搖桿

動(dòng)形式分為：曲柄搖桿、雙曲柄、雙搖桿三種。其中形成雙搖桿機(jī)構(gòu)的條件有兩種：一種是最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和，且以最短桿的對(duì)邊為機(jī)架。另一種是最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和大于其他兩桿長(zhǎng)度之和，任意桿為機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。本文應(yīng)用UG 軟件對(duì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，而雙搖桿機(jī)構(gòu)，因?yàn)槠渲鲃?dòng)連架桿是繞著旋轉(zhuǎn)副的軸線在小于360°范圍內(nèi)往返擺動(dòng)[2]。因此雙搖桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真必須確定主動(dòng)連架桿的兩個(gè)極限位置即擺角。1 擺角確定1.1 運(yùn)動(dòng)形式以圖

的教學(xué)內(nèi)容是認(rèn)識(shí)搖桿傳感器，了解搖桿的工作原理，學(xué)習(xí)搖桿傳感器的使用方法，利用傳感器來(lái)控制角色移動(dòng)。在現(xiàn)實(shí)生活中，搖桿傳感器主要是用于遙控設(shè)備。而五年級(jí)的學(xué)生已具備一定的圖形化編程基礎(chǔ)，結(jié)合學(xué)生的興趣點(diǎn)，筆者設(shè)計(jì)了讓學(xué)生創(chuàng)作“小貓滑雪”作品，并用“如何用搖桿傳感器控制小貓移動(dòng)？”這一驅(qū)動(dòng)性問(wèn)題來(lái)貫穿整節(jié)課教學(xué)。導(dǎo)入環(huán)節(jié)：課前播放2022年北京冬奧會(huì)上谷愛凌滑雪奪金的視頻。學(xué)生了解游戲規(guī)則，玩“小貓滑雪”游戲1.0版。（1.0版是按鍵盤的上下左右四個(gè)方向鍵控

微擴(kuò)展板各一塊，搖桿模塊一個(gè)，ADS1115模數(shù)轉(zhuǎn)換器一個(gè)，紅色和綠色LED燈各四支，330Ω電阻四個(gè)，小型面包板一個(gè)，杜邦線若干。首先，將擴(kuò)展板正確安裝于樹莓派上;接著，將模數(shù)轉(zhuǎn)換器按照標(biāo)注插入擴(kuò)展板的Up引腳列（或反向插入Down引腳列），再使用杜邦線將搖桿模塊的+5V和GND端分別連接至擴(kuò)展板的+5V和GND接地端，搖桿模塊的VRX和VRY端分別連接至擴(kuò)展板的A0和A1模擬數(shù)據(jù)輸入端口（保持其按鈕的SW端是懸空不用狀態(tài)）;然后，在面包板上模擬十字路口

采用最常見的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)十字道岔的傳動(dòng)功能，如圖2所示。圖2 十字道岔的曲柄搖桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄AB轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)連桿BC驅(qū)動(dòng)搖桿CD擺動(dòng)，將道岔上的回轉(zhuǎn)軌與搖桿CD剛性連接即可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)軌的切換。理論上，只要設(shè)計(jì)使搖桿的擺動(dòng)范圍大于90°，通過(guò)控制電動(dòng)機(jī)的啟停即可實(shí)現(xiàn)十字道岔的縱橫切換。但為了使切換平穩(wěn)、定位準(zhǔn)確可靠、調(diào)試方便且盡可能選用功率小而簡(jiǎn)單的電動(dòng)機(jī)和控制元件，我們需要對(duì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)計(jì)。以連桿BC為研究對(duì)象，根據(jù)速度投影定理[

必要。如今，街機(jī)搖桿這個(gè)游戲外設(shè)已經(jīng)從小眾出圈走入了大眾視野。一方面，不少上了年紀(jì)的老玩家仍然懷念在街機(jī)游戲中奮戰(zhàn)的日夜;另一方面，對(duì)于年輕玩家來(lái)說(shuō)，不少格斗游戲推出的新作或移植版雖然為鍵盤進(jìn)行了調(diào)整，但操控反饋和姿態(tài)完全不同的搖桿還是更有感覺的操作方式，喜愛這些游戲的話，不妨也來(lái)試一試。當(dāng)然，在此之前，先要了解并挑選一款適合自己的搖桿設(shè)備，其中的學(xué)問(wèn)也不少呢。搖桿是什么1978年?1990年是街機(jī)游戲的黃金時(shí)期，這一時(shí)期街機(jī)游戲是年輕人最時(shí)尚的娛樂方式。

動(dòng)機(jī)構(gòu)有單曲柄雙搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、雙曲柄雙搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等[5-7]。而對(duì)于空間連桿機(jī)構(gòu)在撲翼飛行器的應(yīng)用研究較少。另外研究發(fā)現(xiàn)鳥類在撲翼飛行時(shí)，翅翼上下?lián)鋭?dòng)所占的時(shí)間比值也不相同，通常翅翼下?lián)渌紩r(shí)間約占整個(gè)撲動(dòng)過(guò)程的60%～80%[8]，這樣有利于增大下?lián)鋾r(shí)產(chǎn)生的升力，減小撲翼上撲時(shí)產(chǎn)生的阻力。而目前的單自由度撲動(dòng)機(jī)構(gòu)大都沒有考慮到撲翼運(yùn)動(dòng)的急回特性。因此，本文在對(duì)平面曲柄搖桿撲翼機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合了空間連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊

其中，工業(yè)手柄的搖桿[4]操作可實(shí)現(xiàn)設(shè)備移動(dòng)的靈活性與穩(wěn)定性。手柄控制方式分為無(wú)線和有線兩種。無(wú)線手柄與有線手柄相比，具有較高的移動(dòng)靈活性，且安裝方便、操作簡(jiǎn)單、調(diào)試維護(hù)成本較低。因此，大部分領(lǐng)域使用無(wú)線手柄進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。文獻(xiàn)[5]以STC89C52單片機(jī)為主控單元，設(shè)計(jì)了搖桿信號(hào)無(wú)線傳輸模塊。該模塊在模數(shù)轉(zhuǎn)換器(analog to digital converter,ADC)模塊初始化時(shí)讀取的三組數(shù)據(jù)均為無(wú)效數(shù)據(jù)，且在檢測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)需在一定時(shí)間內(nèi)關(guān)閉無(wú)線傳輸

。筆者研究了滑塊搖桿機(jī)構(gòu)對(duì)小腿三頭肌康復(fù)的作用?；瑝K搖桿機(jī)構(gòu)是應(yīng)用最廣泛的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之一，主要應(yīng)用于儀表、往復(fù)壓縮機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸和牛頭刨床橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)等［7］。滑塊搖桿機(jī)構(gòu)不僅可以應(yīng)用于機(jī)械行業(yè)，在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域也可以發(fā)揮重要作用?；瑝K搖桿康復(fù)機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行器（按摩器件）是球形按摩盤，可以對(duì)小腿肌肉群進(jìn)行按壓，并在滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿小腿作線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)，對(duì)小腿肌肉群進(jìn)行康復(fù)和護(hù)理。本文進(jìn)行了滑塊搖桿康復(fù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并進(jìn)行了滑塊搖桿康復(fù)機(jī)構(gòu)的按摩實(shí)

）搖椅的穩(wěn)定性與搖桿結(jié)構(gòu)有著密切的關(guān)系。搖桿的設(shè)計(jì)在保障搖椅使用過(guò)程中舒適性的同時(shí)，也要做到安全可靠，確保使用過(guò)程中不會(huì)發(fā)生傾覆。本文以最常見的圓弧搖桿搖椅為例來(lái)分析搖椅搖桿與其傾覆性關(guān)系。1 研究過(guò)程與方法1.1 模型的選取搖桿作為搖椅實(shí)現(xiàn)搖擺功能的核心部件，在搖椅的使用過(guò)程中發(fā)揮著重要的作用[1-3]。本研究通過(guò)文獻(xiàn)資料、賣場(chǎng)、網(wǎng)絡(luò)的方式總共搜集搖椅225件，其中有65%的搖桿都可以用圓弧進(jìn)行擬合[4-5]（圖1）。這表明圓弧搖桿作為最普遍的搖桿形式，

下的位置，AB為搖桿一，長(zhǎng)度固定，BC為連桿，CD為搖桿二，A點(diǎn)為搖桿一(擋矸板)固定鉸接座，D點(diǎn)為搖桿二固定鉸接點(diǎn)，且B、C、D三點(diǎn)在同一直線上；AB1C1D為收回狀態(tài)下的四連桿機(jī)構(gòu)位置，C1點(diǎn)必須在h直線上；C、C1為未知點(diǎn)。圖1 擋矸系統(tǒng)連桿機(jī)構(gòu)分析1.2 擋矸系統(tǒng)連桿機(jī)構(gòu)計(jì)算根據(jù)采煤機(jī)實(shí)物結(jié)構(gòu)，已知AB=AB1=1 221 mm，BD=1 872 mm,∠BAB1=55°。將BC=B1C1長(zhǎng)度設(shè)為x，CD=C1D長(zhǎng)度設(shè)為y，C1D′設(shè)為z，∠B1C

析軟件，對(duì)多功能搖桿康復(fù)床的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。該床架各鋁型材之間焊接及采用緊固元件進(jìn)行連接固定，保證鋁型材接頭處達(dá)到最大剛度，同時(shí)通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)和液壓缸機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)曲腿和支背功能。多功能搖桿康復(fù)床可以使護(hù)理人員根據(jù)病人需要適時(shí)地作出調(diào)整，實(shí)現(xiàn)支背、腿部放低洗腳，大小便等功能，該設(shè)計(jì)既減輕了護(hù)理人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，又給被護(hù)理人員提供了一個(gè)整潔舒適的生活療養(yǎng)環(huán)境。該研究在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：搖桿，多功能，設(shè)計(jì)，應(yīng)用0.引言近年來(lái)，我國(guó)人口老齡

266580曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是最簡(jiǎn)單、最普遍的平面四桿(體)機(jī)構(gòu)，任何復(fù)雜的機(jī)構(gòu)都可視為該機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)演化或組合而形成的[1-3]。連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)具有連續(xù)性而沒有運(yùn)動(dòng)沖擊[4]，其承載能力有限。由于間隙的作用，以轉(zhuǎn)動(dòng)副(屬于二約束副)[5]連接的構(gòu)件(體)在承載時(shí)也是點(diǎn)線接觸，且相對(duì)運(yùn)動(dòng)明顯。一些輪廓線合理的高副(滾滑副，屬于一約束副)機(jī)構(gòu)反而可承受較大的載荷且耐用。這些構(gòu)體的接觸輪廓線須精心設(shè)計(jì)以避免運(yùn)動(dòng)沖擊，如凸輪與從動(dòng)件的接觸輪廓[6]、火車輪軌接觸輪廓(包

電遙控器通過(guò)采集搖桿和按鍵的電壓值，并把電壓值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)字量，通過(guò)無(wú)線通信模塊將這些數(shù)字量發(fā)送給無(wú)線電遙控器的接收部分[3]。如圖1所示。1.1 無(wú)線電遙控器發(fā)射部分1.1.1 控制器模塊如圖2所示，本文無(wú)線電遙控器發(fā)射部分選用具有Corter-M3內(nèi)核的STM32F103C8T6 微控制器作為主控制器。STM32F103C8T6微控制器具有易開發(fā)、自身功能多、工作速度快等特點(diǎn)[4]。本系統(tǒng)通過(guò)STM32F103C8T6 微控制器的PB0、PA7、PA

析軟件，對(duì)多功能搖桿康復(fù)床的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。該床架各鋁型材之間焊接及采用緊固元件進(jìn)行連接固定，保證鋁型材接頭處達(dá)到最大剛度，同時(shí)通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)和液壓缸機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)曲腿和支背功能。多功能搖桿康復(fù)床可以使護(hù)理人員根據(jù)病人需要適時(shí)地作出調(diào)整，實(shí)現(xiàn)支背、腿部放低洗腳，大小便等功能，該設(shè)計(jì)既減輕了護(hù)理人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，又給被護(hù)理人員提供了一個(gè)整潔舒適的生活療養(yǎng)環(huán)境。該研究在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：搖桿，多功能，設(shè)計(jì)，應(yīng)用0.引言近年來(lái)，我國(guó)人口老齡

架桿時(shí)，則為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)曲柄整周轉(zhuǎn)動(dòng)與擺桿往復(fù)擺動(dòng)之間的運(yùn)動(dòng)傳遞，有些場(chǎng)合，例如攪拌機(jī)、雷達(dá)天線俯仰搜索機(jī)構(gòu)和顎式破碎機(jī)等，利用其急回特性可以縮短非工作時(shí)間，提高工作效率，同時(shí)生活中也出現(xiàn)了像空調(diào)的擺風(fēng)機(jī)構(gòu)、 電風(fēng)扇的搖頭機(jī)構(gòu)等這種去程和回程都是工作行程的機(jī)器，所以對(duì)曲柄搖桿急回特性的研究很有必要。1 極位夾角的探討及急回運(yùn)動(dòng)分析現(xiàn)在大多數(shù)的《機(jī)械原理》教材中對(duì)于極位夾角θ 的定義一般如下： 搖桿處于兩極限位置時(shí)曲柄兩對(duì)應(yīng)位置所夾的

定桿長(zhǎng)條件的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作為調(diào)節(jié)，便于得到搖擺運(yùn)動(dòng)輸出。對(duì)該擺動(dòng)減速電機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、靜力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，通過(guò)分析傳動(dòng)機(jī)構(gòu)受力情況和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)沖擊情況，驗(yàn)證該擺動(dòng)減速電機(jī)的合理性和可行性。1 電機(jī)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與工作原理擺動(dòng)減速電機(jī)結(jié)構(gòu)主要由驅(qū)動(dòng)單元、擺動(dòng)單元、減速單元、箱體四個(gè)部分組成。如圖1所示，驅(qū)動(dòng)單元采用伺服電機(jī)，為電機(jī)提供了動(dòng)力輸出；擺動(dòng)單元采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，將電機(jī)的連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹芷谕鶑?fù)運(yùn)動(dòng)；減速單元采用線齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提供了機(jī)構(gòu)的減速

的意義。其中曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在實(shí)際生產(chǎn)中有著廣泛的應(yīng)用，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的機(jī)械特性參數(shù)有很多，他們的綜合性能的合理決定著整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能的好壞。這里主要研究曲柄搖桿的擺角ψ。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)按照其壓力角γ的情況可分為兩類：Ⅰ型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角γmin=180°-δm,Ⅱ型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角γmin=δ0。連桿BC和輸出桿CD的最小夾角是δ0，它們的最大夾角是δm，如圖1所示。圖1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)δ角極值位置曲柄與搖桿之間不好直接找表達(dá)式數(shù)值上的關(guān)系，這里

于平行位置，αb搖桿擺角為0°；曲柄在π/2、2π位置時(shí)，αb搖桿擺角為最大；為了減少轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)計(jì)算變量，設(shè)計(jì)時(shí)將曲柄和連桿的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)在一個(gè)平面內(nèi)，由于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)平面與曲柄所在平面呈90°，所以搖桿與曲柄和連桿也互為90°，因此小車曲柄、連桿、搖桿的運(yùn)動(dòng)便被限制在互為90°的兩個(gè)平面內(nèi)。曲柄、搖桿所在的平面稱為“主動(dòng)平面”，搖桿所在的平面稱為“從動(dòng)平面”，如下圖所示。圖3 主動(dòng)平面、從動(dòng)平面示意圖4.1 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)擺角近似計(jì)算確定小車運(yùn)行軌跡的最大切角αg，計(jì)算

驗(yàn)，選取一個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)為例，對(duì)其進(jìn)行三維建模、運(yùn)動(dòng)仿真、運(yùn)動(dòng)分析及3D打印，從仿真驗(yàn)證理論、實(shí)物模型驗(yàn)證仿真這樣一條主線進(jìn)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，使學(xué)生邊做邊學(xué)、邊學(xué)邊做，學(xué)生除了學(xué)到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的知識(shí)外，還掌握了三維建模技術(shù)、運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)和3D打印技術(shù)，該實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蚴箤W(xué)習(xí)對(duì)象更為具體，能夠提升學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣與學(xué)習(xí)效率。關(guān)鍵詞：曲柄搖桿機(jī)構(gòu);運(yùn)動(dòng)仿真;3D打印;實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)中圖分類號(hào)：TP391?????文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ?????文章編號(hào)：1 ?引言在《機(jī)械原理》課程教學(xué)

算設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，搖桿帶動(dòng)前輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，取曲柄的一個(gè)旋轉(zhuǎn)周期即x取0～2000 mm為研究對(duì)象，如圖2所示，不同位置處小車前輪轉(zhuǎn)角即搖桿擺角ψ′可求：圖2 小車轉(zhuǎn)角示意圖(3)其中L為小車前后輪軸距，ρ為曲線曲率半徑.在x=0處前輪轉(zhuǎn)角ψ′有最大值，令ψmax′=15°，求得L=68.同時(shí)，不同位置處(0≤x≤2000)曲柄的轉(zhuǎn)角φ′可求:(4)采用MATLAB編程，可得到曲柄轉(zhuǎn)角φ′與前輪轉(zhuǎn)角ψ′之間的關(guān)系，如圖3所示，通曲線擬合功能，得出兩

制造行業(yè)內(nèi)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用場(chǎng)景十分廣泛，是一種較為經(jīng)典的機(jī)械傳動(dòng)形式，能夠?qū)崿F(xiàn)多種復(fù)雜軌跡的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，也可以使其具有和不具有急回特性。曲柄搖桿具體尺寸和參數(shù)的設(shè)計(jì)需要以特定的運(yùn)動(dòng)軌跡作為依據(jù)[1-3]。在實(shí)際的設(shè)計(jì)過(guò)程中，往往是根據(jù)數(shù)量有限的幾個(gè)點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)軌跡的參考點(diǎn)，不能完全使曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和預(yù)期的軌跡相吻合，這就需要通過(guò)更為精準(zhǔn)的參數(shù)作為設(shè)計(jì)依據(jù)，不斷優(yōu)化曲柄搖桿的結(jié)構(gòu)形式[4]。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副具有較大的接觸面積，可以承載較大的力，并且還具有潤(rùn)

琴;泛音;切弦;搖桿今所言獨(dú)弦琴，多指越南與我國(guó)京族使用的樂器。京族是我國(guó)少數(shù)民族中唯一具有海洋文化特性的民族。獨(dú)弦琴是京族人民最喜歡的傳統(tǒng)民族樂器，京語(yǔ)稱其為旦匏（Dan Bau）。在越南，名Dan Bau的樂器仍是越南極為流行的樂器之一，今統(tǒng)稱為獨(dú)弦琴。關(guān)于獨(dú)弦琴的研究，學(xué)界已有較為豐碩的成果。是文對(duì)使用一弦的“獨(dú)弦琴”歷史進(jìn)行考察，且呈一得之愚，饜之獨(dú)弦琴研究的不斷向前發(fā)展，不妥之處，敬祈方家指正。一、歷史記載的考察樂器以一弦為核心發(fā)聲者，古代有稱一

283121 雙搖桿機(jī)構(gòu)的概念雙搖桿機(jī)構(gòu)是最近提出的一種機(jī)翼，它是隨著翼翼飛機(jī)的產(chǎn)生和發(fā)展而提出的，為了簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)，兩側(cè)的曲軸搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄整合和同步。是一個(gè)功能。。目前，有兩種主要類型的單曲柄雙搖桿機(jī)構(gòu)：兩個(gè)搖桿放置在曲柄的同一側(cè)，曲柄組合成一個(gè)常用作飛機(jī)的撲翼機(jī)構(gòu)；兩個(gè)搖桿放在曲柄的兩側(cè)。180°相位差彼此固定，以便飛機(jī)改變后掠翼機(jī)構(gòu)。單曲柄雙搖桿機(jī)構(gòu)用于翼展翼飛機(jī)和可變后掠翼飛機(jī)的顫振，具有成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行駛方式簡(jiǎn)單，準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)給定的拍打角度或旋轉(zhuǎn)角

rks軟件對(duì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，以研究其急回特性。一、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)急回特性曲柄搖桿機(jī)構(gòu)如圖1所示，當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)一周與連桿BC有兩次共線，即圖中AB1和AB2所示，曲柄在兩次共線時(shí)所夾銳角θ為極位夾角，搖桿CD的兩個(gè)極限位置間所夾角β為搖桿擺角[3]。曲柄AB繞A點(diǎn)以等角速度ω順時(shí)針從AB1到AB2，轉(zhuǎn)過(guò)的角度 α1=180°+θ，用的時(shí)間為 t1，此時(shí)，搖桿從C1D 到 C2D，C 點(diǎn)平均速度 v1；當(dāng)曲柄由 AB2到 AB1，轉(zhuǎn)過(guò)的角度α2=1

50001)一、搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)微型電動(dòng)汽車的搖桿機(jī)構(gòu)[1,2]與前后副車架相連，在車輛駐車時(shí)，直線執(zhí)行器推動(dòng)搖桿舉升，縮短整車軸距。搖桿機(jī)構(gòu)分為推桿(直線執(zhí)行器)，搖桿，滑塊(將前車架車輪作為移動(dòng)副)三個(gè)部分。各部分尺寸約束滿足車架尺寸標(biāo)準(zhǔn)、干涉約束和整車設(shè)計(jì)要求。二、MATLAB數(shù)學(xué)建模與優(yōu)化搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型屬于單目標(biāo)多變量?jī)?yōu)化問(wèn)題[3]。調(diào)用求解函數(shù)fmincon求解。函數(shù)命令基本格式為：[x,fval,exitflag,output]=fminco

，第一種單曲柄雙搖桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二種雙曲柄雙搖桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第三種曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，第四種凸輪彈簧機(jī)構(gòu)。1.1 曲柄雙搖桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)單曲柄雙搖桿機(jī)構(gòu)是結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單的一種撲翼傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖1所示，因此它的運(yùn)功桿件最少，所以傳動(dòng)零件尺寸最小，整體質(zhì)量最輕，目前很多單自由度的微型仿生撲翼機(jī)都采用這樣的機(jī)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖1所示。從圖中可以看出單曲柄雙搖桿機(jī)構(gòu)兩側(cè)均有一套曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，但是這兩個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)共用一個(gè)曲柄，因此這個(gè)曲柄驅(qū)動(dòng)兩側(cè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作撲動(dòng)動(dòng)作時(shí)會(huì)導(dǎo)致左右兩側(cè)

柄機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，再對(duì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，通過(guò)雙曲柄機(jī)構(gòu)和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)之間的幾何關(guān)系，設(shè)計(jì)出雙曲柄機(jī)構(gòu)。在轉(zhuǎn)換為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，有一點(diǎn)需要注意：由于筆者要通過(guò)幾何關(guān)系聯(lián)系雙曲柄機(jī)構(gòu)和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，因此設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是采用圖解法。不求得到十分精確的解析值，重點(diǎn)是找到兩種機(jī)構(gòu)的關(guān)系。關(guān)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)，如圖1所示，按給定的急回要求設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：設(shè)已知搖桿的長(zhǎng)度，擺角φ及行程速度變化系數(shù)K。首先根據(jù)θ=180°(K-1)/(K+

術(shù)被國(guó)外所壟斷，搖桿式風(fēng)速風(fēng)向儀優(yōu)化了結(jié)構(gòu)，采用球形鉸鏈機(jī)構(gòu)，縮小了體積，設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單，成本低，可以在惡劣天氣工作等優(yōu)點(diǎn)。關(guān)鍵詞：搖桿；風(fēng)速風(fēng)向儀；球形鉸鏈中圖分類號(hào)：P412.16 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：2095-2945（2018）25-0019-02Abstract： There are mainly two kinds of wind speed and direction meter： one is the wind cup type win

連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成雙搖桿機(jī)構(gòu)，雙搖桿機(jī)構(gòu)既能滿足襟翼展開工作要求，又最節(jié)省空間，從機(jī)構(gòu)傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)觀點(diǎn)出發(fā)，要求雙搖桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角≥40°。飛機(jī)襟翼展開雙搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)作圖步驟如下，設(shè)計(jì)結(jié)果如圖4所示。圖3 飛機(jī)襟翼展開機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)圖4 飛機(jī)襟翼展開機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖首先確定雙搖桿機(jī)構(gòu)連桿C1B1、C2B2的兩個(gè)工作位置及長(zhǎng)度；連接直線C1c2、B1B2，分別作直線C1c2、B1B2的中垂線M、N；將直線C1B1圍繞C1點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)50°（為了保證機(jī)構(gòu)的最小

使用范圍，并且，搖桿的長(zhǎng)度固定，比較有障礙性，而且，搖桿的安裝死板，不便于收納，另外，噴霧多是水平方向上進(jìn)行的，無(wú)法適用于不同角度的噴灑，較為麻煩。關(guān)鍵詞：噴霧機(jī)；多角度噴桿一、發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種多角度噴桿噴霧機(jī)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種多角度噴桿噴霧機(jī)，包括水箱，所述水箱的內(nèi)部固定安裝有電池，且電池的上方固定安裝有水泵，所述水箱的一側(cè)固定安裝有定位環(huán)，且水箱的上端外表面開設(shè)有進(jìn)水口

輪機(jī)構(gòu)中的凸輪和搖桿接觸問(wèn)題對(duì)閥桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性至關(guān)重要。為了提高閥門凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)水平，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，通過(guò)ADAMS對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，該方法可以直觀地看到閥門凸輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，縮短研發(fā)周期，降低試驗(yàn)成本。Solidworks是計(jì)算機(jī)三維機(jī)械設(shè)計(jì)的主流造型軟件，能夠方便、快捷地構(gòu)建復(fù)雜精確的三維實(shí)體機(jī)械系統(tǒng)。ADAMS即機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件是美國(guó)機(jī)械動(dòng)力公司開發(fā)的虛擬樣機(jī)分析軟件。ADAMS軟件使工程師能夠建立機(jī)械系統(tǒng)“虛擬樣機(jī)”，分析性

極大的便利。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)經(jīng)常被用到，在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)實(shí)踐中也被廣泛應(yīng)用。要想使曲柄搖桿機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律或軌跡，需要十分繁難的設(shè)計(jì)，一般只能近似滿足。隨著計(jì)算技術(shù)的提高、計(jì)算機(jī)的發(fā)展和現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的完善，曲柄連桿機(jī)構(gòu)的分析與綜合研究中的問(wèn)題將會(huì)逐步得到解決[1-5]。圖1 自助售票機(jī)圖2 自助取票機(jī)1 確定研究對(duì)象本文選擇自助售取票機(jī)堆疊送票機(jī)構(gòu)中的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象，如圖3所示。車票堆疊設(shè)備是鐵路AFC設(shè)備中經(jīng)常用到的一個(gè)模塊，而曲柄搖

結(jié)構(gòu)2.1 控制搖桿使用雙搖桿對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制；左搖桿主要控制控制油門和偏航（搖桿縱向，搖桿橫向）右搖桿控制俯仰和滾轉(zhuǎn)（搖桿縱向，搖桿橫向）除了左搖桿的縱向（Throt油門控制）其他方向均是放開搖桿后自動(dòng)回中，因?yàn)槿绻烷T舵也回中的話會(huì)對(duì)飛行器高度產(chǎn)生影響，使其不能維持原有高度。每個(gè)舵的舵量范圍為1000到2000，中點(diǎn)為1500。搖桿初始化時(shí)確定搖桿的中點(diǎn)位置，隨后搖桿運(yùn)動(dòng)后經(jīng)過(guò)與中點(diǎn)的差值運(yùn)算算出舵量，再整合到傳輸?shù)膍essage中，傳送至Multiw

)大跨度平面閘門搖桿裝置的設(shè)計(jì)優(yōu)化研究曾 文， 范 如 谷， 楊 芳， 李 春 蛟(中國(guó)水利水電第七工程局有限公司，四川 成都 610081)對(duì)大跨度平面閘門搖桿的支承結(jié)構(gòu)型式進(jìn)行了選擇比較，分別用赫茲公式和實(shí)體有限元分析計(jì)算了座板與搖桿、滾輪與搖桿軌面的接觸應(yīng)力。分析計(jì)算結(jié)果表明：改變座板凹弧面與搖桿凸弧面的半徑，其相應(yīng)的接觸應(yīng)力有較大的改變，間距較小的兩個(gè)滾輪對(duì)搖桿的應(yīng)力影響較小。大跨度；平面閘門；搖桿；結(jié)構(gòu)型式；接觸應(yīng)力；有限元分析；優(yōu)化設(shè)計(jì)1 概

)無(wú)急回特性曲柄搖桿自動(dòng)拋光裝置的設(shè)計(jì)金世偉，黃立波，吳小珍，李國(guó)軍，肖興龍(華中光電技術(shù)研究所-武漢光電國(guó)家實(shí)驗(yàn)室，武漢 430223)為了對(duì)激光腔體圓弧面進(jìn)行自動(dòng)拋光，達(dá)到鍍銀時(shí)表面粗糙度Ra0.08的要求，需設(shè)計(jì)一種具有圓弧軌跡往復(fù)運(yùn)動(dòng)的裝置。根據(jù)零件特點(diǎn)，采用無(wú)急回特性曲柄搖桿機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡完成拋光加工。先確定搖桿擺動(dòng)角度和長(zhǎng)度，運(yùn)用機(jī)械原理的知識(shí)，計(jì)算出各桿長(zhǎng)的長(zhǎng)度，再運(yùn)用Creo2.0軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，并通過(guò)實(shí)物對(duì)零件進(jìn)行拋光試驗(yàn)。結(jié)果表

，來(lái)與PS4 的搖桿進(jìn)行連結(jié)，讓車手能夠以遠(yuǎn)端遙控的方式用搖桿直接駕駛這輛 Nissan GT-R/C實(shí)車。PS4手柄的類比搖桿和線性扳機(jī)鍵能夠很好地控制方向、油門和剎車的力度，擋位也由手柄控制。通過(guò)車上的微型計(jì)算機(jī)控制，搖桿的所有操作和輸入都能夠被轉(zhuǎn)換成精細(xì)的專業(yè)級(jí)操作。通過(guò)六臺(tái)車載電腦，向機(jī)器人操縱機(jī)制發(fā)送每秒高達(dá)100次的操控指令。而Jann手持的游戲手柄會(huì)將控制信號(hào)先傳到一個(gè)微型電腦，然后轉(zhuǎn)化為joystick和一般按鍵信號(hào)，再傳送至GT-R的電腦

名：圖馬思特飛行搖桿標(biāo)簽：霍爾磁感、搖桿亮點(diǎn)：升級(jí)之后的飛行搖桿加入了獨(dú)立的節(jié)流閥系統(tǒng)，可組成了雙手控制的飛行控制器。產(chǎn)品新增了盲文式按鍵，方便VR用戶在無(wú)法觀察外界的情況下，準(zhǔn)確的觸發(fā)所需功能。該控制器提供了30個(gè)可編程按鍵，9個(gè)模擬軸，以及兩種飛機(jī)尾舵的控制方式。作為一套飛行生態(tài)系統(tǒng)，圖馬思特預(yù)留了TFRP專業(yè)飛行腳舵的接口，可將多個(gè)設(shè)備集成為一套飛行控制器，不但方便模擬飛行，也可以更好的兼容游戲。售價(jià)：約1299元人民幣獲取通道：www.thrust

文詳細(xì)闡述了曲柄搖桿式硬幣分離機(jī)的分離工作原理及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并且已經(jīng)依據(jù)這種原理制作出了曲柄搖桿式硬幣分離機(jī)，驗(yàn)證了此種設(shè)計(jì)的合理性?！娟P(guān)鍵詞】曲柄；搖桿；硬幣分離0 引言硬幣是日常生活中必不可少的貨幣，在很多商品銷售和服務(wù)收費(fèi)環(huán)節(jié)都用到了硬幣，尤其在公交公司和自動(dòng)售賣機(jī)構(gòu)上，硬幣的使用率很高。繼一角和五角的硬幣投放率加大后，中央銀行從2016年起將加大部分城市的1元硬幣投放率，這也意味著硬幣的使用頻率在我們今后的生活中將越來(lái)越頻繁。硬幣的使用一方面給

機(jī)構(gòu)；死點(diǎn)位置；搖桿；主動(dòng)1 平面四桿機(jī)構(gòu)1.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)是兩桿機(jī)構(gòu)，因?yàn)樗挥幸粋€(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，因此不能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換作用。平面連桿機(jī)構(gòu)的最基本的形式是平面四桿機(jī)構(gòu)，即平面四桿機(jī)構(gòu)。這也是最常見的形式，同時(shí)也是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。1.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的判別平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性有運(yùn)動(dòng)特性和傳力特性。這些特性反映了機(jī)構(gòu)傳遞和變換運(yùn)動(dòng)與力的性能1.2.1 整轉(zhuǎn)副存在的條件（1）由格拉曉夫準(zhǔn)則及判別式:最長(zhǎng)桿和最短桿的和小于等于其

的特點(diǎn)是臂架和后搖桿活動(dòng)范圍大、外觀和幾何形態(tài)特別、重心低.該雙紐線型變幅機(jī)構(gòu)有兩種型式:一種是后搖桿驅(qū)動(dòng)型,另一種是臂架驅(qū)動(dòng)型.運(yùn)用反求設(shè)計(jì)和機(jī)構(gòu)學(xué)原理來(lái)分析該雙紐線型的兩種類型變幅機(jī)構(gòu),分析和研究它們的運(yùn)動(dòng)學(xué)和變幅力矩,并以一臺(tái)起重量為160 kN的該類型起重機(jī)加以驗(yàn)證.變幅機(jī)構(gòu); 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析; 變幅力矩; 雙紐線型起重機(jī)LI Ke-qin1,JIANG Cui-xiang2(1.School of Mechanical Engineering,Hub

案。開關(guān)柜；手車搖桿；緊急分閘；五防閉鎖在電網(wǎng)運(yùn)行中開關(guān)柜是操作較為頻繁的一種高壓設(shè)備，廣泛運(yùn)用于變電站35 kV及以下電壓等級(jí)設(shè)備。開關(guān)柜(含柜內(nèi)斷路器)應(yīng)具備電氣閉鎖和機(jī)械閉鎖功能，以確保操作的正確性和防誤性。隨著電網(wǎng)的發(fā)展，開關(guān)柜的設(shè)計(jì)也出現(xiàn)了多種閉鎖結(jié)構(gòu)，本文針對(duì)東源電器的開關(guān)柜一起手車搖桿孔擋板隱患進(jìn)行分析，并對(duì)該隱患提出了解決方案。1　隱患情況某變電站35 kV采用單母線分段接線，室內(nèi)落地手車式開關(guān)柜單列布置。在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)，2號(hào)主變變?nèi)齻?cè)302

4）0 引言曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型之一，在工程中具有廣泛的應(yīng)用前景。急回特性是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)重要特性，可以縮短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。但是隨著機(jī)械行業(yè)的發(fā)展，出現(xiàn)了許多在去程和回程都是工作行程的設(shè)備，如空調(diào)的擺風(fēng)機(jī)構(gòu)、電風(fēng)扇的搖頭機(jī)構(gòu)、有株距要求的播種機(jī)機(jī)構(gòu)等。因此，對(duì)無(wú)急回特性的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的研究也變得非常有意義和有價(jià)值。1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)無(wú)急回運(yùn)動(dòng)特性的條件連桿機(jī)構(gòu)有無(wú)急回運(yùn)動(dòng)特性，完全取決于極位夾角θ。當(dāng)極位夾角θ＝0°時(shí)，行程速度變

構(gòu)中的對(duì)心型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)此擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最為常見的形式之一，而其中的對(duì)心型機(jī)構(gòu)又因具有行程速比系數(shù)K=1的特征有特殊的應(yīng)用意義。對(duì)心型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)有更多的限制，在傳力性能方面也有自己的特點(diǎn)。1 擺角90°時(shí)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)由于設(shè)計(jì)要求的最大擺角為90°，而擺角太大，相應(yīng)最小傳動(dòng)角會(huì)很小。搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角愈大對(duì)機(jī)構(gòu)工作愈有利，通常使傳動(dòng)角γ≥40°。為了使傳動(dòng)角達(dá)到設(shè)計(jì)要求，在搖桿擺角為90°時(shí)，采用對(duì)心型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

的彈簧振子、四組搖桿裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和發(fā)電機(jī)，所述彈簧振子通過(guò)彈簧連接在浮體的內(nèi)壁上且能左右、前后、上下擺動(dòng)，所述搖桿裝置吸收彈簧振子的振蕩能量并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將彈簧振子朝各個(gè)方向擺動(dòng)時(shí)的動(dòng)能輸出為單向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電。本方案通過(guò)設(shè)置彈簧振子及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將浮體受波浪能和/或風(fēng)能作用下的各種形式的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為軸的單一方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電，實(shí)現(xiàn)對(duì)波浪能和風(fēng)能的綜合高效利用。圖3 A-A向剖視示意圖圖4為波浪發(fā)電裝置去掉外殼后的內(nèi)部結(jié)構(gòu)三維示意圖。從圖

設(shè)備中，平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已被廣泛應(yīng)用。關(guān)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，其設(shè)計(jì)的問(wèn)題一般為已知搖桿長(zhǎng)l、搖桿擺角φ及機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K，利用機(jī)構(gòu)在極位時(shí)的幾何關(guān)系進(jìn)行設(shè)計(jì)［1］。但是僅在以上參數(shù)已知的情況下，設(shè)計(jì)的解有無(wú)窮多個(gè)，若再添加附加幾何條件則可以準(zhǔn)確地設(shè)計(jì)出該機(jī)構(gòu)；或者在不再給幾何條件的情況下設(shè)計(jì)出最佳傳動(dòng)性能的機(jī)構(gòu)。然而對(duì)于確定的機(jī)構(gòu)其搖桿的角位移φ、角速度ω、角加速度ε隨時(shí)間變化的情況，如果利用機(jī)械原理知識(shí)求解將十分復(fù)雜，且使用不方便。本文就針對(duì)已知曲柄桿長(zhǎng)

65刨床由于曲拐搖桿機(jī)構(gòu)的滑塊經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期使用，滑塊導(dǎo)軌副的表面粗糙度和配合間隙嚴(yán)重超差，工作中產(chǎn)生撞擊振動(dòng)，既影響加工件精度，又產(chǎn)生噪聲?？筛虑?span id="j5i0abt0b" class="hl">搖桿滑塊，因曲拐搖桿滑塊導(dǎo)軌副的嚴(yán)重磨損，修復(fù)時(shí)滑塊導(dǎo)軌經(jīng)刮削加工后，寬度尺寸增大，原滑塊已不能滿足配合精度，應(yīng)該更新滑塊。還可應(yīng)用粘接技術(shù)修復(fù)曲拐搖桿滑塊，采用聚四氟乙烯軟帶粘接，將舊滑塊進(jìn)行粘接修復(fù)，保證其曲拐搖桿滑塊導(dǎo)軌副的配合精度。粘接修復(fù)過(guò)程，首先將曲拐搖桿滑塊導(dǎo)軌進(jìn)行刮削加工，以恢復(fù)其精度要求。將滑塊

板彎曲試驗(yàn)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是常見的一種輸出擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)，但其擺動(dòng)角一般較小，當(dāng)工況要求的擺動(dòng)角超過(guò)180°時(shí)就不能滿足工程需求。為此，利用行星輪系機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大以及輸入與輸出轉(zhuǎn)向相同等傳動(dòng)特性，將曲柄搖桿機(jī)構(gòu)與增速行星輪系機(jī)構(gòu)串聯(lián)在一起，設(shè)計(jì)了一個(gè)大擺動(dòng)角機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)在360°內(nèi)輸出任意大小擺動(dòng)角的功能，并將其成功應(yīng)用于金屬薄板彎曲試驗(yàn)機(jī)上。一、大擺動(dòng)角的機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)大擺動(dòng)角機(jī)構(gòu)由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和增速行星輪系機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成，分別介紹2個(gè)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。

蘇有良曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)可采用圖解法，也可采用解析法進(jìn)行設(shè)計(jì).圖解法設(shè)計(jì)精度低，解析法計(jì)算繁雜［1］.在設(shè)計(jì)無(wú)急回特性搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，我們希望所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)具有較優(yōu)傳動(dòng)性能和合理結(jié)構(gòu)尺寸，同時(shí)使設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程變得簡(jiǎn)單，并達(dá)到設(shè)計(jì)結(jié)果精度高的目的.為了實(shí)現(xiàn)這一目的，本文通過(guò)分析推導(dǎo)得到γmin1=γmin2(如圖2，γmin1是曲柄與機(jī)架重合共線位置時(shí)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角，γmin2是曲柄與機(jī)架拉直共線位置時(shí)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角);通過(guò)分析建立了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)公式，公式中當(dāng)給定

已知極位夾角θ和搖桿的兩個(gè)極點(diǎn)C1、C2的情況下，利用三角形正弦、余弦定理計(jì)算出了各桿的長(zhǎng)度，得出了不同傳動(dòng)角下的桿長(zhǎng)比。1 利用速度瞬心法進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析是為了了解機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，用速度瞬心法［1-2］進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析是十分方便的。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，通常要求空回行程比工作行程快一些，以此來(lái)提高工作效率，這要求機(jī)構(gòu)具有急回特性，所以，本文給出了極位夾角θ作為已知條件之一。用速度瞬心法進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析也主要是研究機(jī)構(gòu)在極位時(shí)的特性

如圖2所示：圖2搖桿的動(dòng)力傳遞路線圖搖桿的擺動(dòng)是通過(guò)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化而來(lái)。此處也可以通過(guò)凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但該方案結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，且搖桿在擺動(dòng)的同時(shí)會(huì)受到復(fù)位彈簧的復(fù)位作用使凸輪的傳動(dòng)效率降低，因此不采用該方案，而采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。為了得到不同的擺幅，以適應(yīng)作業(yè)幅寬變化的要求，可以將曲柄或搖桿的長(zhǎng)度設(shè)計(jì)成可變的。但考慮到曲柄長(zhǎng)度受到搖桿及機(jī)架的約束，其變化范圍較小，而搖桿長(zhǎng)度是一定的，要改變搖桿的長(zhǎng)度只需改變滑塊在凹槽內(nèi)的位置即可，改變曲柄長(zhǎng)度實(shí)現(xiàn)起來(lái)要比改變搖

桿機(jī)構(gòu)、偏心曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙滑塊機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)、凸輪推桿機(jī)構(gòu)等九大機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)演示及教學(xué)；（3）各桿件上不同的顏色使之在運(yùn)轉(zhuǎn)中鮮明區(qū)分，給以觀看者清晰、明了、真實(shí)、簡(jiǎn)單的感觸。1 方案圖1按圖1所示，四個(gè)墩座A、B、C、D為有機(jī)玻璃塊粘接在底盤2下平面的四個(gè)直角處對(duì)稱分布；在底盤2中間設(shè)置有A槽、B槽、C槽，L型桿14“土”字端嵌在底盤2平面左邊的A槽上，土字桿8安裝在底盤2的C槽上并固定，滑塊3套進(jìn)

點(diǎn)圖1所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD，如不考慮各構(gòu)件的重量和摩擦力，則連桿BC為二力桿。當(dāng)搖桿CD為主動(dòng)件，在曲柄與連桿共線位置AB1C1D、AB2C2D中，主動(dòng)件搖桿CD通過(guò)連桿BC作用于從動(dòng)件曲柄AB上的力正好通過(guò)轉(zhuǎn)軸中心A，此時(shí)源于連桿的驅(qū)動(dòng)力對(duì)從動(dòng)件曲柄AB的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩為零，不論連桿BC對(duì)曲柄AB施加多大的作用力，都不能使AB桿轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)處于靜止?fàn)顟B(tài)，且轉(zhuǎn)動(dòng)方向也不能確定。也就是說(shuō)，曲柄AB在回轉(zhuǎn)一周的過(guò)程中，有兩次與連桿BC共線，此時(shí)傳動(dòng)角r=0，

］圖1所示為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)曲柄AB為原動(dòng)件作等速回轉(zhuǎn)時(shí)，搖桿CD為從動(dòng)件作往復(fù)變速擺動(dòng)，曲柄AB在回轉(zhuǎn)一周的過(guò)程中有兩次與連桿BC共線，此時(shí)搖桿CD分別處于C1D和C2D兩個(gè)極限位置。搖桿CD在兩個(gè)極限位置的夾角ψ稱為擺角，曲柄AB與連桿BC兩次共線位置之間所夾銳角θ稱為極位夾角。圖1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1.曲柄 2.連桿 3.搖桿 4.機(jī)架當(dāng)曲柄AB順時(shí)針以等角速度ω從AB1轉(zhuǎn)到AB2時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)角度 φ1=180°+θ，搖桿 CD從左極限位置C1D擺動(dòng)到右極限

本文分析了單輥雙搖桿糾偏機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，并對(duì)糾編量及液壓缸行程進(jìn)行了計(jì)算。1 雙搖桿機(jī)構(gòu)糾偏輥結(jié)構(gòu)雙搖桿糾偏輥的工作原理是糾偏輥及擺動(dòng)機(jī)架在固定機(jī)架上擺動(dòng)，使糾偏輥轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，達(dá)到糾偏的目的。其結(jié)構(gòu)是在擺動(dòng)機(jī)架兩側(cè)各有一連桿，連桿一端連接擺動(dòng)機(jī)架，另一端連接固定機(jī)架，使之成為雙搖桿機(jī)構(gòu)，圖1為單輥式雙搖桿糾偏輥的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。固定機(jī)架安裝在基礎(chǔ)或平臺(tái)上，輥?zhàn)影惭b在擺動(dòng)機(jī)架上，輥?zhàn)优c擺動(dòng)機(jī)架成為一體，通過(guò)搖桿AB、DC將固定機(jī)架與擺動(dòng)機(jī)架聯(lián)接起來(lái)，搖桿AB可繞A點(diǎn)

零件尺寸明顯違背搖桿機(jī)構(gòu)存在的條件；忽略了滑撐在開啟初期某一小角度范圍內(nèi)存在自鎖現(xiàn)象。本文以產(chǎn)品實(shí)例對(duì)滑動(dòng)雙搖桿機(jī)構(gòu)的軌跡再現(xiàn)及約束條件進(jìn)行分析，對(duì)三角頭機(jī)構(gòu)、輔助搖桿的作用及自鎖的現(xiàn)象進(jìn)行分析，拋磚引玉，與同行業(yè)者深研、優(yōu)化、改進(jìn)、創(chuàng)新。一 、滑動(dòng)雙搖桿機(jī)構(gòu)軌跡再現(xiàn)1．滑動(dòng)雙搖桿機(jī)構(gòu)存在的幾何條件滑動(dòng)雙搖桿機(jī)構(gòu)是由六個(gè)桿件鉸接和一個(gè)滑動(dòng)鏈連接所構(gòu)成，是屬于六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副一個(gè)滑動(dòng)副組成的封閉運(yùn)動(dòng)鏈。長(zhǎng)搖桿支點(diǎn)是固定的，短搖桿和輔助搖桿為滑動(dòng)支點(diǎn)。該機(jī)構(gòu)主動(dòng)桿是

非常必要的。曲柄搖桿式脈動(dòng)無(wú)級(jí)變速器是脈動(dòng)類無(wú)級(jí)變速器中結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單的一種,但也是輸出轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)較為嚴(yán)重的一種[1～5],研究它的機(jī)構(gòu)優(yōu)化問(wèn)題對(duì)此類變速器的設(shè)計(jì)和制造具有普遍意義。國(guó)內(nèi)有學(xué)者以輸出角速度脈動(dòng)率、角速度波谷處角加速度突變量等的加權(quán)和為目標(biāo)函數(shù),研究了曲柄搖桿與雙搖桿串聯(lián)六桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖塊式機(jī)構(gòu)等的參數(shù)優(yōu)化問(wèn)題[6～8],并獲得有意義的優(yōu)化結(jié)果。本文擬以表征輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn)性的變異系數(shù)為目標(biāo)函數(shù),輔助以仿真試驗(yàn),探討變速范圍內(nèi)曲柄搖桿式脈動(dòng)無(wú)級(jí)變速器