劉海濤，張青斌，楊樂平，朱彥偉

(國防科技大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院，湖南長沙410073)

近年來，一種繩網(wǎng)捕獲、繩系拖曳的離軌服務(wù)手段，在航天領(lǐng)域受到日益廣泛的關(guān)注［1-2］。如圖1所示，軌道拖船機(jī)動(dòng)接近目標(biāo)后，通過一定的發(fā)射方式，在空間展開一張由柔性細(xì)繩編織的繩網(wǎng)，形成特定構(gòu)型覆蓋包裹目標(biāo)，并利用連接到繩網(wǎng)上的系繩完成對(duì)目標(biāo)的回收或離軌銷毀。作為一種柔性捕獲模式，繩網(wǎng)捕獲在非合作目標(biāo)捕獲、遠(yuǎn)距離捕獲等方面展現(xiàn)了極大的應(yīng)用潛力。與傳統(tǒng)的機(jī)械臂捕獲方式相比，繩網(wǎng)捕獲具有壓縮體積小、發(fā)射質(zhì)量輕、抓捕距離遠(yuǎn)、容錯(cuò)范圍大、對(duì)載體影響小等突出優(yōu)勢［2］。

圖1 空間繩網(wǎng)捕獲示意圖Fig.1 Sketch map of space web capture

空間繩網(wǎng)極度柔軟，極易出現(xiàn)變形、松弛與纏繞［3］，具有非常復(fù)雜的非線性、多柔體動(dòng)力學(xué)特性。由于目前仍然無法準(zhǔn)確分析與預(yù)測空間繩網(wǎng)的動(dòng)力學(xué)特性，太空與地面的繩網(wǎng)試驗(yàn)過程中經(jīng)常出現(xiàn)故障。例如，1999年俄羅斯Znamya 2.5反射鏡試驗(yàn)出現(xiàn)失?。?］，2006年日本Furoshiki試驗(yàn)中出現(xiàn)了繩索纏繞與松弛現(xiàn)象［5］。國內(nèi)外學(xué)者對(duì)空間繩網(wǎng)系統(tǒng)開展了大量研究工作。Mankala等［6］研究了繩系飛網(wǎng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模與仿真問題，翟光等［7-8］研究了空間繩網(wǎng)系統(tǒng)的捕獲偏差與反饋控制問題，他們的研究中都將空間繩網(wǎng)視為質(zhì)點(diǎn)。陳欽等［9-11］對(duì)空間繩網(wǎng)捕獲系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)，利用集中質(zhì)點(diǎn)法建立了空間繩網(wǎng)系統(tǒng)剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，研究了繩網(wǎng)發(fā)射展開過程的動(dòng)力學(xué)問題。于洋等［12-14］分別利用軟件THUsolver和ABAQUS建立了飛網(wǎng)拋射展開的有限元模型，研究了飛網(wǎng)在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)環(huán)境下的力學(xué)特性，比較了兩種飛網(wǎng)折疊方式的展開效果。馬駿等［15］設(shè)計(jì)了一種自主機(jī)動(dòng)空間繩網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)，針對(duì)該系統(tǒng)采用集中質(zhì)量法建立了動(dòng)力學(xué)模型。張青斌等［16-17］通過繩網(wǎng)地面試驗(yàn)，校核和改進(jìn)了空間繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)模型，分析了地面環(huán)境和空間環(huán)境下繩網(wǎng)展開過程的差異性。本文在此研究基礎(chǔ)上進(jìn)一步開展空間繩網(wǎng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析等方面的研究工作。

1 空間繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)模型

1.1 模型描述

本文研究采用發(fā)射質(zhì)量塊的方式展開空間繩網(wǎng)。空間繩網(wǎng)發(fā)射機(jī)構(gòu)剖面圖如圖2所示，柔性繩網(wǎng)壓縮封裝在網(wǎng)艙內(nèi)，質(zhì)量塊軸對(duì)稱式安裝并分別連接在繩網(wǎng)的頂點(diǎn)上。當(dāng)發(fā)射機(jī)構(gòu)點(diǎn)火啟動(dòng)后，質(zhì)量塊會(huì)以一定的發(fā)射速度υ和發(fā)射張角α被彈出，牽引繩網(wǎng)逐漸展開并向前飛行。

圖2 空間繩網(wǎng)發(fā)射機(jī)構(gòu)剖面圖Fig.2 Section map of the trigger mechanism of space web

引入地心慣性系OE-XYZ和拖船軌道系O1-xyz，如圖3所示。其中拖船軌道系的x軸由地心OE指向拖船質(zhì)心O1，z軸沿拖船軌道面法向，y軸在軌道面內(nèi)垂直于x軸并指向運(yùn)動(dòng)方向。模型假設(shè)為:1)繩索可拉不可壓，有縱向的彈性和阻尼;2)忽略繩索結(jié)構(gòu)中的彎曲撓性和接觸效應(yīng);3)地球視為均質(zhì)球體，完全中心引力場;4)拖船運(yùn)行于圓軌道，且不考慮空間繩網(wǎng)發(fā)射對(duì)拖船軌道的影響;5)不考慮空間繩網(wǎng)在網(wǎng)艙內(nèi)的折疊位型及其在網(wǎng)艙所受的摩擦力。

空間繩網(wǎng)屬于典型的非線性、多柔體系統(tǒng)，目前還很難建立精確的解析模型。為此，采用離散化的建模思路，將空間繩網(wǎng)離散為若干有限段，然后將各繩段的質(zhì)量集中在兩端點(diǎn)，即繩段節(jié)點(diǎn)。由于繩索極度柔軟，僅能承受拉力，故可假設(shè)繩段節(jié)點(diǎn)之間節(jié)點(diǎn)由“彈簧”相連，而且該“彈簧”只能承受張力，不能承受壓力，同時(shí)考慮到繩索的阻尼效應(yīng)，可將各繩段處理為集中質(zhì)量阻尼彈簧，這就是“半彈簧阻尼(semi-linear springs and dampers)”模型，如圖4所示。在后續(xù)的動(dòng)力學(xué)建模中，首先計(jì)算各繩段的張力，然后計(jì)算各繩段所受的外力，并將其等效到繩段兩端的節(jié)點(diǎn)上，最后聯(lián)立各節(jié)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)方程，即可得到繩網(wǎng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。

圖3 空間繩網(wǎng)的坐標(biāo)系Fig.3 Coordinate frames of the space web

圖4 空間繩網(wǎng)的“半彈簧阻尼”模型Fig.4 Semi-linear springs and dampers model of the space web

1.2 繩段單元張力計(jì)算

由于繩索極度柔軟，僅能承受張力，不能承受壓力，同時(shí)考慮到繩索的阻尼效應(yīng)，因此將各繩段單元假設(shè)為“半彈簧阻尼”單元。通常，繩段張力可近似為線彈性與線性阻尼之和，如圖5所示，繩段sij的張力大小為

式中:lij，iij分別為繩段sij的實(shí)際長度及其變化率;kij，cij分別為繩段sij的等效彈性系數(shù)與等效阻尼系數(shù)，其取值一般通過試驗(yàn)得出。

如圖5所示，繩段sij兩端的節(jié)點(diǎn)為節(jié)點(diǎn)i與節(jié)點(diǎn)j，在慣性系下的位置矢量分別為r i，r j，則繩段sij的實(shí)際長度lij及其變化率iij可如下計(jì)算

式中e ij為由節(jié)點(diǎn)i指向節(jié)點(diǎn)j的單位矢量。

圖5 繩段sij的張力Fig.5 Tension on the segment sij

1.3 繩段單元外力計(jì)算

在空間環(huán)境下，繩段受萬有引力作用，由于大氣稀薄，氣動(dòng)力可忽略不計(jì)，而且由于空間繩網(wǎng)展開過程較快，地球非球形攝動(dòng)等干擾力也可忽略不計(jì)。由此作用于繩段sij的外力F exij為

式中r ij為慣性系下繩段sij中心的位置矢量。

在地面環(huán)境下，作用于繩段的外力主要包括重力和氣動(dòng)力等，而且氣動(dòng)力可以分解為氣動(dòng)阻力和氣動(dòng)升力，如圖6所示，作用于繩段sij的外力為

圖6 地面環(huán)境下作用于sij的外力Fig.6 Outside force on the segment sij on the ground

設(shè)地面重力加速度為g，則重力G ij可表示為

式中αij為sij的攻角。

1.4 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程

不論是在地面環(huán)境，還是在空間環(huán)境，節(jié)點(diǎn)i的動(dòng)力學(xué)方程都可以在地心慣性系下表示為

為了便于描述空間環(huán)境下的空間繩網(wǎng)展開特性，需要建立空間繩網(wǎng)在拖船軌道系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程。由于拖船運(yùn)行于圓軌道，由C-W方程，節(jié)點(diǎn)i在拖船軌道系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程為

2 空間繩網(wǎng)展開過程仿真分析

2.1 性能參數(shù)定義

影響空間繩網(wǎng)展開性能的參數(shù)主要有展開面積和飛行距離，下面給出它們的定義。

展開面積可用于描述繩網(wǎng)覆蓋范圍，它決定了空間繩網(wǎng)可捕獲目標(biāo)的尺寸。由于繩網(wǎng)的柔性，展開過程的形狀并不規(guī)整。對(duì)于正方形繩網(wǎng)，展開面積S可以由空間繩網(wǎng)四個(gè)頂點(diǎn)所圍成的四邊形ABCD的面積來表示，如圖7所示，d DA，d CB分別為四邊形兩條對(duì)角線的矢量，則展開面積S可由式(10)近似計(jì)算。

飛行距離是指空間繩網(wǎng)與拖船之間的相對(duì)距離，可以表征空間繩網(wǎng)的捕獲半徑。對(duì)于正方形繩網(wǎng)，飛行距離d可以由拖船到空間繩網(wǎng)四個(gè)頂點(diǎn)的中心的距離來表示。設(shè)拖船到四個(gè)頂點(diǎn)的位置矢量分別為d A，d B，d C，d D，則空間繩網(wǎng)四個(gè)頂點(diǎn)的中心On的位置矢量為

圖7 展開面積示意圖Fig.7 Sketch map of the deployment area

圖8 空間繩網(wǎng)地面試驗(yàn)仿真圖Fig.8 Simulation diagram of ground test of the space web

2.2 地面試驗(yàn)驗(yàn)證

作者近年來進(jìn)行了大量的地面試驗(yàn)［10，17］，并通過試驗(yàn)數(shù)據(jù)校核，改進(jìn)了空間繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)模型。下面以某次空間繩網(wǎng)地面試驗(yàn)為例，對(duì)比試驗(yàn)過程與仿真模型。地面試驗(yàn)采取空中投放的方式，試驗(yàn)中繩網(wǎng)系統(tǒng)從高空豎直向下發(fā)射，這樣可以有較長時(shí)間完成空間繩網(wǎng)展開。仿真參數(shù)根據(jù)試驗(yàn)參數(shù)選取，動(dòng)力學(xué)模型中考慮了空氣阻力和重力等外力。

空間繩網(wǎng)地面試驗(yàn)的仿真過程如圖8所示，展開面積的試驗(yàn)值與仿真值對(duì)比如圖9所示，飛行距離的試驗(yàn)值與仿真值對(duì)比如圖10所示。可以看出，在地面環(huán)境下，空間繩網(wǎng)在質(zhì)量塊的牽引下由“+”字形拉出并逐漸展開，在空氣阻力和重力作用下，空間繩網(wǎng)呈“降落傘”形狀下落。在試驗(yàn)中展開面積的最大值為176.0 m2，在仿真中展開面積最大值為177.2 m2，兩者都遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于空間繩網(wǎng)的設(shè)計(jì)面積(此處為40 m×40 m)，可見地面環(huán)境下空間繩網(wǎng)無法完全展開。在試驗(yàn)與仿真中，展開面積與飛行距離的變化規(guī)律基本相似，數(shù)值誤差也都很小，這充分證明了地面環(huán)境下動(dòng)力學(xué)模型的可靠性，也間接說明了空間環(huán)境下動(dòng)力學(xué)模型的可靠性。

圖10 飛行距離的試驗(yàn)值與仿真值的對(duì)比Fig.10 Comparison of the test and simulation value of the flying distance

2.3 空間繩網(wǎng)展開動(dòng)力學(xué)特性

下面研究空間環(huán)境下的空間繩網(wǎng)展開過程。假設(shè)目標(biāo)位于GEO軌道，拖船位于目標(biāo)V-bar方向，繩網(wǎng)為邊長40 m的正方形繩網(wǎng)。繩網(wǎng)材料為Zylon?纖維，網(wǎng)目尺寸為Lmesh=0.404 1 m，編織繩索的線密度為0.247 5 g/m，由此編織而成的繩網(wǎng)質(zhì)量為mw=2 kg。此外，單個(gè)質(zhì)量塊質(zhì)量為ms=1.5 kg，發(fā)射速度為υ=15 m/s，發(fā)射張角為α=30°，繩索阻尼比為ζ=0.5。

空間繩網(wǎng)展開的過程如圖11所示，圖中柱條表示繩段張力大小，單位為N。從圖中可以看出，在質(zhì)量塊的牽引作用下，空間繩網(wǎng)沿對(duì)角線呈“+”字形拉出并逐漸展開成面狀，展開面積不斷變大，此時(shí)空間繩網(wǎng)幾何構(gòu)型呈凹形。在一定時(shí)刻展開面積達(dá)到最大，整個(gè)空間繩網(wǎng)幾乎在一個(gè)平面上。在此之后，由于繩網(wǎng)具有彈性，質(zhì)量塊和網(wǎng)面將發(fā)生收縮回彈，展開面積不斷變小，而且空間繩網(wǎng)中部的節(jié)點(diǎn)將超越質(zhì)量塊向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)空間繩網(wǎng)幾何構(gòu)型呈凸形。展開面積與飛行距離的變化曲線如圖12、圖13所示，可以看出展開面積先增大后減小，在圖中“〇”處達(dá)到最大值，此時(shí)飛行時(shí)間為5.24 s，展開面積為1580 m2，約為設(shè)計(jì)面積的98.75%，說明展開效果極佳;飛行距離則隨時(shí)間不斷增加，當(dāng)展開面積最大時(shí)，飛行距離為51.1 m。

圖11 空間繩網(wǎng)展開過程圖Fig.11 Deploy course of the space web

圖12 展開面積變化過程Fig.12 Change process of the deployment area

圖13 飛行距離變化過程Fig.13 Change process of the flying distance

空間繩網(wǎng)展開過程中的能量變化如圖14所示?？梢钥闯?，質(zhì)量塊發(fā)射后，質(zhì)量塊動(dòng)能逐漸減小，繩網(wǎng)動(dòng)能由0逐漸增大，在空間繩網(wǎng)完全展開前后質(zhì)量塊動(dòng)能達(dá)到最小值，繩網(wǎng)動(dòng)能達(dá)到最大值;之后質(zhì)量塊動(dòng)能又逐漸增大，繩網(wǎng)動(dòng)能逐漸減小。這一過程說明空間繩網(wǎng)展開過程中，質(zhì)量塊與空間繩網(wǎng)之間發(fā)生著復(fù)雜的能量傳遞過程。系統(tǒng)的彈性勢能為繩網(wǎng)中所有繩段的彈性勢能之和，可以看出整個(gè)展開過程中，彈性勢能的量級(jí)都很小。系統(tǒng)總機(jī)械能為系統(tǒng)動(dòng)能與彈性勢能之和，可以看出它始終呈下降趨勢，其原因是空間繩網(wǎng)的阻尼效應(yīng)。

圖14 能量變化規(guī)律Fig.14 Change rule of the energy

圖15 彈性勢能變化規(guī)律Fig.15 Change rule of the elastic potential energy

圖16 對(duì)角線上某繩段單元的張力Fig.16 Tension on the segment at the diagonal

圖15為單獨(dú)表示的彈性勢能曲線，圖16、圖17為兩個(gè)繩段單元的張力，這兩個(gè)繩段分別位于對(duì)角線和邊線，且與圖7所示的正方形頂點(diǎn)A相鄰?？梢钥闯?，起初彈性勢能成脈沖式變化規(guī)律，這是由于在質(zhì)量塊牽引下，空間繩網(wǎng)中的繩段單元突然被拉緊，然后又迅速回彈，不停地經(jīng)歷張緊與松弛的狀態(tài)變化，這時(shí)繩段單元張力的峰值很大，但作用時(shí)間很短;在空間繩網(wǎng)完全展開前后，彈性勢能的變化則相對(duì)平緩，這是由于此時(shí)空間繩網(wǎng)幾乎展開成一個(gè)平面狀(見圖11)，在四角的質(zhì)量塊往外的拉力作用下，空間繩網(wǎng)內(nèi)部的繩段單元有一個(gè)持續(xù)的張緊過程;在此之后，空間繩網(wǎng)彈性勢能更為微弱，這是由于空間繩網(wǎng)中的繩段單元處于長期松弛的狀態(tài)，而且張緊時(shí)張力的峰值也很小。

圖17 邊線上某繩段單元的張力Fig.17 Tension on the segment at the sideline

2.4 軌道高度與捕獲方向的影響

空間繩網(wǎng)在不同軌道高度以及不同捕獲方向下的展開效果是一個(gè)值得關(guān)注的問題。如果展開效果不受軌道高度的影響，則可說明空間繩網(wǎng)應(yīng)用范圍的廣泛性;如果展開效果不受捕獲方向的影響，那么在捕獲時(shí)只需將發(fā)射軸線對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)并發(fā)射繩網(wǎng)即可，不需另行調(diào)節(jié)其他參數(shù)就可以完成捕獲。下面分別就空間繩網(wǎng)在GEO、LEO軌道，沿V-bar、R-bar和H-bar這三個(gè)典型的捕獲方向的展開過程進(jìn)行仿真研究。仿真中，GEO軌道半徑設(shè)為42 164 km，LEO軌道半徑設(shè)為7000 km，其他仿真參數(shù)不變。

圖18為不同軌道高度與捕獲方向的展開面積對(duì)比，圖19為不同軌道高度與捕獲方向的飛行距離對(duì)比?？梢钥闯?，在各種情況下，空間繩網(wǎng)展開過程的展開面積高度一致，飛行距離也高度一致。這說明軌道高度與捕獲方向?qū)φ归_面積與飛行距離基本沒有影響。

圖18 不同軌道高度與捕獲方向的展開面積Fig.18 Deployment area of different orbit height and capture direction

盡管軌道高度與捕獲方向不影響展開面積與飛行距離，但是由于軌道動(dòng)力學(xué)的作用，不同的軌道高度與捕獲方向可能使得空間繩網(wǎng)飛行過程中偏離發(fā)射軸線的程度不一樣。定義空間繩網(wǎng)在飛行過程中，相對(duì)于發(fā)射軸線方向的偏移為橫向偏移，如果橫向偏移過大有可能影響空間繩網(wǎng)成功捕獲目標(biāo)。對(duì)于正方形繩網(wǎng)，橫向偏移Dax可以由空間繩網(wǎng)四個(gè)頂點(diǎn)的中心On到發(fā)射軸線的距離來表示，On的位置矢量由式(11)求得，Dax由點(diǎn)到直線的距離公式計(jì)算得到。

圖19 不同軌道高度與捕獲方向的飛行距離Fig.19 Flying distance of different orbit height and capture direction

圖20、圖21分別表示GEO軌道和LEO軌道下，不同捕獲方向的橫向偏移?？梢钥闯觯瑱M向偏移隨著時(shí)間大致成指數(shù)級(jí)增長，而且受捕獲方向的影響較為明顯，捕獲方向?yàn)閂-bar和R-bar時(shí)空間繩網(wǎng)的橫向偏移比捕獲方向?yàn)镠-bar時(shí)的要大。V-bar捕獲時(shí)，GEO軌道下空間繩網(wǎng)完全展開時(shí)(5.24 s)的橫向偏移僅為毫米級(jí)，而LEO軌道下為分米級(jí)。但是，由于空間繩網(wǎng)完全展開后尺寸高達(dá)40 m，而且設(shè)計(jì)時(shí)考慮了對(duì)目標(biāo)捕獲的冗余度，因此空間繩網(wǎng)捕獲完全能夠承受這一量級(jí)的橫向偏移，這體現(xiàn)了繩網(wǎng)捕獲的容錯(cuò)性這一優(yōu)勢。

圖20 不同捕獲方向的橫向偏移(GEO)Fig.20 Transverse offset in different capture direction(GEO)

圖21 不同捕獲方向的橫向偏移(LEO)Fig.21 Transverse offset in different capture direction(LEO)

2.5 發(fā)射參數(shù)的影響

影響繩網(wǎng)展開性能的發(fā)射參數(shù)有發(fā)射速度和發(fā)射張角，合理選擇發(fā)射參數(shù)對(duì)于捕獲任務(wù)的實(shí)施至關(guān)重要。

發(fā)射速度分別取10 m/s，15 m/s和20 m/s，發(fā)射張角都取30°，其他仿真參數(shù)不變，仿真得到展開面積與飛行距離如圖22、圖23所示，圖中“〇”對(duì)應(yīng)著展開面積達(dá)到最大的時(shí)刻。

圖22 不同發(fā)射速度的展開面積Fig.22 Deployment area in different casting velocity

圖23 不同發(fā)射速度的飛行距離Fig.23 Flying distance in different casting velocity

可以看出，不同的發(fā)射速度對(duì)展開面積的最大值以及展開面積最大時(shí)的飛行距離幾乎沒有影響;但發(fā)射速度越大，達(dá)到最大展開面積的時(shí)間越短。

發(fā)射張角分別取20°，30°和40°，發(fā)射速度都取15 m/s，其他仿真參數(shù)不變，仿真得到展開面積與飛行距離如圖24、圖25所示，圖中“〇”對(duì)應(yīng)著展開面積達(dá)到最大的時(shí)刻?？梢钥闯觯煌陌l(fā)射張角對(duì)展開面積的最大值幾乎沒有影響;但發(fā)射張角越大，達(dá)到最大展開面積的時(shí)間越短，而且展開面積最大時(shí)的飛行距離越小。

綜上可知，不同的發(fā)射速度與發(fā)射張角對(duì)最大展開面積幾乎沒有影響;但是較大的發(fā)射速度與較大的發(fā)射張角有利于繩網(wǎng)快速展開，較小的發(fā)射張角有利于增大繩網(wǎng)捕獲距離。

圖24 不同發(fā)射張角的展開面積Fig.24 Deployment area in different casting angle

圖25 不同發(fā)射張角的飛行距離Fig.25 Flying distance in different casting angle

3 結(jié)論

采用離散化的建模思路，推導(dǎo)了空間繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)模型;通過地面試驗(yàn)驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)仿真模型的有效性;通過仿真，分析了空間繩網(wǎng)展開過程中的動(dòng)力學(xué)特性。

繩網(wǎng)展開過程中，展開面積先逐漸增大，達(dá)到最大值后由于彈性發(fā)生網(wǎng)面收縮回彈;系統(tǒng)總機(jī)械能由于阻尼效應(yīng)始終呈下降趨勢;系統(tǒng)彈性勢能的量級(jí)很小，而且一直處于劇烈波動(dòng)狀態(tài)，這是由于繩網(wǎng)中的繩段單元一直在不斷經(jīng)歷張緊與松弛的狀態(tài)變化。軌道高度和捕獲方向不會(huì)影響展開面積與飛行距離的變化，但是會(huì)產(chǎn)生不同的橫向偏移，在LEO軌道能達(dá)到分米量級(jí)，但由于繩網(wǎng)尺寸的冗余性設(shè)計(jì)，使得繩網(wǎng)捕獲依然有效，體現(xiàn)了繩網(wǎng)捕獲容錯(cuò)性的優(yōu)勢。發(fā)射速度與張角影響繩網(wǎng)展開性能，較大的發(fā)射速度與張角有利于繩網(wǎng)快速展開，較小的發(fā)射張角有利于增大繩網(wǎng)捕獲距離，可在下一步研究中尋找使展開效果達(dá)到最優(yōu)的發(fā)射參數(shù)組合。

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