機(jī)械電子制動(dòng)器的高頻夾緊力控制

機(jī)械電子制動(dòng)器使用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)卡鉗夾住制動(dòng)盤形成制動(dòng)力，它可以通過電子系統(tǒng)軟件方便地對夾緊力進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)、電子穩(wěn)定程序等功能。

在該裝置的控制器中，通過傳感器監(jiān)測當(dāng)前制動(dòng)器夾緊力，使控制器順利實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)和電子穩(wěn)定程序功能。在傳統(tǒng)的機(jī)械電子制動(dòng)控制器中，監(jiān)測夾緊力采用時(shí)間最優(yōu)化算法，這種算法是基于Pontryagin的最大原理推導(dǎo)出來的，可以實(shí)現(xiàn)對高頻夾緊力的跟蹤。但這一算法的穩(wěn)定性不夠，當(dāng)制動(dòng)進(jìn)入穩(wěn)定減速度后，傳感器的測量誤差會被控制器放大，導(dǎo)致控制器振蕩，即控制器的輸出總是在最大夾緊力和最小夾緊力之間快速波動(dòng)，難以穩(wěn)定，導(dǎo)致控制器和執(zhí)行電動(dòng)機(jī)過熱，機(jī)械系統(tǒng)磨損加劇，金屬疲勞加大，還會發(fā)出讓人難以接受的噪聲。

為此，提出了時(shí)間接近最優(yōu)化算法，它是在原算法夾緊力變化閾值曲線的周圍加上了一個(gè)邊界層，被測的夾緊力要連續(xù)多次進(jìn)入該邊界層時(shí)才會觸發(fā)夾緊力的變化。此外，夾緊力變化閾值曲線是計(jì)算好的，并通過一張表儲存在控制器中，而非像傳統(tǒng)算法那樣由控制器自行計(jì)算，這樣減少了控制器計(jì)算量，加快了反應(yīng)速度，并減少了計(jì)算誤差。

Chih Feng Lee.SAE 2012-01-1799.

編譯：葉翔