智能汽車的環(huán)視車道線檢測系統(tǒng)

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智能汽車的環(huán)視車道線檢測系統(tǒng)

為了提高駕駛條件的安全性，已提出了很多車道線檢測方法，但這些方法大多使用前視攝像機，在可見度差的情況（如大霧、雨天等惡劣天氣環(huán)境）下不能穩(wěn)定地檢測車道線。提出了一種使用環(huán)視系統(tǒng)圖像的車道線檢測系統(tǒng)，可解決這一問題。這一方法可以分成兩個階段：①從4個魚眼攝像頭獲得環(huán)視道路圖像信息；②從環(huán)視道路圖像中檢測車道線。4個魚眼攝像頭分別安裝在本車側(cè)面、前面和后面。4個魚眼攝像頭通過人工校正參數(shù)，可以去除圖像的畸變。

首先，從環(huán)視道路圖像中提取出車道線響應信息。由于環(huán)視道路圖像中可能會出現(xiàn)雙車道線信息，而將這2條車道線合并成1條車道線并不合理，因此最后將提取出的車道線響應信息轉(zhuǎn)換到直線模型中。針對車道線是虛線和本車橫向移動的情況，采用卡爾曼濾波器的方法來跟蹤周圍的車道線。

最后，在實際道路工況中對所提出的基于環(huán)視道路圖像的車道線檢測方法進行了試驗。試驗車輛的前面、側(cè)面和后面均被安裝了4個魚眼攝像頭。所提出的車道線檢測方法對采集到的3個測試視頻應用進行了分析處理。其中2個視頻中有車道實線和虛線的高速公路視頻，還有1個有國道上的虛線車道線。檢測出的車道線和真實車道線的誤差在20cm以內(nèi)時，檢測結(jié)果被認為是正確的。從試驗結(jié)果可以看到，所提出的車道線檢測方法對實線的檢測效果要好于虛線的。在試驗中，平均處理時間為1ms。

Chang- Hoon Kum et al. SoC Design Conference (ISOCC), 2013 International. 17-19 Nov, 2013.

編譯：路順杰