機(jī)械人移動(dòng)軌跡的智能PID控制

周巨青

摘要：過(guò)程控制系統(tǒng)廣泛的采用PID控制，它的系統(tǒng)直接關(guān)系到生產(chǎn)過(guò)程的平穩(wěn)和產(chǎn)品的最終質(zhì)量，因而其優(yōu)化設(shè)計(jì)十分重要。常規(guī)PID控制得到了廣泛的應(yīng)用，但是不難滿(mǎn)足高精度要求。智能PID控制吸取了智能控制和常規(guī)PID控制的優(yōu)點(diǎn)，能夠滿(mǎn)足很多場(chǎng)合的高精度的要求。用于機(jī)械人移動(dòng)控制取得了很好的效果。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中未知部分的精確逼近，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)需建模的控制。

關(guān)鍵詞：PID控制；智能PID控制；移動(dòng)機(jī)械人；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

中圖分類(lèi)號(hào)：TP311 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2014）31-7445-03

Abstract： PID control is widely used in proces control systems. The performance of the controllers is dirrectly related to the stability of the processes and the quality of product， so it is very valuable for their optimai design.The normal regulations PID control have already been applied extensively，but can't satisfy a high accuracy request.The intelligence PID control absorb the advantage of the intelligence control and the normal regulations PID control，can satisfy the request of the high accuracy of a lot of situations.Used for the robot ambulation control obtained good result.Adopt the nerve network， can carry out to approach to the precision that didn't know part， carried out and don't need a control of set up the mold thus.

關(guān)鍵詞： PID control； intelligent PID control； Move robot； Nerve network

移動(dòng)機(jī)械人是一類(lèi)高度非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合性、時(shí)變性的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，很能建立其準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)其控制具有相當(dāng)?shù)碾y度。機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的主要目的是使得機(jī)器人的位置、速度等狀態(tài)變量跟蹤給定的理想軌跡。移動(dòng)機(jī)械人的軌跡控制問(wèn)題中，期望值隨時(shí)間變化是移動(dòng)控制中的難點(diǎn)之一?？梢圆捎米詣?dòng)控制理論所提供的設(shè)計(jì)方法，采用基于數(shù)學(xué)模型的方法設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器。但是在實(shí)際工程中，由于機(jī)器人是一個(gè)非線(xiàn)性和不確定性系統(tǒng)，很難得到機(jī)器人精確的數(shù)學(xué)模型。PID控制方法原理簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)易于實(shí)現(xiàn)，在實(shí)際中有廣泛的應(yīng)用。但是常規(guī)的PID控制精度不高，在一些要求高精度的情況下往往不能滿(mǎn)足要求，智能PID控制具有不錯(cuò)的控制效果。

6 結(jié)束語(yǔ)

智能PID控制吸收了智能控制與常規(guī)PID控制的優(yōu)點(diǎn)，為現(xiàn)場(chǎng)工程設(shè)計(jì)人員所熟悉?；谏窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)軌跡控制，依靠模型中的常規(guī)信息可以實(shí)現(xiàn)良好的軌跡跟蹤，易于實(shí)現(xiàn)、魯棒性好、精確度高。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中未知部分的精確逼近，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)需建模的控制。