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      基于數(shù)據(jù)融合和V2V通信的車載自組織網(wǎng)絡(luò)

      2016-12-06 19:53:08
      汽車文摘 2016年9期
      關(guān)鍵詞:魯棒性卡爾曼濾波車載

      基于數(shù)據(jù)融合和V2V通信的車載自組織網(wǎng)絡(luò)

      車載自組織網(wǎng)絡(luò)(VANET)具有多種應(yīng)用,包括安全駕駛、緊急信息、娛樂、智能導(dǎo)航等。VANETs的主要特點(diǎn)是基于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和車輛之間(V2V)的通信能力,即利用底層通信平臺和標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議實(shí)現(xiàn)V2V、車與路(V2R)、車與網(wǎng)(V2I)之間的信息交換和通信。但是在VANET中,位置和精確計(jì)算是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問題。常用的傳感器如里程表和全球定位系統(tǒng)(GPS)用來計(jì)算一輛車的位置。GPS的使用相當(dāng)簡單,且成本低,但在城市地區(qū)堵塞情況下所獲得的結(jié)果經(jīng)常是不準(zhǔn)確的。因此,VANET的定位問題仍未解決。

      提出了一種基于協(xié)作定位的方法來解決上述問題,即使用車輛動(dòng)力學(xué)模型(車輛動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)模型)、V2V通信和數(shù)據(jù)融合的方法,提高車輛定位信息的準(zhǔn)確性。通過使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)來獲得車輛的當(dāng)前位置,然后通過與鄰近車輛進(jìn)行通信,改善有關(guān)車輛位置信息的準(zhǔn)確度。

      本文設(shè)定兩種測試案例分別對GPS定位和上述協(xié)作定位進(jìn)行模擬評估。結(jié)果表明,在交通堵塞情況下,協(xié)作定位方法獲得的定位信息比GPS定位信息更加精確。協(xié)作定位方法的共享定位信息和相鄰車輛,雖然可保證車輛獲得更準(zhǔn)確的定位信息,但在傳感器不準(zhǔn)確的情況下系統(tǒng)具有較低的魯棒性。因此,通過無跡變換(UT)與連續(xù)分散的擴(kuò)展卡爾曼濾波對其進(jìn)行改進(jìn),使其獲得更高的魯棒性。

      刊名:Computer

      Communications(英)

      刊期:2015年第71期

      作者:K.Golestan et al

      編譯:王瑩

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