摘 要：文章針對(duì)高樓壁面清洗機(jī)器人的運(yùn)行控制，采用模糊控制與PID控制相互結(jié)合，基于模糊規(guī)則調(diào)試PID參數(shù)，完成基于PLC的模糊PID在壁面清洗機(jī)器人上的控制系統(tǒng)，具有控制性能好，反應(yīng)迅速，過渡時(shí)間短的特點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：模糊PID；PLC控制；模糊控制

引言

可編程控制器有著良好的開放性、系統(tǒng)穩(wěn)定、控制簡單、價(jià)錢實(shí)惠等優(yōu)點(diǎn)，并且功能強(qiáng)大，使用范圍廣，是現(xiàn)代工業(yè)控制必不可少的控制器。由于PLC的性價(jià)比不斷提高，PLC目前幾乎應(yīng)用在全部的工業(yè)控制系統(tǒng)[1]。為實(shí)現(xiàn)不同的需求，讓控制體有更好的動(dòng)、靜態(tài)性能。目前，模糊理論得到了廣泛應(yīng)用，但是與PLC結(jié)合使用很少見，研發(fā)基于PLC的模糊PID的應(yīng)用來實(shí)現(xiàn)更優(yōu)良的控制，具有十分廣闊的應(yīng)用前景。

4 結(jié)束語

現(xiàn)在，傳統(tǒng)PID在PLC中的使用范圍大，但PID的參數(shù)進(jìn)行整合相當(dāng)有難度，對(duì)不同的控制對(duì)象控制性能不是特別好，而模糊PID有著控制簡便、應(yīng)用廣泛的優(yōu)點(diǎn)。本文討論了模糊PID參數(shù)的數(shù)字化如何計(jì)算，把模糊PID控制技術(shù)應(yīng)用于壁面清洗機(jī)器人的控制器PLC中，對(duì)于模糊PID在PLC中的應(yīng)用有非常重要的應(yīng)用意義。

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作者簡介：唐建祥（1990-），男，碩士研究生，主要研究方向?yàn)闄C(jī)械制造及其自動(dòng)化。