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      不同繩網(wǎng)材料對無人機(jī)攔截效果的影響分析

      2021-06-02 02:23:28刁貞君李忠新
      兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2021年5期
      關(guān)鍵詞:繩網(wǎng)旋翼速度

      刁貞君,李忠新

      (南京理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 南京 210094)

      隨著信息、光電、材料、控制等相關(guān)技術(shù)的深入研究,無人機(jī)技術(shù)深入到人們的日常工作生活中,無人機(jī)的廣泛運(yùn)用在提高生產(chǎn)效率的同時(shí),其濫用、“黑飛”問題也嚴(yán)重影響航空安全。近年來,眾多無人機(jī)在集會(huì)、機(jī)場等重要場合的“黑飛”事件造成了嚴(yán)重的社會(huì)影響?,F(xiàn)有的反無人機(jī)系統(tǒng)總體上可以分為干擾阻斷、毀傷抓捕和監(jiān)測控制三大類[1],相比于其他兩種方式,毀傷抓捕類反無人機(jī)系統(tǒng)可以適用于電磁環(huán)境復(fù)雜且易受干擾的環(huán)境,且對比采取直接動(dòng)能擊毀的方法,利用繩網(wǎng)攔截的方式完成無人機(jī)捕獲,不僅成本低、體積小,也可以避免直接打擊所造成的二次損傷。

      針對繩網(wǎng)的建模與碰撞仿真問題,目前國內(nèi)外研究人員進(jìn)行了大量的工作,張江[2]針對繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)建模方式,推導(dǎo)出中心軸線柔索單元模型和集中質(zhì)量繩索單元模型,并推導(dǎo)出基于非線性彈簧阻尼模型和庫侖摩擦模型的碰撞力和摩擦力公式,給出了碰撞檢測的流程以及碰撞檢測判據(jù);劉彤等[3]通過Verlet數(shù)值積分方法結(jié)合彈簧-質(zhì)點(diǎn)模型建立飛網(wǎng),并通過點(diǎn)到組合體的距離判斷捕獲階段是否發(fā)生碰撞;胡明[4]利用LS-DYNA軟件結(jié)合有限元方法,對警用網(wǎng)彈內(nèi)展開網(wǎng)捕捉球體進(jìn)行了仿真分析;Benvenuto等[5]利用罰剛度碰撞方法對繩網(wǎng)捕獲正方體目標(biāo)過程進(jìn)行仿真,分析了碰撞過程繩網(wǎng)的位形變化。

      1 繩網(wǎng)攔截?zé)o人機(jī)失效分析

      1.1 無人機(jī)的工作原理

      常用的無人機(jī)多為四旋翼形式,其主要由4個(gè)電機(jī)、4個(gè)旋翼、機(jī)架、電池、遙控、飛控等組成[6]。其結(jié)構(gòu)形式如圖1所示,四旋翼無人機(jī)通過改變旋翼轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)升力的變化,從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。無人機(jī)做垂直運(yùn)動(dòng),是通過同時(shí)增加4個(gè)電機(jī)的輸出功率,增大旋翼轉(zhuǎn)速,使得總的拉力增大,當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí),四旋翼飛行器便垂直上升。無人機(jī)完成俯仰運(yùn)動(dòng),是通過改變電機(jī)1、3的轉(zhuǎn)速,保持電機(jī)2、4的轉(zhuǎn)速,由此產(chǎn)生的不平衡力矩實(shí)現(xiàn)的。無人機(jī)的水平運(yùn)動(dòng),是通過使無人機(jī)發(fā)生一定程度的傾斜,從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的前后運(yùn)動(dòng)。

      圖1 四旋翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)形式示意圖

      1.2 繩網(wǎng)攔截原理

      從旋翼無人機(jī)的組成結(jié)構(gòu)來看,其旋翼及電機(jī)的正常使用決定了無人機(jī)的飛行穩(wěn)定。由于四旋翼無人機(jī)的電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí),電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn),因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí),其陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。當(dāng)無人機(jī)其中某一個(gè)旋翼失效,都將導(dǎo)致無人機(jī)受力不平衡,出現(xiàn)無人機(jī)胡亂翻滾的現(xiàn)象。繩網(wǎng)攔截?zé)o人機(jī)過程中,繩網(wǎng)使四旋翼無人機(jī)的旋翼發(fā)生轉(zhuǎn)速不規(guī)則改變,通過破壞無人機(jī)的受力平衡,使無人機(jī)失去控制,完成攔截目標(biāo)。本文的繩網(wǎng)及牽引體是利用彈丸在外彈道過程時(shí)受到的離心力完成展開過程,因此在下文中針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程進(jìn)行了仿真分析。

      2 旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截仿真分析

      本文主要研究旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)對于旋翼的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)影響,為了提高計(jì)算效率,將旋翼模型設(shè)置成剛體,其網(wǎng)格劃分結(jié)果如圖2所示。

      圖2 旋翼網(wǎng)格劃分示意圖

      根據(jù)上述的繩網(wǎng)攔截原理,針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截?zé)o人機(jī)過程,取單一旋翼作為仿真對象,分析不同材料的旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)對旋翼作用效果的影響。為了簡化攔截模型,在不影響結(jié)果的情況下,針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程做如下假設(shè):

      1) 旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)在與無人機(jī)旋翼接觸碰撞前始終保持網(wǎng)形展開;

      2) 所模擬的無人機(jī)旋翼與繩網(wǎng)接觸為近距離接觸,二者之間為相對直線運(yùn)動(dòng),忽略繩網(wǎng)重力及繩網(wǎng)飛行的阻力;

      3) 接觸分析中,牽引體與繩網(wǎng)速度相同,不考慮牽引體形狀等其他因素對繩網(wǎng)的影響。

      2.1 動(dòng)力學(xué)模型

      繩網(wǎng)攔截過程的動(dòng)力學(xué)模型包括繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)模型即繩網(wǎng)的建模和繩網(wǎng)碰撞模型的建模兩部分。利用有限元原理對繩網(wǎng)進(jìn)行離散化處理,將繩網(wǎng)離散化為若干個(gè)微元段,采用桁架單元來模擬每個(gè)微元段構(gòu)建繩網(wǎng)[7]。

      桁架單元之間的張力為Tij,即

      (1)

      (2)

      式(2)中:E為彈性模量,由繩索材料決定;Aij為繩索截面積。

      桁架單元由節(jié)點(diǎn)i指向節(jié)點(diǎn)j的單位向量為:

      (3)

      忽略地球引力和大氣的作用,在旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程中,繩段所受外力為繩段與無人機(jī)旋翼的接觸力Fi。

      設(shè)某節(jié)點(diǎn)i的質(zhì)量為mi,節(jié)點(diǎn)i在慣性坐標(biāo)系下的動(dòng)力學(xué)方程可表示為:

      (4)

      2.2 有限元模型

      本文針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程中繩網(wǎng)的非線性特點(diǎn),采用ABAQUS/Explict模塊[8]對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,將發(fā)射后完全展開的旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)與無人機(jī)旋翼作為仿真對象,仿真旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)與旋翼的攔截捕獲過程,在仿真模型中取旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)的中心點(diǎn)作為整體坐標(biāo)系的原點(diǎn),Z軸垂直于繩網(wǎng)面,繩網(wǎng)與旋翼的攔截仿真模型如圖3所示。

      圖3 攔截過程仿真模型示意圖

      圖3中旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)采用網(wǎng)目為正方向的正四邊形網(wǎng),為了簡化仿真,4個(gè)牽引質(zhì)量塊簡化為實(shí)心球體的形式,對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)采用三維桁架單元T3D2進(jìn)行網(wǎng)格劃分,繩網(wǎng)被劃分為5 100個(gè)單元,將牽引體采用三維實(shí)體單元C3D8R進(jìn)行網(wǎng)格劃分,單個(gè)牽引體被劃分為638個(gè)單元,將旋翼采用三維實(shí)體單元C3D10M進(jìn)行劃分,旋翼被劃分為15 451個(gè)單元。

      針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程中繩網(wǎng)與旋翼的接觸定義,采用罰函數(shù)原理,其基本原理是在每一時(shí)間步上模擬計(jì)算各節(jié)點(diǎn)相對位置,從而判定從節(jié)點(diǎn)對主面的穿透狀況[9]。當(dāng)二者存在穿透時(shí),在主從面間出現(xiàn)界面接觸力,由于旋翼為剛體,根據(jù)主從面選擇的基本原則,設(shè)定此旋翼面為主面,接觸的旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)為從面,罰函數(shù)因子為0.3。

      2.3 仿真參數(shù)

      旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)的網(wǎng)體尺寸為2 m×2 m,網(wǎng)格大小為0.04 m×0.04 m,網(wǎng)繩的截面直徑為1.2 mm,旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)的預(yù)定義旋轉(zhuǎn)速度為80 rad/s,沿Z軸正方向速度為50 m/s,繩網(wǎng)材料選取目前常用的4種繩網(wǎng)材料,其參數(shù)如表1所示。

      表1 繩網(wǎng)材料參數(shù)

      仿真過程中,將旋翼和牽引體進(jìn)行剛性約束,旋翼及牽引體材料參數(shù)分別見表2和表3。旋翼的預(yù)定義旋轉(zhuǎn)速度為600 rad/s,沿Z軸負(fù)方向?yàn)?0 m/s,旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)沿Z軸正方向水平運(yùn)動(dòng)同時(shí)繞著繩網(wǎng)中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn),繩網(wǎng)與旋翼沿Z軸方向初始距離為2 m,接觸仿真求解時(shí)間設(shè)置為0.6 s,使繩網(wǎng)與各目標(biāo)接觸碰撞初始時(shí)刻均為0.03 s,接觸時(shí)間均為0.57 s。

      表2 牽引體材料參數(shù)

      表3 材料旋翼參數(shù)

      2.4 攔截評(píng)價(jià)效果

      理想的繩網(wǎng)攔截過程,繩網(wǎng)應(yīng)當(dāng)能夠快速攔截捕獲目標(biāo),并避免捕獲的目標(biāo)產(chǎn)生較大碎片,影響攔截可靠性及發(fā)射平臺(tái)的安全。為了衡量不同材料的繩網(wǎng)對旋翼的攔截影響,針對旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程,提出以下因素作為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),方便下文進(jìn)行討論分析。

      1) 接觸力Fi:繩網(wǎng)攔截旋翼過程中旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)與旋翼之間的接觸力大小,可以衡量不同材料的繩網(wǎng)與旋翼的作用力效果,較小的接觸力可降低旋翼產(chǎn)生微小碎片的風(fēng)險(xiǎn)。

      2) 旋翼的旋轉(zhuǎn)速度變化量Δω、沿Z軸水平方向速度變化量Δv:旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截旋翼過程中旋翼的旋轉(zhuǎn)速度和位移的變化量,可以衡量不同材料的繩網(wǎng)對旋翼運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響,單位時(shí)間內(nèi)較大的變化量能夠保證攔截的及時(shí)性、有效性。

      2.5 仿真結(jié)果分析

      根據(jù)上文所得出的評(píng)價(jià)指標(biāo),對旋翼所受到的力及旋翼的旋轉(zhuǎn)速度、水平速度進(jìn)行分析,分析不同材料對旋翼旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的影響,圖4為4種材料在0.06 s繩網(wǎng)開始纏繞旋翼的效果圖。

      圖4 0.06 s不同材料繩網(wǎng)攔截效果示意圖

      2.5.1 繩網(wǎng)攔截旋翼的角速度分析

      4種不同材料的繩網(wǎng)對旋翼轉(zhuǎn)速的影響見圖5。當(dāng)0.03 s后,旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)與旋翼之間產(chǎn)生接觸,旋翼的旋轉(zhuǎn)速度下降。在0.03 s到0.3 s間,采用Zylon材料的繩網(wǎng)使旋翼的旋轉(zhuǎn)速度下降最快,且相比其他3種材料使旋翼下降的速度值最大。為了保證攔截?zé)o人機(jī)過程的及時(shí)性,需要在較短的時(shí)間內(nèi)使無人機(jī)旋翼的旋轉(zhuǎn)速度快速變化,仿真表明,采用Zylon材料在4種材料中對于旋翼的角速度影響最大,能夠及時(shí)完成攔截任務(wù)。

      2.5.2 繩網(wǎng)攔截旋翼受到的碰撞力分析

      旋翼與不同材料的繩網(wǎng)在Z軸方向0.03 s前,二者間未發(fā)生接觸,因此碰撞力為零,在0.03 s后二者發(fā)生碰撞,不同材料的碰撞力曲線如圖6。

      圖5 不同材料繩網(wǎng)攔截旋翼的角速度曲線

      圖6 不同材料繩網(wǎng)攔截旋翼的碰撞力曲線

      4種材料繩網(wǎng)與旋翼的作用力曲線整體呈振蕩趨勢。在0.03 s到0.1 s間,旋翼與繩網(wǎng)發(fā)生接觸,但由于繩段的柔軟特性,碰撞力較小,之后當(dāng)繩網(wǎng)處于抻直狀態(tài)時(shí),其與旋翼的碰撞力逐達(dá)到峰值,Zylon繩網(wǎng)的旋翼在0.42 s時(shí)碰撞力最大,約為1 693.15 N;Dyneema繩網(wǎng)的旋翼在0.12 s時(shí)碰撞力最大,約為4 417.30 N;Kelvar繩網(wǎng)的旋翼在0.06 s時(shí)碰撞力最大,約為1 320.34 N;Vectran繩網(wǎng)的旋翼在0.12 s時(shí)碰撞力最大,約為3 706.84 N。為了降低繩網(wǎng)攔截過程中被捕獲物產(chǎn)生碎片的可能性,因此攔截過程中二者碰撞力應(yīng)較小,仿真結(jié)果表明:Zylon和Kelvar繩網(wǎng)材料的旋翼受到的接觸力相對較小,能夠較好地吸收沖擊能量;Dyneema繩網(wǎng)材料相比其他3種材料進(jìn)行攔截時(shí),旋翼受到的接觸力較大,產(chǎn)生碎片風(fēng)險(xiǎn)的可能性較高。

      2.5.3 繩網(wǎng)攔截旋翼的水平速度分析

      在旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截過程中,旋翼在Z方向的速度變化如圖7所示。在0~0.06 s之間,Zylon材料的繩網(wǎng)攔截旋翼速度下降最快。仿真結(jié)果表明:Zylon材料的繩網(wǎng)攔截旋翼時(shí),對Z方向的速度影響最大,能夠及時(shí)完成攔截任務(wù)。

      圖7 不同材料繩網(wǎng)攔截旋翼的水平速度曲線

      3 結(jié)論

      1) 通過旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截可以快速改變旋翼的角速度,破壞其受力平衡,完成對四旋翼無人機(jī)的攔截捕獲。

      2) Zylon材料的旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截?zé)o人機(jī)旋翼,相比其他三種材料,在接觸發(fā)生的0.03~0.3 s內(nèi),其角速度變化及Z方向的速度變化量較大,能夠及時(shí)完成攔截過程。

      3) Zylon和Kelvar材料的旋轉(zhuǎn)繩網(wǎng)攔截?zé)o人機(jī)旋翼時(shí),相比其他2種材料旋翼碰撞力較小,能夠較好地吸收沖擊能量,Dyneema材料受到的碰撞力較大。

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