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基于停車用最少傳感器的車輛周邊環(huán)境監(jiān)測

目前，應(yīng)用停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)變得非常普遍。傳感器在停車操作中作為駕駛員的眼睛可感應(yīng)路徑上的任何障礙。當前停車技術(shù)主要包括以下3種。

（1）手動模式。手動模式是最常見的停車方式。傳感器的作用是為駕駛員提供適當?shù)姆答?。反饋可以是音頻信號的形式，如超聲波傳感器/基于圖像系統(tǒng)的雷達或視頻信號。視頻反饋通常是校準距離范圍以協(xié)助駕駛員。

（2）半自動模式。駕駛員只負責(zé)油門和制動。轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向借助傳感器輸入信號使用算法操作。算法由兩部分組成，第一部分使用安裝在汽車兩邊前后位置的停車位置檢測傳感器確定合適的停車槽；第二部分是基于停車空間的可靠性計算相應(yīng)的停車路徑。

（3）自動模式。最先進的是自動停車模式完全由汽車車載電腦控制?；趥鞲衅餍盘柡蜆?gòu)造的場景，車輛可自動移動至停車位中。在某些情況下，不需要駕駛員在車里就可停車。

雖然如此，手動模式仍是更合適的停車方式，是大多數(shù)駕駛員的首選。手動停車模式有一些關(guān)鍵問題如駕駛員的主觀性，系統(tǒng)只能監(jiān)測車輛的前后部分而無法監(jiān)測車輛兩邊。提出了一種新穎的方法來監(jiān)控車輛參數(shù)，使用最少的傳感器安裝在車輛適當?shù)奈恢靡暂o助停車，手動模式下可以為駕駛員對即將發(fā)生碰撞的汽車提供更好的反饋。由傳感器輸出的數(shù)據(jù)獲得停車場的圖形，停車期間圖形實時更新。該方法考慮車輛參數(shù)如幾何形狀（車輛長度和寬度）、運動學(xué)約束（轉(zhuǎn)彎半徑）和驅(qū)動程序的輸入（轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角），實時確定車輛周邊參數(shù)以避免發(fā)生碰撞，也可用于驗證車輛開始停車前自動停車的路線。

Mayurika Chatterjee et al. SAE 2015-01-0309.

編譯：趙喚