基于ABS與RBS組合的制動效能提升

防抱死制動系統(tǒng)（ABS）是目前汽車普遍應(yīng)用的一種駕駛輔助和安全系統(tǒng)，其主要功能是在制動過程中獨(dú)立地控制每個車輪的滑移率，在保持車輪縱向制動力最大的同時，保證車輛的操縱穩(wěn)定性。由于能夠縮短制動距離，并且提高制動過程中車輛的操控性，ABS有效地提高了車輛安全性。

長期以來，ABS主要控制策略都是需要同時控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和保持壓力狀態(tài)的穩(wěn)定。如今，ABS控制算法基本不需要控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，只需要對液壓管路的壓力進(jìn)行調(diào)整，通過壓力的變化實(shí)現(xiàn)防抱死制動的功能。隨著制動能量回收系統(tǒng)（RBS）越來越多地應(yīng)用在車輛制動系統(tǒng)中，相關(guān)研究已經(jīng)證實(shí)了能夠?qū)χ苿有墚a(chǎn)生明顯的提升作用。但如何在制動過程中對ABS和RBS進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，就需要對控制策略進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。

提出了一種以RBS組成部件（電機(jī)等）作為ABS輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的新控制方法，以提高ABS工作效率和制動穩(wěn)定性。綜合分析了傳動系統(tǒng)扭轉(zhuǎn)振動的阻尼變化和各輪/軸制動需求轉(zhuǎn)矩的動態(tài)分配，其核心控制目標(biāo)為保持液壓制動力不變，電機(jī)制動力隨需求進(jìn)行動態(tài)補(bǔ)償。該算法的傳動系統(tǒng)阻尼模型是在傳統(tǒng)的傳動系線性模型基礎(chǔ)上開發(fā)的，而輪胎模型則由狀態(tài)反饋和極點(diǎn)配置的方法得到。多體系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該算法的控制效果較為理想，改善了ABS工作過程，在實(shí)現(xiàn)制動能量回收基礎(chǔ)上，有效縮短了制動距離。

Martin Rosenberger et al. SAE 2012-01-0234.

編譯：范狄