無平衡翼系統(tǒng)在F3C項目中的運用

戴琛

3.基礎(chǔ)菜單設(shè)置（2）

（3）尾陀螺基礎(chǔ)菜單

（RUD.Gyro Basic）

該菜單下有4個功能選項

ServoTyp功能用于設(shè)置尾槳舵機的類型，可根據(jù)尾槳舵機型號選擇DG：760或DG：1520。

Gy.Dir功能用于設(shè)置尾陀螺的修正方向，若修正方向反了，可短按DATA +/-鍵更改。

Sv.Limit功能用于設(shè)置尾舵機的最大行程。具體方法與普通的尾陀螺設(shè)置方法相同，建議左右數(shù)值相同，且在80-110之間。若超出這一范圍，則需調(diào)整模型的機械結(jié)構(gòu)。

FLT.Mode功能中的選項數(shù)值決定尾舵的反應(yīng)速度、修正速度及適應(yīng)的飛行風(fēng)格。CGY 750 Ver. 1.4版本中有Sport和3D兩個選項，對于F3C飛行來說，應(yīng)選擇Sport選項。

（4）定速器基礎(chǔ)菜單

（Governor Basic）

定速器的設(shè)置與Futaba GV-1陀螺完全相同。由于目前主流的電動模型直升機很少使用外部傳感器定速，因此這里只做功能性介紹。若需進一步了解，可根據(jù)說明書進行具體的參數(shù)設(shè)置（圖63）。

（5）S.BUS基礎(chǔ)菜單

（S.Bus Basic）

通過S.BUS菜單可設(shè)置各控制通道與遙控器中通道一一對應(yīng)，且須配合遙控器同時進行。由于CGY 750中AIL/ELE/RUDD 3個通道的感度均可在發(fā)射機中獨立設(shè)置，因此在通道分配時要給AIL和ELE指定感度通道。

至此，CGY 750的所有基礎(chǔ)菜單參數(shù)調(diào)整完畢。

4.測試飛行

接下來就可以對完成基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置的模型進行試飛了。這個階段分為以下兩步進行：

（1）首飛前的各項檢查

（2）調(diào)整測試飛行（Trim Flight）

為減少外界因素對參數(shù)調(diào)整的影響，Trim Flight應(yīng)選擇在無風(fēng)或微風(fēng)天進行。首先將AIL和ELE陀螺感度設(shè)置為50%、工作模式設(shè)置為Normal（一般非鎖定模式），然后操縱模型起飛離地并懸停，若此時模型跑偏，通過AIL和ELE通道微調(diào)進行修正，使模型能穩(wěn)定懸停，隨后降落并重啟系統(tǒng)。在CGY 750陀螺重啟初始化過程中，快速切換陀螺模式開關(guān)使之在AVCS與Normal之間 變化（1秒鐘3次以上），以便陀螺記憶AIL與ELE的中立點數(shù)值。之后再次重啟系統(tǒng)，將工作模式改回所需的模式即可。此時要保持之前的微調(diào)數(shù)值，不得歸零。

完成以上調(diào)整后，再次啟動模型，在多次飛行中逐步增大AIL與ELE的陀螺感度，直到機體出現(xiàn)追蹤、震動現(xiàn)象后再將感度值適當(dāng)減小。另外，調(diào)整時必須保證AIL與ELE感度相同。尾陀螺的調(diào)整方法與有平衡翼的模型直升機完全相同，不再贅述。

5.高級菜單設(shè)置

完成基礎(chǔ)菜單調(diào)整及飛行調(diào)整后，模型直升機已具備相對優(yōu)異的飛行性能，此時可通過調(diào)整高級菜單中的功能選項，以進一步提高飛行手感。

在高級菜單中，可以通過調(diào)整陀螺閉環(huán)反饋系統(tǒng)的PID參數(shù)、加速感度及各項混控值等，發(fā)揮出模型直升機的極限性能。但高級菜單的參數(shù)確定是一個非常繁瑣、復(fù)雜的過程。首先要具備豐富的飛行經(jīng)驗，其次要通過足夠多的飛行起落數(shù)才能完成調(diào)整。對于初學(xué)者來說，這無疑是一個無法獨立完成的過程。所幸CGY 750在出廠時，已經(jīng)給出了高級菜單的默認(rèn)值。這些默認(rèn)值已通過大量的飛行驗證，能使大部分模型直升機達到優(yōu)異的飛行性能。而針對F3C飛行來說，在高級菜單中對以下幾個參數(shù)進行調(diào)整，能使飛行更加柔和、精準(zhǔn)。

（1）尾陀螺高級菜單

（RUD.Gyro Expert）

RUD-Yaw.Smth功能的開啟與關(guān)閉用于改變方向舵的操控手感。在F3C飛行中，建議開啟此項功能，以使方向舵具有柔和、精準(zhǔn)的操控手感，對模型完成靜態(tài)動作非常有幫助。

（2）傾斜盤設(shè)置高級菜單

（SWASH Expert）

這項設(shè)置需要結(jié)合聯(lián)動補償（Linkage Compensation）過程來完成。調(diào)整前，要將發(fā)射機中AIL/ELE/PIT 3個通道的行程調(diào)至最大值，AFR、D/R等數(shù)值設(shè)為100%。調(diào)整分為以下4步進行。

首先保證發(fā)射機螺距搖桿在中位時，傾斜盤呈水平狀態(tài)。否則調(diào)整對應(yīng)的機械連桿，使之達到水平狀態(tài)；接下來將螺距搖桿推至最大并觀察傾斜盤是否水平，如果不水平要通過調(diào)整發(fā)射機PIT->AIL和PIT->ELE的數(shù)值，使其達到水平狀態(tài)；最后，用同樣的方法使傾斜盤在螺距最低點時保持水平狀態(tài)。

第3步：副翼動作校準(zhǔn)（Aileron movement calibration）

首先將發(fā)射機螺距搖桿放在中立位置，然后向左、向右打副翼搖桿觀察傾斜盤動作。若發(fā)現(xiàn)在副翼左右動作過程中傾斜盤中間的球上下移動，說明此時副翼動作會影響螺距動作，需要通過AIL->PIT菜單消除該影響，否則會影響動作的精準(zhǔn)度。此數(shù)值可左、右單獨調(diào)整，逐漸改變數(shù)值，直到副翼動作時傾斜盤不會有上下動作為止。

隨后，將發(fā)射機螺距搖桿推至最高點并進入傾斜盤高級菜單的SWcp.AIL功能選項。此時向左、向右打副翼觀察傾斜盤動作，如果發(fā)現(xiàn)傾斜盤中間的球隨副翼左右動作而上下移動，需改變SWcp.AIL的數(shù)值來消除這一影響。若在改變數(shù)值的過程中，發(fā)現(xiàn)動作量變大，則說明補償方向相反，需先在CpA.Dir功能項中更改補償方向后再做調(diào)整。

最后，將發(fā)射機螺距搖桿推至最低點并進入傾斜盤高級菜單的SWcp.AIL功能選項，用同樣的方法調(diào)整螺距最低點的補償值。

第4步：升降舵動作校準(zhǔn)（Elevator movement calibration）

首先將發(fā)射機螺距搖桿放到中立位置，然后向前、向后打升降舵搖桿觀察傾斜盤動作。若傾斜盤中間的球隨著升降舵動作上下移動，說明此時副翼動作會影響螺距動作，需通過 ELE->PIT菜單消除這個影響。該數(shù)值要分前、后單獨調(diào)整，且應(yīng)逐漸改變數(shù)值，直到副翼動作時傾斜盤不再上下動作為止。

在升降舵前后動作過程中，可能還會影響副翼方向的動作，但其量過小，無法直接通過傾斜盤觀察出來。為此，可在模型上裝一片旋翼并使之與尾管保持平行狀態(tài)。若推拉升降舵搖桿時發(fā)現(xiàn)旋翼的角度有改變，就要通過調(diào)整ELE->AIL菜單的數(shù)值來消除這一影響。

接下來，將發(fā)射機螺距搖桿推至最高點，并進入傾斜盤高級菜單中的SWcp.ELE功能選項。向左、向右打副翼并觀察傾斜盤動作，如果發(fā)現(xiàn)其中間的球隨副翼左右動作而上下移動，需改變SWcp.ELE的數(shù)值消除這個影響。若在改變數(shù)值的過程中發(fā)現(xiàn)影響的動作量變大，則說明補償方向相反，須先進入CpE.Dir功能選項，更改補償方向后再做調(diào)整。

然后，將發(fā)射機螺距搖桿推至最低點并進入傾斜盤高級菜單中的SWcp.ELE功能選項，用同樣的方法調(diào)整螺距最低點的補償值。

最后，進入SpeedCmp功能選項，完成動作速度補償?shù)恼{(diào)整。具體方法是：快速打升降舵搖桿并觀察傾斜盤，由其動作反應(yīng)來確定ELE->PIT的最佳數(shù)值。一般來說，舵機速度越快、動作越快，則傾斜盤擺動越小。調(diào)整該數(shù)值的最終作用是減小補償帶來的影響。通常，在120°傾斜盤模式時，默認(rèn)數(shù)值為50%。

符合F3C飛行

的硬件系統(tǒng)

完成了三軸陀螺系統(tǒng)的調(diào)整后，再介紹符合F3C飛行的硬件系統(tǒng)的選擇與配置。

1.無平衡翼旋翼頭

從某種意義上講，旋翼頭的設(shè)計及參數(shù)的設(shè)置決定了模型直升機的飛行特性，那么如何選擇一款合適F3C飛行的無平衡翼旋翼頭呢？決定旋翼頭性能因素較多，主要有三角補償角、希拉-貝爾比率、修正率、避震橡膠等。其中修正率也被稱為安定效率， 決定了模型直升機整體的安定性。該值大小還影響橫軸避震膠圈軟硬度的選擇。修正率高的旋翼頭，要選用較硬的橫軸避震膠圈，反之則要盡量選擇較軟的橫軸避震膠圈。

以F3C競賽用模型直升機為例，一般修正率約在0.8-1.0之間，而有些專門為3D花式飛行設(shè)計的旋翼頭，其修正率可達1.2以上。通常，旋翼頭套件中會配備多種硬度的橫軸避震膠圈。廠商會結(jié)合旋翼頭自身的特性，針對F3C飛行推出合適的避震膠圈。相對于3D花式飛行，F(xiàn)3C飛行的避震膠圈軟些，畢竟后者追求流暢、柔美、勻速的飛行風(fēng)格。

而隨著技術(shù)的不斷提高以及愛好者對模型飛行性能的極致追求，JR和SAB紛紛推出了帶有獨立揮舞鉸的兩槳和三槳無平衡翼旋翼頭。這種類似真直升機的獨立揮舞結(jié)構(gòu)大大提升了模型直升機的航線與特技性能，尤其是三槳旋翼頭，更適合無平衡翼F3C的飛行。無論在靜態(tài)動作、上空特技還是熄火降落方面，三槳旋翼頭都顯現(xiàn)出很大的優(yōu)勢。

2.動力系統(tǒng)升級

根據(jù)F3C最新飛行動作要求，模型直升機的級別都要由之前的700級提升到750甚至800級，否則其動力配置將無法完成新動作。針對750-800級的模型直升機，其動力系統(tǒng)所進行的適當(dāng)升級內(nèi)容有：無刷電機選擇Kontronik PYRO 800-48L、OS OMH-5830-490、Scorpion 4530等刷電調(diào)首選Kontronik 160A HV或好盈（Hobby Wing）的新產(chǎn)品Platinum 160A HV，其中后者的性價比更高；動力電池建議選擇22.2 V/5 800-6 000mAh、放電倍率45C以上的鋰聚合物電池，以保證模型有足夠的飛行時間。

從2015年起，F(xiàn)3C項目中無平衡翼模型直升機已漸成主流。愛好者從傳統(tǒng)有平衡翼模型直升機轉(zhuǎn)型為無平衡翼模型直升機時，都要經(jīng)歷一個轉(zhuǎn)變的過程。除了設(shè)備本身的升級外，飛行手法的改變，尤其是在靜態(tài)動作的飛行手法上變化很大。不過，只要有之前有平衡翼模型時的飛行基礎(chǔ)，轉(zhuǎn)變并不困難，多訓(xùn)練、多體會就能快速適應(yīng)。而只要熟悉之后，就會發(fā)現(xiàn)無平衡翼系統(tǒng)的優(yōu)勢所在，使自己輕松應(yīng)對F3C的最新飛行動作（圖85）。