代運(yùn)算，調(diào)整聚類中心，計(jì)算對(duì)各類中心的隸屬度，估算出節(jié)點(diǎn)目標(biāo)位置，此時(shí)目標(biāo)函數(shù)達(dá)到較小值。

4 基于FCM-DAFSA的節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配

人工魚群算法是一種新型的基于集群智能優(yōu)化算法[11]。其思想是：在魚生活的水域中，魚往往能自行或尾隨其它魚找到食物多的地方。人工魚群算法就是根據(jù)這一特點(diǎn)，通過模擬魚群的行為動(dòng)作，結(jié)合動(dòng)物自制體模式，來對(duì)問題進(jìn)行優(yōu)化?；救斯~群算法AFSA(Artificial Fish Swarm Algorithm)針對(duì)連續(xù)問題進(jìn)行求解，而WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配問題是一個(gè)離散問題[12]。因此，必須對(duì)該算法及相關(guān)個(gè)體魚的行為重新進(jìn)行定義。

4.1 離散人工魚群算法DAFSA(Discrete Artificial Fish Swarm Algorithm)原理

定義個(gè)體魚位狀態(tài)X，即X={x1,x2,…,xn}，其中xi∈{0,1}(i=1,2,…,n)為尋優(yōu)變量；人工魚當(dāng)前位置的食物濃度為Y=f(X)，Y表示目標(biāo)函數(shù)值；個(gè)體魚之間的距離d2ij為Xi與Xj的海明距離；Visual表示感知范圍，Step表示個(gè)體魚的運(yùn)動(dòng)步長，取值均為整數(shù)；δ表示擁擠度因子。下面簡述魚群的行為[10]:

(1)覓食行為。設(shè)第i個(gè)人工魚當(dāng)前狀態(tài)為Xi={xi1,xi2,…,xin}，在其視野范圍內(nèi)隨機(jī)選擇一個(gè)狀態(tài)Xj，如果該狀態(tài)周圍的食物濃度大于當(dāng)前狀態(tài)時(shí)，則向該方向前進(jìn)一步，使得Xi與Xj的海明距離縮小；如果該狀態(tài)周圍的食物濃度小于當(dāng)前狀態(tài)時(shí)，則重新在其視野范圍內(nèi)隨機(jī)選擇狀態(tài)Xj，判斷當(dāng)前狀態(tài)是否滿足前進(jìn)條件。試探try_number次后，如果仍不滿足前進(jìn)條件，則執(zhí)行隨機(jī)行為。

(2)聚群行為。設(shè)人工魚當(dāng)前狀態(tài)為Xi，在其可視范圍內(nèi)的同伴的個(gè)數(shù)為Nf，中心位置為Xc；如果伙伴中心有較多食物且不太擁擠，即YcNf<δYi，則人工魚Xi向中心位置Xc的方向前進(jìn)一步，使得Xi與Xc的海明距離縮??；否則執(zhí)行覓食行為。

(3)追尾行為。設(shè)人工魚在其可視范圍內(nèi)尋找狀態(tài)最優(yōu)的鄰居，設(shè)為Xmax，如果它附近有較高的食物濃度且不太擁擠，則向Xmax的位置前進(jìn)一步，使得Xi與Xmax的海明距離縮小；否則，執(zhí)行覓食行為。

(4)隨機(jī)行為。人工魚在視野中隨機(jī)選擇一個(gè)狀態(tài)，然后向該方向移動(dòng)。

(5)行為選擇。選擇其中的最優(yōu)者來實(shí)際執(zhí)行，缺省的行為方式為覓食行為。

(6)公告板。記錄最優(yōu)人工魚個(gè)體狀態(tài)的地方，即為所求的最優(yōu)值和個(gè)體魚的位置。

4.2 DAFSA的改進(jìn)

根據(jù)個(gè)體魚自適應(yīng)值與整個(gè)魚群的平均自適應(yīng)值作比較，將人工魚群分為三組，并動(dòng)態(tài)調(diào)整每組魚的視野范圍和步長。具體實(shí)現(xiàn)如下：

Visual=Visual-(Visual-

(9)

其中,Visual_end是預(yù)先設(shè)定的最小視野范圍值。

(3)將適應(yīng)值Yi次于Yavg的人工魚分為第三組，動(dòng)態(tài)調(diào)整其視野為：

(10)

第一組人工魚是較優(yōu)秀的人工魚，因?yàn)橐呀?jīng)接近全局最優(yōu)解，所以賦予較小的視野范圍，能夠達(dá)到強(qiáng)化局部搜索能力的效果；第二組人工魚為一般人工魚，將其視野范圍固定為某一常數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)在全局搜索和局部搜索之間的平衡；第三組人工魚為較差的人工魚，借鑒自適應(yīng)調(diào)整遺傳算法控制參數(shù)的方法進(jìn)行調(diào)整。k1、k2和Δ為控制參數(shù)，若Δ較大，則人工魚群分布較為分散，Visual較??；算法能夠加強(qiáng)局部搜索能力使群體趨于收斂；若Δ較小，則人工魚群分布較為集中，Visual較大，算法具有較強(qiáng)的全局搜索能力，從而有效地跳出局部極值。

4.3 基于FCM-DAFSA的節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配算法過程

基于FCM-DAFSA的節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配過程如下：

(1)人工魚群初始化：人工魚群初始化的數(shù)據(jù)以WSN目標(biāo)估計(jì)位置為依據(jù)，選取與目標(biāo)估計(jì)位置最近三個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)成初始監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，避免搜索空間過大。定義個(gè)體魚位置X代表一種任務(wù)分配方案，即X={X1,X2,…,Xj,…,XM}，1≤j≤M；Xj={xj1,xj2,…,xji,…,xjn}，1≤i≤N。其中xji=1表示第i個(gè)節(jié)點(diǎn)分配跟蹤目標(biāo)j。初始化Step、Visual、擁擠度因子δ。最大迭代次數(shù)Gmax，試探try_number次。

(2)計(jì)算目標(biāo)函數(shù)值，找出最小值及其對(duì)應(yīng)的人工魚個(gè)體，并賦給公告板，判斷是否滿足結(jié)束條件，如果滿足結(jié)束條件，則輸出公告板；否則執(zhí)行(3)；

(4)根據(jù)分組情況，利用式(9)、式(10)確定視野范圍及步長。

(5)根據(jù)情況選擇追尾行為、聚群行為、覓食行為、隨機(jī)行為。

(7)產(chǎn)生新一代人工魚群，執(zhí)行(2)。

5 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

5.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

軟件環(huán)境：MATLAB 7.8；操作系統(tǒng)：Windows XP；硬件環(huán)境：Intel Core2，CPU主頻1.60 GHz，1 GB內(nèi)存；設(shè)在[0,100] m×[0,100] m監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)隨機(jī)均勻布置60個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)可以獲得自身位置信息，通訊半徑為20 m，監(jiān)測(cè)半徑為20 m。

5.2 能耗分析

在實(shí)驗(yàn)過程中，以三個(gè)目標(biāo)連續(xù)運(yùn)動(dòng)20 s的節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配所需能耗進(jìn)行比較,并假設(shè)節(jié)點(diǎn)之間傳送數(shù)據(jù)通信量相同，以通信距離作為能耗近似衡量指標(biāo)。圖1是最近鄰法、MEM、粒子群算法和FCM-DAFSA在三個(gè)目標(biāo)上的平均能耗比較曲線圖。由圖1的仿真結(jié)果可見，最近鄰法的能耗最高，MEM方法次之，粒子群算法再次之，而本文提出的FCM-DAFSA算法能耗最低。四種方法在20 s的平均通信距離分別為139.87 m、154.60 m、160.01 m和162.18 m，本文提出的算法通信距離最大。與其他三種方法比較，F(xiàn)CM-DAFSA算法的能耗平均降低8.61%、5.52%和1.08%。

FCM-DAFSA算法能耗降低的原因在于它把能耗最小化作為節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配目標(biāo)函數(shù)，在改進(jìn)DAFSA算法中以目標(biāo)函數(shù)作為適應(yīng)值函數(shù)，對(duì)基本人工魚群算法做了較大的改進(jìn)，使得在尋找目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)值時(shí)，能夠更快地找到目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)值，同時(shí)將不必要的解濾除掉，從而實(shí)現(xiàn)快速節(jié)點(diǎn)任務(wù)的最優(yōu)分配。而文獻(xiàn)[3]是直接采用了基本粒子群算法，所以要比文本的算法稍差一些。本文的方法能夠在原理上確保WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配低能耗的要求。

Figure 1 Energy consumption curve compared with the nearest neighbor method,MEM method, and particle swarm algorithm圖1 與最近鄰分配方法、MEM方法、粒子群算法的能耗比較曲線

5.3 分配時(shí)間分析

圖2是MEM法、粒子群法、FCM-DAFSA法和最近鄰法任務(wù)分配所需時(shí)間比較曲線。在20 s內(nèi)任務(wù)分配平均時(shí)間分別為0.338 2 s、0.193 9 s、0.177 3 s和0.082 s。從數(shù)據(jù)上看，F(xiàn)CM-DAFSA方法的任務(wù)分配時(shí)間比MEM方法平均減少了19.7%，比粒子群算法平均減少4.21%。

Figure 2 Allocation time curve compared with the nearest neighbor method,MEM method,and particle swarm algorithm圖2 與最近鄰分配方法、MEM方法、粒子群算法的分配時(shí)間比較曲線

最近鄰法由于直接選用最靠近目標(biāo)節(jié)點(diǎn)組成監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，幾乎不消耗節(jié)點(diǎn)分配時(shí)間。FCM-DAFSA算法選擇與各聚類中心位置最近的三個(gè)節(jié)點(diǎn)位置作為監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，而MEM法在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)隨機(jī)產(chǎn)生節(jié)點(diǎn)作為監(jiān)測(cè)聯(lián)盟，所以FCM-DAFSA搜索區(qū)域較小，迭代次數(shù)也少，因此能縮短任務(wù)分配時(shí)間?；玖Ｗ尤核惴ㄈ蝿?wù)分配時(shí)間比MEM方法也減少較多，這也是因此粒子群算法采用了利用目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化的方法，將不可能的分配方式過早地丟棄掉，因?yàn)橐材軌驕p少任務(wù)的分配時(shí)間。但是，本文提出的算法在基本人工魚群算法上改進(jìn)較大，因而，算法執(zhí)行速度比粒子群算法要快，所以，任務(wù)分配時(shí)間也較少。由此實(shí)驗(yàn)可知，利用FCM-DAFSA方法更能滿足跟蹤系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求。

5.4 目標(biāo)跟蹤誤差分析

表1是選擇某一目標(biāo)進(jìn)行真實(shí)位置與算法測(cè)試的位置之間的誤差分析。由表1數(shù)據(jù)可知，最大誤差值為2.5 m，平均值為1.65 m，可以滿足實(shí)際應(yīng)用的要求。

Table 1 Target tracking error表1 目標(biāo)的跟蹤誤差 m

6 結(jié)束語

首先，分析了WSN多目標(biāo)跟蹤節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配的國內(nèi)外學(xué)者的工作，根據(jù)該研究領(lǐng)域的趨勢(shì)，提出了自己的研究方法；其次，利用FCM方法對(duì)WSN的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行聚類，估計(jì)出監(jiān)測(cè)區(qū)域可能出現(xiàn)的目標(biāo)數(shù)量和目標(biāo)位置；再次，對(duì)人工魚群算法進(jìn)行離散化，將離散人工魚群算法進(jìn)行了改進(jìn)，使得該方法能夠使用在無線傳感器節(jié)點(diǎn)任務(wù)分配上；最后，將本文方法與最近鄰方法、粒子群算法和MEM方法進(jìn)行比較，從仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，本文方法能夠提高WSN的綜合性能，也適合實(shí)際的應(yīng)用。

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