PID控制
- 草坪維護機器人設計與運動控制試驗
采用增量式PID控制算法實現(xiàn)速度閉環(huán)控制。對機器人平臺設置直線行駛與旋轉(zhuǎn)角度測試，測試結(jié)果顯示機器人采用速度閉環(huán)控制方式在0.5 m/s的速度下直行3 m產(chǎn)生的平均豎直與水平誤差均小于3 cm，在0.5 rad/s的旋轉(zhuǎn)角速度下旋轉(zhuǎn)45°、90°、180°角度平均誤差均小于2°，驗證了增量式PID控制算法的可行性。根據(jù)測試結(jié)果選定草坪維護機器人的具體行駛參數(shù)，為后續(xù)實現(xiàn)草坪的全自動維護工作提供了技術(shù)支持。關(guān)鍵詞：草坪維護；模塊化；平臺設計；運動學分析；PI
森林工程 2024年3期2024-07-10
- 基于DDPG改進PID算法的堆肥翻堆作業(yè)反饋控制
肥；翻堆；PID控制；反饋控制；DDPG算法中圖分類號：S224.2文獻標識碼：A文章編號：2095-5553 （2024） 06-0184-08收稿日期：2022年10月8日修回日期：2023年2月3日*基金項目：江蘇省農(nóng)業(yè)自主創(chuàng)新項目（CX（19）3091）；江蘇省優(yōu)勢學科項目（PAPD-2018-87）；鎮(zhèn)江市重點研發(fā)計劃項目（NY2019004）第一作者：王悅辰，男，1999年生，南京人，碩士研究生；研究方向為農(nóng)業(yè)機械化工程。E-mail： 820
中國農(nóng)機化學報 2024年6期2024-06-17
- 基于改進MOEAD算法的主從式PID控制器參數(shù)尋優(yōu)
主缸和從缸PID控制器的參數(shù)設定問題，提出了一種基于多目標優(yōu)化算法與模型仿真相結(jié)合的求解方法。在該求解方法中，將參數(shù)設定問題建模為了一個多目標優(yōu)化問題，其目標空間包括主從同步誤差、調(diào)節(jié)時間、超調(diào)量和積分平方誤差四個維度，建立了主從結(jié)構(gòu)的PID控制仿真模型，來獲取目標空間的目標值。改進了MOEAD算法，通過親代選擇以及子代生成算子選擇強化算法子代的多樣性，通過個體與權(quán)重向量的綁定機制和外部種群對無效權(quán)重向量的替換策略對原始算法中的權(quán)重向量進行重調(diào)整。由改進的
計算機應用研究 2024年5期2024-06-01
- 控制工程在機械電子工程中的應用研究
制系統(tǒng)??PID控制中圖分類號：TP18Research?on?the?Application?of?Control?Engineering?in?Mechatronic?EngineeringCI?XiaotianTianjin?University?of?Technology，?Tianjin，?300384?ChinaAbstract：?With?the?continuous?improvement?of?the?scientific?level，?
科技資訊 2024年4期2024-05-21
- “自動控制原理”課程思政教學探討
典控制理論PID控制器中體現(xiàn)的系統(tǒng)思想，通過剖析PID控制的物理內(nèi)涵，潤物無聲地融入思政元素，將控制理論內(nèi)在的技術(shù)哲學自然融入專業(yè)課程教學，在傳授知識的同時進行價值引領(lǐng)，切實提升立德樹人成效。［關(guān)鍵詞］ 自動控制原理；PID控制；物理內(nèi)涵；課程思政［基金項目］ 2019年度國家自然科學基金面上項目“基于權(quán)重控制的多層復雜網(wǎng)絡傳播動力學研究”（61873194）；2022年度武漢大學新工科建設項目課程建設與教學方法改革項目“控制類課程課程思政教學設計研究”；
教育教學論壇 2024年4期2024-04-24
- 爬墻機之負壓吸盤壓力控制器設計
力控制器；PID控制中圖分類號：TP311 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2024）03-0110-041 緒論1.1 研究背景及現(xiàn)狀從2000年以后，機器人在許多行業(yè)中得到了廣泛的應用和發(fā)展，機器人的研究和應用水平成為判斷一個國家經(jīng)濟實力和科技水平的重要依據(jù)。爬墻機器人不僅要運動還要吸附在垂直的墻面上，因此綜合了機器人的運動控制技術(shù)還有吸附技術(shù)。它是在人工作業(yè)有一定危險發(fā)生的情況下進行固定作業(yè)的一種自動化機械設備?，F(xiàn)在，人們對它越來越重視。
電腦知識與技術(shù) 2024年3期2024-04-06
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡相對增益陣的非線性系統(tǒng)常規(guī)控制回路配對
程控制? PID控制? 多變量系統(tǒng)? 控制回路配對? 非線性系統(tǒng)中圖分類號? TP13? ? ? ? ? 文獻標志碼? A? ? ? ? ?文章編號? 1000-3932（2023）06-0000-00化工過程一般為多變量系統(tǒng)，即存在多個被控變量和多個操縱變量，因此多變量系統(tǒng)的內(nèi)部一般存在一定程度的耦合作用?？紤]到控制安全可靠的要求，化工過程的底層控制系統(tǒng)主要采用常規(guī)PID控制，即將多變量系統(tǒng)分解為多個單入單出子系統(tǒng)，分別設計PID控制回路，組成分散控制的
化工自動化及儀表 2023年6期2023-12-25
- PID回路性能評估與整定技術(shù)在精細化工企業(yè)的應用
關(guān)鍵詞? PID控制? PID性能評估? 多指標綜合? PID參數(shù)整定? 精細化工? 流程工業(yè)自動化中圖分類號? TP273? ? ? 文獻標志碼? B? ? ? 文章編號? 1000-3932（2023）06-0000-00精細化工企業(yè)一般涉及復雜的生產(chǎn)流程和裝置，采用大量PID控制器作為基礎自動化手段。PID控制回路的性能與裝置穩(wěn)定性、產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率等方面高度相關(guān)。企業(yè)在生產(chǎn)過程中受原料、裝置、工藝及負荷等因素變化的影響，需及時評估PID回路的性能
化工自動化及儀表 2023年6期2023-12-25
- 基于Jetson TX2視覺識別的取放一體平衡機器人
；機器人；PID控制；OpenCV；STM32機器人技術(shù)是當前發(fā)展最快的領(lǐng)域之一，已經(jīng)廣泛應用于物流、制造、醫(yī)療衛(wèi)生和社會服務等多個領(lǐng)域。針對在復雜環(huán)境下人工操作難以實現(xiàn)自動化、智能化和精確性的問題，本項目開發(fā)了一款基于Jetson TX2 的取放一體平衡機器人。該機器人采用高性能的Jetson TX2作為硬件平臺，可實現(xiàn)高速圖像處理和計算。機器人采用現(xiàn)代機器人技術(shù)的機械結(jié)構(gòu)和電氣控制，包括兩輪平衡機器人和機械臂等。軟件系統(tǒng)包括圖像處理、運動控制和用戶界面
電子產(chǎn)品世界 2023年8期2023-08-22
- 分程控制在氦液化器控制系統(tǒng)中的應用
氣壓縮機 PID控制中圖分類號 TP273? ?文獻標識碼 B? ?文章編號 1000?3932（2023）02?0252?05液氦是氦的液化體，無色無味透明，可達到毫開級的超低溫，是一種最主要的低溫源。氦液化器以氦作制冷劑，通過液化循環(huán)使氦氣成為液體的制冷機。氦液化器系統(tǒng)中，氦氣壓縮機是制冷循環(huán)中的關(guān)鍵設備之一，氦氣壓縮機對工質(zhì)氦氣進行絕熱壓縮，并為整個氦液化器低溫系統(tǒng)提供動能。因此，要對氦氣壓縮機排氣壓力和進氣壓力進行高效調(diào)節(jié)，保證低溫冷箱進氣壓力和回
化工自動化及儀表 2023年2期2023-08-01
- 基于閉環(huán)耦合度的大系統(tǒng)常規(guī)PID控制回路的投用規(guī)則
其底層常規(guī)PID控制系統(tǒng)的設計、投用和整定也必然與整個系統(tǒng)的耦合程度有關(guān)。首先，提出了閉環(huán)相對增益和耦合度的概念，分析閉環(huán)相對增益在理想控制條件下與開環(huán)相對增益的等效性，發(fā)現(xiàn)閉環(huán)控制回路的反饋作用引起操縱變量和被控變量的關(guān)聯(lián)，由此加劇整個系統(tǒng)的耦合程度，因此閉環(huán)控制回路并非投用得越多越好。然后，提出了基于閉環(huán)耦合度的化工過程大系統(tǒng)常規(guī)PID控制回路的投用規(guī)則，根據(jù)被控過程開環(huán)相對增益陣確定控制回路變量配對和投用順序，依次投用各控制回路并計算控制回路的耦合度
化工自動化及儀表 2023年2期2023-08-01
- 無人機在消防滅火救援中的應用
路徑規(guī)劃；PID控制火災發(fā)生時，滅火救援的速度直接影響著人民群眾的生命財產(chǎn)安全。為此，許多學者著力研究消防滅火救援中相關(guān)的技術(shù)，如閆家偉等將智能視頻分析技術(shù)應用在消防滅火救援中[1]，通過該技術(shù)識別出早期火災事故并發(fā)出警報，救援管理部門可根據(jù)火災事故視頻，及時調(diào)整滅火救援方案。李朋朋等將衛(wèi)星通信技術(shù)應用在消防滅火救援中[2]，利用該技術(shù)可構(gòu)建消防救援網(wǎng)絡以保證消防救援通信穩(wěn)定。上述技術(shù)在火災防控方面具有很好的應用效果，但在消防滅火救援中，其提供的火災事故現(xiàn)
今日消防 2023年5期2023-06-26
- 基于STM32的多軸飛行器系統(tǒng)設計
結(jié)算算法和PID控制算法的流程圖。測試結(jié)果表明，該系統(tǒng)達到了預期的設計功能。關(guān)鍵詞：多軸飛行器；PID控制；STM32中圖分類號：TP368? 文獻標志碼：A0 引言多軸飛行器是伴隨現(xiàn)代微電子技術(shù)而發(fā)展起來的一種無人航空載具，是一種具有兩個旋翼軸以上的旋翼航空器，因可垂直起降、飛行姿態(tài)穩(wěn)定、操控靈活而著稱。該飛行器通過每個軸末端的電動機轉(zhuǎn)動來帶動旋翼，從而產(chǎn)生上升動力。其旋翼一般為偶數(shù)值，如四軸、六軸、八軸等。1 四軸飛行器的結(jié)構(gòu)與飛行原理1.1 四軸飛行
無線互聯(lián)科技 2023年3期2023-06-15
- 基于國產(chǎn)MCU沁恒的智能循跡小車
CU沁恒；PID控制；圖像處理一、智能巡跡小車結(jié)構(gòu)設計智能循跡小車采用沁恒CH32V307VCT6作為微控制器，將MT9V034總鉆風攝像頭作為道路信息收集的傳感器，將收集到的數(shù)據(jù)信息傳輸給主控MCU，經(jīng)過二值化處理，將圖像轉(zhuǎn)換為黑白圖片，并利用梯度算法確定左右邊界，作為車輛行駛的路徑，以此實現(xiàn)智慧車輛的自動控制。對道路偏差進行PID計算，可以得出調(diào)整電機轉(zhuǎn)速的PWM波占空比，以此改變車輛的運動速度，及時對道路進行響應。如此，在不同的路段，如彎道、環(huán)島路段
中國科技投資 2023年9期2023-04-29
- 基于負壓的移動機器人系統(tǒng)研究與設計
規(guī)劃，利用PID控制算法調(diào)節(jié)雙電機輸出，達到對轉(zhuǎn)向、速度和差速的控制。關(guān)鍵詞：負壓；最優(yōu)路徑；PID控制一、負壓移動機器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設計該系統(tǒng)以STC32單片機作為核心控制器，在IAR開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)。通過電感采集電磁信息，經(jīng)過整流檢波后傳入STC32微控制器，進行進一步處理獲得主要的路徑信息；通過編碼器來檢測車速，并通過單片機進行正交解碼進行脈沖計算獲得速度和路程；轉(zhuǎn)向舵機采用PD控制；驅(qū)動電機采用PI控制，通過PWM控制驅(qū)動電路調(diào)整電機的功率；
客聯(lián) 2023年12期2023-04-24
- 半車模型主動懸架的遺傳算法優(yōu)化PID控制策略
的主動懸架PID控制器，然后在Matlab/Simulink仿真軟件平臺上構(gòu)建了懸架動力學模型和路面模型，通過對比被動懸架分析了遺傳算法優(yōu)化PID控制器的控制效果。仿真結(jié)果表明，在連續(xù)過減速帶路面下各懸架性能均方根的平均優(yōu)化率達到5%以上，而在隨機路面下各懸架性能均方根的平均優(yōu)化率達到20%以上。關(guān)鍵詞：半車模型;主動懸架;遺傳算法;PID控制中圖分類號：U463.33 文獻標識碼：A 文章編號：2095-9699（2023）06-0056-07汽車是現(xiàn)代
景德鎮(zhèn)學院學報 2023年6期2023-03-26
- 基于手勢識別的小車運動控制系統(tǒng)設計
無線通信；PID控制手勢是人類社會長期存在的重要肢體語言。它具有簡單、直接、高效、清晰，內(nèi)容豐富的特點，手勢識別是指跟蹤人類手勢并識別其表示含義的整個過程。靜態(tài)手勢識別實現(xiàn)運動控制的研究目的是在不直接觸摸設備的情況下使用的手勢的位置信息識別作為輸入[1]，并將命令映射到輸出。本文設計的基于手勢識別的小車運動控制系統(tǒng)，用戶佩戴傳感器裝置，傳感器將人與機器進行連接，傳感器通過對數(shù)據(jù)進行采集，得到角度等相關(guān)數(shù)據(jù)信息，然后將信息傳遞給單片機，單片機內(nèi)部對傳感器傳輸
電子產(chǎn)品世界 2023年2期2023-02-28
- 一種基于云模型的水肥配比控制策略
模型的模糊PID控制方法，能夠有效改善傳統(tǒng)PID控制對被控系統(tǒng)動態(tài)變化適應性較弱的問題，實現(xiàn)了根據(jù)輸入值的動態(tài)變化對PID控制參數(shù)的實時修正。最后通過試驗驗證了方法的有效性，表明將基于云模型的模糊PID控制方法用于水肥配比控制可以快速調(diào)節(jié)肥液流速，縮短水肥比例調(diào)控的時間，實現(xiàn)根據(jù)由水壓等原因?qū)е滤魉俚淖兓瘉韯討B(tài)調(diào)節(jié)肥液流速，使得系統(tǒng)按照理想的水肥比例將水和肥同步灌溉到作物，具有較好的應用前景。關(guān)鍵詞 水肥一體化;云模型;模糊控制;PID控制;水肥配比中圖
安徽農(nóng)業(yè)科學 2022年12期2022-07-06
- 基于無跡卡爾曼濾波的海上風機葉片吊裝控制
爾曼濾波與PID控制相結(jié)合的主動閉環(huán)控制系統(tǒng)，模擬單葉片按照3種預期路線進行110 m的吊裝控制。分析結(jié)果表明，引入無跡卡爾曼濾波不僅可以明顯減少吊裝過程中由風荷載所致的干擾振蕩，有效提高吊裝效率，還可以降低纜風繩控制力的變化率，降低硬件設備的速度響應要求。建議在吊裝過程中降低纜風繩的控制力。關(guān)鍵詞：? 海上風機; 葉片吊裝; 運動方程; 無跡卡爾曼濾波;? PID控制中圖分類號：? P752; TK83文獻標志碼：? ABlade hoisting co
上海海事大學學報 2022年2期2022-06-26
- 抽水蓄能電站機組調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制優(yōu)化研究與應用
構(gòu)，著重從PID控制、智能控制和其他先進控制方法這3個方面對抽蓄機組調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制優(yōu)化進行了分析，并從控制策略優(yōu)化、模型精細化和智能算法參數(shù)整定這3個方面指出了未來抽蓄機組調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制優(yōu)化的發(fā)展方向。關(guān)鍵詞：抽水蓄能電站 ?調(diào)節(jié)系統(tǒng) ?優(yōu)化 ?PID控制 ?智能控制中圖分類號：TV743文獻標識碼：A???文章編號：1672-3791（2021）05（b）-0000-00作者簡介：翟進男（1993—），男，本科，助理工程師，主要從事電站機電設備安裝及機組運維
科技資訊 2022年10期2022-06-15
- 海上平臺低壓天然氣回收及控制技術(shù)研究
收過程采用PID控制技術(shù)，在線整定控制參數(shù)，確?；厥者^程的安全穩(wěn)定運行。[關(guān)鍵詞]海上平臺;天然氣回收;PID控制[中圖分類號]TE95 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487（2022）04–00–03Research on Recovery and Control Technology of LowPressure Natural Gas on Offshore PlatformMa Lei[Abstract]A large
今日自動化 2022年4期2022-06-11
- 一個磁懸浮展示臺的設計
浮;展臺;PID控制中圖分類號：TP391? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）21-0091-03開放科學（資源服務）標識碼（OSID）：1 概述1.1 磁懸浮技術(shù)相關(guān)研究現(xiàn)狀利用機械磁力可使磁性物體完全處于一種無機械接觸和懸浮的狀態(tài)的實驗設想早已在公元一個半世紀以前就早已悄然產(chǎn)生。結(jié)合目前磁懸浮軸承設計和磁性無磁傳感器的檢測兩大研究重點領(lǐng)域內(nèi)的大量最新理論研究成果，誕生出了這一個全新領(lǐng)域的新研究開發(fā)方向無傳感器設計的新型磁懸
電腦知識與技術(shù) 2022年21期2022-05-30
- 網(wǎng)球自動回收機器人的設計
網(wǎng)球識別;PID控制*項目支持：廣西壯族自治區(qū)區(qū)級大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計劃，項目編號：202010595223近年來隨著人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展與不斷提高 ，服務型機器人已經(jīng)開始在生活中廣泛應用。迎賓機器人、掃地機器人、家教機器人等一系列服務型機器人已經(jīng)在生活實踐中取得了巨大成功。因此，人工智能技術(shù)與運動相互結(jié)合 ， 既滿足了現(xiàn)代智慧城市的規(guī)劃，又能使人們的生活變得更加便利。網(wǎng)球運動是一項優(yōu)美而充滿競技性的體育運動，其特有的魅力讓世人喜愛。網(wǎng)球和高爾夫球一起享有“
電子產(chǎn)品世界 2022年10期2022-05-30
- 模糊PID控制在液壓缸速度控制系統(tǒng)中的應用
素，經(jīng)典的PID控制器往往因參數(shù)整定不良，性能欠佳，導致控制效果不如人意。針對經(jīng)典的PID控制器參數(shù)無法實時調(diào)整的缺陷，文章研究了1種模糊PID控制算法，利用模糊控制魯棒性強，不需要依賴精確數(shù)學模型的優(yōu)點，通過變論域與模糊推理的結(jié)合，實現(xiàn)了令人滿意的PID控制。通過MATLAB仿真，驗證了所設計的模糊PID控制系統(tǒng)比經(jīng)典PID控制系統(tǒng)響應更快，超調(diào)更小，系統(tǒng)更平穩(wěn)。[關(guān)鍵詞]模糊控制;PID控制;變論域;液壓缸速度控制[中圖分類號]TP13 [文獻
今日自動化 2022年3期2022-05-11
- 自動落布車軌跡跟蹤控制算法
，并與傳統(tǒng)PID控制進行對比，最終證明采用MPC的軌跡跟蹤算法具有穩(wěn)定良好的跟蹤性能。關(guān)鍵詞： 自動落布車;B樣條;模型預測;PID控制;軌跡跟蹤;Matlab仿真中圖分類號： TS103.7;TP242文獻標志碼： A文章編號： 10017003（2022）04006509引用頁碼： 041110DOI： 10.3969/j.issn.1001-7003.2022.04.010（篇序）目前大部分織造車間都采用了手工落布的方式，由于人工落布速度慢，消耗大量
絲綢 2022年4期2022-04-21
- 柔性多自由度力-位移混合控制在結(jié)構(gòu)循環(huán)往復試驗中的應用研究
控制方法（PID控制方法）保證各自由度的穩(wěn)態(tài)誤差滿足精度要求，最終實現(xiàn)多自由度協(xié)調(diào)加載?；谌嵝远嘧杂啥攘ξ灰苹旌峡刂品椒ǚ謩e建立了六自由度和平面內(nèi)三自由度加載平臺，以小型鐵皮筒試驗體和足尺鋼柱的循環(huán)往復試驗進行驗證，試驗結(jié)果驗證了這種控制方法的可行性和適用性，關(guān)鍵詞：循環(huán)往復試驗;抗震結(jié)構(gòu);PID控制;柔性力一位移混合控制;力位移轉(zhuǎn)換系數(shù)矩陣中圖分類號：TU352.11，TU317文獻標志碼：A文章編號：1004 -4523（2022）01-0013-1
振動工程學報 2022年1期2022-04-04
- 火電廠鍋爐主蒸汽壓力控制仿真研究
蒸汽壓力;PID控制;模糊控制;遺傳算法優(yōu)化一、系統(tǒng)整體設計本文研究了關(guān)于PID控制主蒸汽壓力的三種比較方法，設計了傳統(tǒng)PID控制主蒸汽壓力。將模糊控制規(guī)則與PID控制結(jié)合起來，形成了優(yōu)勢互補，PID控制需要精確的數(shù)學模型而模糊控制不需要，模糊控制會存在很大的穩(wěn)態(tài)誤差，恰好積分時間在理論上可以完全消除靜態(tài)偏差，所以再進一步的設計中我們采用模糊PID控制。在隊友尋優(yōu)方面，考慮到最常用最適合的遺傳算法來優(yōu)化PID的三個參數(shù)，把參數(shù)編碼形成對應的二進制字符串，用
家園·電力與科技 2021年11期2021-12-28
- 改進的螢火蟲算法在雙缸同步控制系統(tǒng)中的應用 Application of Improved Firefly Algorithm in Double Cylinder Synchronous Control System
火蟲算法;PID控制Key words： double cylinder synchronous control;firefly algorithm;PID controller中圖分類號：TP301.6? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號：1674-957X（2021）22-0233-020? 引言雙缸同步控制系統(tǒng)應用范圍廣，例如雙缸四柱液壓機，其作為一種工程機械，可完成對金屬和非金屬的擠壓、拉伸和沖裁等任
內(nèi)燃機與配件 2021年22期2021-11-30
- 基于攝像頭和陀螺儀的四輪智能車控制方案
]智能車;PID控制;攝像頭循跡;陀螺儀[中圖分類號]TP273 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487（2021）08–00–02[Abstract]Taking the national college student smart car competition as the background， this paper introduces a four-wheel smart car control scheme based on cam
今日自動化 2021年8期2021-11-28
- 改進FA算法的PID控制器在集中供熱系統(tǒng)的應用
業(yè)上常用的PID控制難以達到良好的控制效果。針對這一問題，通過對FA算法的研究，設計一種改進的螢火蟲算法來對PID控制器的三個參數(shù)進行智能尋優(yōu)，將設計好的控制器應用到系統(tǒng)二次網(wǎng)供水溫度的控制當中。結(jié)果表明，采用改進FA算法優(yōu)化的PID控制器控制效果更好。關(guān)鍵詞：集中供熱;二次網(wǎng)溫度控制;螢火蟲;PID控制;智能尋優(yōu)中圖分類號：TP273? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2021）25-0157-031 背景目前我國集中供熱產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速
電腦知識與技術(shù) 2021年25期2021-11-07
- 二輪自平衡機器人系統(tǒng)設計
link;PID控制;二輪自平衡機器人;STM32中圖分類號：TP242.6;TP273 文獻標識碼：A 文章編號：2096-4706（2021）09-0141-04The System Design of Two-Wheeled Self-Balancing RobotPENG Xiaodan，LIU Jinyi（North China University of Technology，Beijing? 100144，China）Abstract：Two
現(xiàn)代信息科技 2021年9期2021-11-04
- 基于非線性PID的列車速度控制
。關(guān)鍵詞：PID控制;非線性PID控制;列車自動駕駛系統(tǒng)中圖分類號：TP273? ? ? 文獻標識碼：A 文章編號：2096-4706（2021）08-0038-04Train Speed Control Based on Nonlinear PIDCHEN Xu，YANG Zhenbo（The College of Information Engineering，Guangzhou Vocational and Technical University
現(xiàn)代信息科技 2021年8期2021-11-03
- 汽車自適應照明系統(tǒng)步進電機優(yōu)化控制研究
對比傳統(tǒng)的PID控制對照明步進電機，存在采集時間較短，若步進電機參數(shù)數(shù)值變化較大，那么控制結(jié)果就可能出現(xiàn)偏差，使得控制精度降低，為此提出一種基于增量式PID 控制算法，來優(yōu)化步進電機的控制。仿真結(jié)果證明，基于增量式 PID 控制算法的汽車照明系統(tǒng)的步進電機，響應速度快，控制精度高，魯棒性較強。關(guān)鍵詞：汽車照明系統(tǒng) 步進電機 增量式 PID控制Research on Optimal Control of Stepping Motor in Automotiv
時代汽車 2021年20期2021-10-13
- 基于單片機的汽車巡航控制系統(tǒng)的建模與仿真
定速巡航;PID控制;燃油經(jīng)濟性【中圖分類號】U463.6 【文獻標識碼】A 【文章編號】1674-0688（2021）09-0037-050 前言汽車巡航控制系統(tǒng)是控制速度穩(wěn)定的一種輔助駕駛員駕駛車輛的系統(tǒng)。當駕駛員駕駛車輛時，車速一旦到達設定的巡航系統(tǒng)開啟的最低速度后，只需打開巡航開關(guān)，再按下巡航速度設定鍵，汽車將按設定的行駛速度穩(wěn)定行駛。若要更改巡航速度，只需按下巡航控制系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)按鈕即可。此時，駕駛員不需要操控油門踏板，僅通過汽車電子控制單元E
企業(yè)科技與發(fā)展 2021年9期2021-10-12
- 技工院校自動控制原理課程之視覺思維教育教學實踐與研究
軌線預測;PID控制[中圖分類號]? G712? ? ? ? ? ? ? ? ?[文獻標志碼]? A? ? ? ? ? ? ? [文章編號]? 2096-0603（2021）37-0202-02自動控制原理課程的重要意義不僅僅是自動化類的專業(yè)理論課程，也是一門具有數(shù)學思想和物理屬性的科學思想性課程，其理論主要來源于現(xiàn)代交通運輸?shù)臉酥拘援a(chǎn)物艦船、汽車及航空航天的大發(fā)展。由此，課程的教學沿著學科的發(fā)展歷史軌跡，通過以多媒體的圖像與視頻教學為主要形式，確立軍事、
現(xiàn)代職業(yè)教育·高職高專 2021年37期2021-09-22
- 磁懸浮冷壓縮機轉(zhuǎn)子的動力學分析和試驗研究
轉(zhuǎn)子在相同PID控制器作用下的剛體臨界轉(zhuǎn)速分別為27 Hz和28 Hz，前兩階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的百分比誤差均不超過2%. 控制器的關(guān)鍵參數(shù)在一定范圍內(nèi)變化時，通過不平衡響應仿真計算和50 000 rpm范圍內(nèi)的升速實驗這兩種方法得到的轉(zhuǎn)子動力學特性較為相符. 這驗證了所提出的建模和動力學計算方法的可靠性和準確性，研究成果對冷壓縮機轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)設計以及控制器調(diào)試具有重要參考意義.關(guān)鍵詞：有限元方法;主動式磁懸浮軸承;PID控制;不平衡響應;臨界轉(zhuǎn)速中圖分類號：TH
湖南大學學報·自然科學版 2021年10期2021-09-14
- 基于PLC與變頻器實現(xiàn)工廠恒壓供水系統(tǒng)改造
力模擬量;PID控制，恒壓控制一、引言：工廠原有供水系統(tǒng)，根據(jù)壓力高低，通過繼電控制3臺水泵供水，存在問題是，故障率較高，壓力不穩(wěn)定，導致部分設備無法穩(wěn)定正常工作。設備改造方案是采用壓力變送器測量用水壓力，由PLC通過變頻器控制三臺水泵的運行：（1）三臺泵中，一臺水泵工頻運行，不調(diào)控，另外二臺泵由PLC根據(jù)測量壓力的高低，通過變頻器控制水泵轉(zhuǎn)速，進而控制供水流量，使供水和用水之間保持平衡。（2）設置時間管控：某臺水泵運行12個小時后，自動切換到另外一臺水泵
科技研究 2021年13期2021-09-10
- 大學數(shù)學課堂活躍度的PID調(diào)節(jié)分析
中最經(jīng)典的PID控制理念應用于大學數(shù)學教學情境改善，討論如何利用PID控制來實現(xiàn)大學數(shù)學課堂活躍度的主動調(diào)節(jié)。該調(diào)節(jié)方法基于教師的主動觀察，綜合評估當前、過去和未來的活躍度跟蹤誤差信息，通過保守型、增長型和衰弱型三類具體調(diào)節(jié)手段，實現(xiàn)課堂活躍度的實時調(diào)控。[關(guān)鍵詞]課堂活躍度;大學數(shù)學;PID控制;控制理論[中圖分類號] G642.421 [文獻標識碼] A [文章編號] 2095-3437（2021）08-0068-05一、研究背景課堂活躍度調(diào)節(jié)是課堂管
大學教育 2021年8期2021-08-20
- 基于PID控制的新能源汽車空調(diào)控制系統(tǒng)設計分析
出一種基于PID控制的新能源汽車空調(diào)控制系統(tǒng)，并開展仿真分析，驗證系統(tǒng)應用效果，以便推廣普及。關(guān)鍵詞：PID控制 新能源汽車 控制系統(tǒng)Design and Analysis of New Energy Vehicle Air Conditioning Control System Based on PID ControlBao LeiAbstract：In response to the call for energy conservation and e
時代汽車 2021年13期2021-08-09
- 精細化恒壓穩(wěn)流變頻注水控制系統(tǒng)
制系統(tǒng)? PID控制中圖分類號：TE357.6 ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-098X（2021）03（a）-0080-04Fine Constant Pressure and Steady Flow Frequency Control System for Water InjectionSUN Runxi（Shaanxi Rongcheng Intelligent Control Electrom
科技創(chuàng)新導報 2021年7期2021-07-28
- 考慮攪拌筒動態(tài)質(zhì)心的攪拌車抗側(cè)翻控制研究
示，自整定PID控制算法能更有效地防止攪拌車的側(cè)翻，提高攪拌車側(cè)翻穩(wěn)定性.關(guān)鍵詞：攪拌車;動態(tài)質(zhì)心;PID控制;抗側(cè)翻控制中圖分類號：U469.6 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標志碼：AResearch on Anti-Rollover Control of Mixing TruckConsidering Dynamic Mass Center of Mixing DrumGAN Nianfei1，LEI Fuqiang1，Z
湖南大學學報·自然科學版 2021年4期2021-05-06
- 柔性聯(lián)結(jié)配重系統(tǒng)同步升降控制研究
步;偏差;PID控制;自整定中圖分類號：TP183 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標志碼：AResearch on Synchronous Lifting Controlof Flexible Connection Counterweight SystemMAO Yan，CHENG Kai（College of Mechanical and Aerospace Engineering，Jilin University，Cha
湖南大學學報·自然科學版 2021年4期2021-05-06
- 純電動汽車自動駕駛功能設計
自動駕駛 PID控制1 引言在節(jié)能減排的法規(guī)日益嚴格及智能駕駛不斷興起的背景下，全球汽車行業(yè)關(guān)于純電動車的關(guān)注和投入火速增加。美國學者麥肯錫預測，到2025年無人駕駛汽車可以產(chǎn)生2000億～1.9萬億美元的產(chǎn)值;市場研究公司IHS預測， 2035年4級完全無人駕駛車每年銷量可達480萬輛。對任何一個行業(yè)而言，這都具有足夠的市場誘惑。[1]當前各主機廠都投入了大量的人才及資源進行開發(fā)。無人駕駛，是指通過給車輛裝備智能軟件和多種感應設備，包括車載傳感器、雷達、
時代汽車 2021年6期2021-04-09
- 大功率燃氣輪機軸承密封氣冷卻系統(tǒng)優(yōu)化
;變頻器;PID控制;溫度控制;燃氣輪機 中圖分類號：TM62;TK473? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-957X（2021）02-0061-021? 背景簡介海上采油平臺多采用燃氣輪機作為電站為其生產(chǎn)活動提供電源，渤海某平臺電站配置了3臺25MW西門子SGT-700型工業(yè)燃氣輪機發(fā)電機組。這種燃氣輪機的2#軸承采用密封氣輔助密
內(nèi)燃機與配件 2021年2期2021-02-20
- 第十五屆全國大學生智能汽車競賽
無線充電；PID控制*帶隊教師：左義海 寇元本組使用的是自制車模，采用宏晶公司的stc8g2k64s4 作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執(zhí)行、動力電機驅(qū)動等，最終實現(xiàn)一套能夠自主識別路線，并且可以實時輸出車體狀態(tài)的智能車控制硬件系統(tǒng)[1-2]。1 智能車軟件整體設計方案軟件部分的設計主要是對微處理器stc8g2k64s4的程序編寫，通過計算，對其各個端口進行讀寫控制，即將傳感器獲取的電信號通過單片機端口讀入，
電子產(chǎn)品世界 2021年2期2021-02-09
- 消防滅火機器人控制系統(tǒng)的設計與研究
動糾偏采用PID控制算法，從而實現(xiàn)對消防滅火機器人的遠程控制，達到精準及時滅火的目的，對提高消防機器人的機電一體化、自動化及智能化具有重要意義。關(guān)鍵詞：消防滅火機器人;電機控制;自動糾偏;PID控制;智能化*基金項目：1.西安市科技計劃項目，2019年度高校人才服務企業(yè)項目計劃，GXYD17.12;2.火災科學國家重點實驗室開放課題（HZ2019-KF12）0引言眾所周知，火災不僅危及財產(chǎn)安全，還會給人們的生命安全帶來巨大的損失，因此如何預防火災及快速有效
電子產(chǎn)品世界 2021年12期2021-01-15
- 基于PID的室內(nèi)溫度調(diào)控分析
建室內(nèi)溫度PID控制系統(tǒng)。仿真結(jié)果顯示，通過每小時調(diào)節(jié)供暖系統(tǒng)水流量，所研究的房間溫度將在11小時左右達到期望值20℃并穩(wěn)定維持，降低了供暖能耗。關(guān)鍵詞：熱負荷，動態(tài)熱平衡方程，PID控制Abstract： In order to achieve a constant indoor temperature when the thermal load fluctuates， so as to achieve the purpose of energy sav
科學與生活 2021年15期2021-01-14
- 基于PLC閉環(huán)自動控制的硫化機實現(xiàn)
MI界面;PID控制;自動化中圖分類號：TQ330 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2020）26-0109-02Abstract： PLC automatic vulcanization process is adopted to solve the problems of difficult， professional and tedious operation of the original belt vulcanization pre
科技創(chuàng)新與應用 2020年26期2020-12-24
- 基于多重控制策略的精準化復烤技術(shù)
作者將常規(guī)PID控制與閉環(huán)控制原理相結(jié)合，利用機尾紅外水分儀進行水分檢測，以回潮區(qū)霧化噴水量及機尾雙向皮帶轉(zhuǎn)向為調(diào)控手段，設計出多個操作變量的煙葉復烤四重控制模式，有效提高烤片機出口煙葉水分的控制精度。關(guān)鍵詞：煙葉復烤;煙葉水分;PID控制;四重控制隨著時代的進步與發(fā)展，卷煙工業(yè)企業(yè)對復烤后煙葉水分要求不再僅限于合格，同時還要求同批次煙葉水分均勻穩(wěn)定。為了獲得較好的控制效果，復烤廠對烤片機溫度采用了PID控制，而對出口煙葉水分未有較好的控制策略，主要依靠人
錦繡·上旬刊 2020年9期2020-12-14
- 基于攝像頭的智能車路徑跟蹤與仿真方法
。關(guān)鍵詞：PID控制;圖像處理;路徑跟蹤中圖分類號：U495 ?文獻標識碼：A ?文章編號：1671-7988（2020）21-29-04Abstract： Accurate path tracking is a necessary condition for intelligent car self-driving， and the generation of reference track is a prerequisite for achieving
汽車實用技術(shù) 2020年21期2020-12-09
- 基于模糊PID下肢外骨骼機器人的控制技術(shù)
;借助模糊PID控制方法研究下肢外骨骼控制方法，分別研究了傳統(tǒng)PID與模糊PID控制技術(shù)對外骨骼控制的影響規(guī)律;利用MATLAB與MSC.ADAMS實現(xiàn)了對外骨骼運動控制的聯(lián)合仿真，并對比了輸入步態(tài)曲線和實際跟蹤曲線.研究表明：在相同條件下，模糊PID的控制算法相較于傳統(tǒng)PID控制算法能夠更快速和準確地跟蹤步態(tài)曲線，并且能夠更好地克服外部擾動.關(guān)鍵詞：下肢外骨骼機器人;PID控制;模糊PID控制;聯(lián)合仿真中圖分類號：TP273.4;R496? ? ? ?D
廣西科技大學學報 2020年4期2020-11-23
- 特定工業(yè)環(huán)境下的余熱應用研究
余熱回收;PID控制;PLC;人機界面;溫度控制;模擬量控制1 系統(tǒng)總體設計及要求1.1現(xiàn)實需求在空壓機的工作過程中，輸入電能的80%轉(zhuǎn)化成熱能，剩余20%轉(zhuǎn)化為壓縮空氣能。壓縮機在工作過程中所消耗電能轉(zhuǎn)變成熱量后，大部分被壓縮后的油氣混合物帶走。分別在各自的冷卻器中被冷卻介質(zhì)帶走，熱量白白地浪費了。從理論上講，除了2%的輻射熱量不能回收外，幾乎98%的熱量均可以被回收利用。對于風冷式噴油螺桿壓縮機，大約72%的能源消耗在熱油回路，熱能回收裝置正是為了在對
裝備維修技術(shù) 2020年11期2020-11-20
- PID控制在水電廠有功調(diào)節(jié)的應用
主要討論了PID控制在自動發(fā)電控制（AGC）和水輪機調(diào)速器中的應用，簡要分析了調(diào)速器死區(qū)產(chǎn)生的原因及影響，重點闡述了脈沖調(diào)節(jié)及PID控制在水電站有功調(diào)節(jié)的具體實現(xiàn)方式。并針對大容量機組的負荷調(diào)節(jié)死區(qū)產(chǎn)生的負荷偏差提出優(yōu)化解決方案，以及機組出力優(yōu)化前后的對比。關(guān)鍵詞：PID控制;水電廠;調(diào)節(jié);應用引言水電站在電網(wǎng)生產(chǎn)運行中發(fā)揮防洪灌溉、調(diào)峰調(diào)頻的重大作用，對全廠有功調(diào)節(jié)進行優(yōu)化以提高資源利用效率至關(guān)重要，然而由于水電廠功率調(diào)節(jié)速度快，出力能在短時間大幅度增減
中國電氣工程學報 2020年16期2020-11-06
- 基于PID控制的空壓機無人值守系統(tǒng)設計
了一種基于PID控制的空壓機無人值守系統(tǒng)。本系統(tǒng)以PLC控制系統(tǒng)為核心，監(jiān)控空壓機及其附屬設備，并結(jié)合PID算法最終實現(xiàn)空壓機的無人值守聯(lián)動控制。關(guān)鍵詞：空壓機;PID控制;無人值守空壓機作為礦井提供動力用風的重要設備，其工作的穩(wěn)定性直接影響著礦井的安全生產(chǎn)[1]。目前多數(shù)壓風系統(tǒng)主要操作方式采用就地分散式手工操作，必須全天24小時派專人值守，值守人員根據(jù)井下用風量的需求采用手動方式進行啟?？諌簷C操作，并定期巡檢，記錄運行情況，空壓機組無法自動聯(lián)動運行，因
中國電氣工程學報 2020年11期2020-11-06
- 同步發(fā)電機勵磁控制教學中的Matlab/simulink應用實例
步發(fā)電機;PID控制;勵磁調(diào)節(jié)器;系統(tǒng)仿真中圖分類號：G64 ? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2020）25-0028-03Abstract： The synchronous generator excitation control system is an important part of the "Motor Control Technology" course， in which， the PID designing of
電腦知識與技術(shù) 2020年25期2020-11-02
- 基于Simulink的半主動懸架PID控制與Fuzzy-PID控制仿真
路面激勵對PID控制和Fuzzy-PID控制策略進行仿真 從而改善車輛舒適性和操縱穩(wěn)定性。PID控制以被控對象的偏差作為輸入 經(jīng)過比例 微分 積分過后得到控制量 控制簡單 應用廣泛 Fuzzy-PID是在PID控制基礎上結(jié)合模糊控制 可以對存在非線性、多時變等較難建立精確數(shù)學模型的被控系統(tǒng)取得較好的控制效果。仿真結(jié)果表明：相較于被動懸架系統(tǒng) 兩種控制策略的半主動懸架系統(tǒng)均改善了懸架性能 并且Fuzzy-PID控制效果明顯優(yōu)于PID控制并且具有良好的自適應能
汽車實用技術(shù) 2020年18期2020-10-28
- 基于單片機的電磁循跡小車的設計與應用
境適應性，PID控制一、系統(tǒng)設計方案（1）總的設計方案分為硬件和軟件方案，此文中主要分析部分硬件模塊的設計及相關(guān)物理模型的分析，對于具體的c語言編程細節(jié)本文不做詳細描述。通過傳感器檢測到電壓采集模塊左右兩端和中間傳感器之間的壓差，將采集的壓差傳到STM32F103單片機，由 PWM 發(fā)生模塊發(fā)出 PWM 波，分別對舵機和直流電機進行控制，完成智能車的轉(zhuǎn)向、前進和制動等功能。（2）全部設計主要有下面的功能：①安裝電源檢測模塊，對智能車的電源電量進行實時檢測并
科學導報·學術(shù) 2020年23期2020-10-21
- 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制技術(shù)在氯化工藝控制中的應用
結(jié)合傳統(tǒng)的PID控制存在的問題，提出一種采用BP進行改進的方法。即通過BP神經(jīng)網(wǎng)絡在自學習方面的優(yōu)勢，通過BP優(yōu)化減少輸入?yún)?shù)與輸出參數(shù)的誤差。最后，以氯化工藝中的壓力控制為例，通過仿真對工藝進行模擬優(yōu)化，結(jié)果表明，經(jīng)BP優(yōu)化后的PID在延遲量等方面，都有很大的優(yōu)勢。關(guān)鍵詞：BP神經(jīng)網(wǎng)絡;PID控制;仿真;氯化工藝中圖分類號：TQ086;rIP183;TP273文獻標識碼：A文章編號：1001-5922（2020）09-0050-04氯化工藝由于具有一定的
粘接 2020年9期2020-10-20
- 冷蠕成形系統(tǒng)飛蛾火焰算法的優(yōu)化控制
問題，常規(guī)PID控制算法存在易陷入局部極值的缺陷，設計一種基于飛蛾火焰優(yōu)化（MFO）算法的PID控制策略。引入有限元數(shù)值模擬軟件DEFORM進行冷蠕成形時金屬的受力和流向分析，利用所提的算法在全局搜索空間中進行勘探，以螺旋路徑的形式逼近火焰，在最佳工況點提升三相異步電機的動態(tài)響應水平，優(yōu)化高階非線性系統(tǒng)的復雜建模過程，同時，減少滑塊壓力的波動對液壓泵的影響。仿真結(jié)果表明，所設計的控制策略可以精確優(yōu)化PID參數(shù)，減少壓力擾動的影響，在減少超調(diào)量和增強系統(tǒng)魯棒
現(xiàn)代電子技術(shù) 2020年19期2020-10-13
- 機場油庫供油控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)
PLC中的PID控制器控制變頻器調(diào)速進而控制油管線出口壓力實現(xiàn)恒壓供油。通過采用優(yōu)化的選泵策略以及安全聯(lián)鎖，不僅極大的提高了供油作業(yè)的安全性、可靠性、快速性，而且使系統(tǒng)具有很好的節(jié)能效果?！娟P(guān)鍵詞】恒壓供油;PID控制;變頻調(diào)速;PLC;安全聯(lián)鎖1.概述機場油庫供油系統(tǒng)具有多參數(shù)、非線性、大時滯的特點，并對壓力波動、時效性、和可靠性的要求又比較嚴格，其優(yōu)劣直接影響機場油料保障。由于機場油庫工藝情況和保障任務量不盡相同，因此，存在多種不同控制方式的供油系統(tǒng)。
理論與創(chuàng)新 2020年15期2020-10-09