• 
    

    
    

      99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看

      ?

      基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)分析

      2016-07-19 18:30王洪雨
      企業(yè)導(dǎo)報(bào) 2016年13期
      關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人

      王洪雨

      摘 要:為滿足工業(yè)機(jī)器人的離線仿真研究需求,可以應(yīng)用SolidWorks實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)研制。而該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境的仿真,所以能夠通過優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)行軌跡避免機(jī)器人在作業(yè)過程中出現(xiàn)明顯抖動(dòng)和干涉。

      關(guān)鍵詞:SolidWorks;工業(yè)機(jī)器人;離線仿真系統(tǒng)

      引言:隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,大量工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化產(chǎn)線中得到應(yīng)用。而開發(fā)工業(yè)機(jī)器人的離線仿真系統(tǒng),則能使機(jī)器人在線示教編程的各種問題得到解決。因此,有必要研制一種工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng),以便更好的促進(jìn)工業(yè)技術(shù)發(fā)展。

      一、基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)工作原理

      從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成上來看,離線仿真將包含位姿信息讀取、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、任務(wù)作業(yè)自動(dòng)生成和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真等模塊。利用SolidWorks強(qiáng)大的三維建模功能、運(yùn)動(dòng)仿真功能和質(zhì)量特性功能,可使機(jī)器人按照規(guī)劃好的軌跡做整線仿真,從而獲得直觀的仿真結(jié)果。在這一過程中,需要利用大量的API二次開發(fā)函數(shù)和VC++編程語言進(jìn)行方法調(diào)用和對象屬性設(shè)置,以便實(shí)現(xiàn)對SolidWorks的二次開發(fā)。在此基礎(chǔ)上,以DLL插件文件形式實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各功能模塊與SolidWorks的無縫對接,則能夠有效進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的離線仿真研究。由于SolidWorks本身為VC++開發(fā)三維軟件,所以能夠使各功能模塊與之較好的兼容。以插件形式進(jìn)行功能模塊的插入,也能為系統(tǒng)功能調(diào)用提供便利,并且獲得清晰的顯示界面。在系統(tǒng)運(yùn)行的過程中,將先利用負(fù)載計(jì)算模塊對機(jī)器人實(shí)際負(fù)載進(jìn)行校核。校核合格后,將利用參數(shù)化建模模塊對標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備建模。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求,系統(tǒng)將對作業(yè)環(huán)境進(jìn)行三維建模[1]。而根據(jù)實(shí)際要求,將實(shí)現(xiàn)模型的整機(jī)裝配線布置,然后根據(jù)作業(yè)要求對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃。根據(jù)規(guī)劃結(jié)果完成機(jī)器人位姿計(jì)算后,則可以生成生產(chǎn)作業(yè)程序,并且利用運(yùn)動(dòng)仿真模塊完成機(jī)器人仿真。

      二、基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵

      技術(shù)

      (一)負(fù)載計(jì)算分析。系統(tǒng)在進(jìn)行離線仿真的最初階段,需要先完成機(jī)器人負(fù)載計(jì)算。所以,負(fù)載計(jì)算是系統(tǒng)運(yùn)行的基礎(chǔ),只有確保機(jī)器人承擔(dān)的實(shí)際負(fù)載不超出其本身承載能力,才能進(jìn)行后續(xù)的仿真分析。為實(shí)現(xiàn)負(fù)載計(jì)算,系統(tǒng)將使用ABB和FANUC等典型工業(yè)機(jī)器人使用的負(fù)載計(jì)算公式,并且需要借助負(fù)載校核計(jì)算完成機(jī)器人的負(fù)載校核。在系統(tǒng)運(yùn)行的過程中,只需要輸入機(jī)器人規(guī)格型號和負(fù)載值,則能夠完成機(jī)器人的負(fù)載校核。

      (二)參數(shù)化建模分析。在系統(tǒng)運(yùn)行的過程中,需要對機(jī)器人和壓力機(jī)等標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備進(jìn)行參數(shù)化建模。能否準(zhǔn)確進(jìn)行三維模型繪制,將直接關(guān)系到系統(tǒng)能否獲得正確可用的仿真結(jié)果。利用SolidWorks的二次開發(fā)功能,同時(shí)利用Access數(shù)據(jù)庫,則能以數(shù)據(jù)庫形式進(jìn)行實(shí)際設(shè)備簡化模型的尺寸參數(shù)的保存管理。在此基礎(chǔ)上,對標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)用,然后利用參數(shù)化建模模塊繪制三維模型,則能夠使模型的準(zhǔn)確性得到確保。而利用SolidWorks二次開發(fā)的參數(shù)化建模人機(jī)交互界面進(jìn)行三維零件模型的快速建立,則能夠?yàn)檎€模型的建立提供便利。

      (三)軌跡優(yōu)化分析。不同于普通機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人的軌跡運(yùn)行模式具有多樣化的特點(diǎn)。在采取FANUC運(yùn)動(dòng)模式時(shí),既可以做直線運(yùn)動(dòng),同時(shí)也能夠做圓弧運(yùn)動(dòng)。而圓弧運(yùn)動(dòng)也分為兩種,即FINE形式和CNT形式。在實(shí)際對機(jī)器人運(yùn)行過程進(jìn)行仿真時(shí),需要對多種運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行組合。但是,系統(tǒng)最初的運(yùn)行軌跡有可能不是最優(yōu)的結(jié)果,所以還要根據(jù)動(dòng)力學(xué)性能標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)化原則和插值法對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行軌跡規(guī)劃。而使用不同的規(guī)劃算法,獲得的運(yùn)行軌跡并不相同。為確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡變化平穩(wěn),從而減小機(jī)器人沖擊,還要對運(yùn)行軌跡進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算,以免機(jī)器人運(yùn)行過程中出現(xiàn)明顯抖動(dòng)。

      (四)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算分析。系統(tǒng)在控制機(jī)器人的過程中,還要獲得一系列關(guān)鍵點(diǎn)的支持。所以,還要對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,以便從中獲得關(guān)鍵任務(wù)點(diǎn)途徑。利用系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模塊,不僅能夠完成機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,還能進(jìn)行系統(tǒng)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,可以對機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量和末端執(zhí)行器位置關(guān)系進(jìn)行確定。通過對機(jī)器人進(jìn)行高效逆運(yùn)動(dòng)計(jì)算,則能夠獲得一組最優(yōu)解,從而為系統(tǒng)仿真提供可靠數(shù)據(jù)。

      (五)離線編程分析。在對機(jī)器人進(jìn)行離線仿真分析時(shí),可在SolidWorks環(huán)境下通過離線編程生成機(jī)器人可執(zhí)行程序。在對機(jī)器人軌跡關(guān)鍵點(diǎn)的位姿坐標(biāo)進(jìn)行讀取后,利用軌跡規(guī)劃模塊就能進(jìn)行機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)方式的選取。而利用VC++對話框編輯控件顯示功能,則能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)程序的自動(dòng)生成和顯示。

      結(jié)論:總之,使用Solidworks進(jìn)行機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)的開發(fā),能利用其強(qiáng)大三維建模功能對機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境進(jìn)行仿真分析,從而為優(yōu)化機(jī)器人作業(yè)軌跡提供支持。因此,相信隨著相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,該種離線仿真系統(tǒng)也將在工業(yè)機(jī)器人調(diào)試中得到更好的應(yīng)用,從而為工業(yè)技術(shù)的發(fā)展提供更多的助力。

      參考文獻(xiàn):

      [1] 宋鵬飛,和瑞林,苗金鐘等.基于Solidworks的工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2013,09:1-4.

      猜你喜歡
      工業(yè)機(jī)器人
      淺談工業(yè)機(jī)器人的安全生產(chǎn)
      基于力傳感器的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)的研制
      宜宾县| 和硕县| 定陶县| 台南县| 邻水| 莆田市| 绥阳县| 楚雄市| 观塘区| 虹口区| 三门县| 新田县| 临洮县| 邹城市| 洛阳市| 汕头市| 莱州市| 上林县| 天水市| 景泰县| 郁南县| 永昌县| 许昌市| 乐平市| 双江| 元江| 营口市| 长宁县| 天祝| 香港 | 会宁县| 威信县| 都安| 晋江市| 思茅市| 家居| 海门市| 武义县| 池州市| 安泽县| 西丰县|