基于單頻GPS接收機(jī)和單目視覺傳感器的高效混合定位方法

對于城市地面車輛的導(dǎo)航,全球定位系統(tǒng)（GPS）通常由于可見衛(wèi)星數(shù)量不足和多路徑誤差而導(dǎo)致定位精度較差、可用性不高。針對這個問題，提出一種結(jié)合單頻GPS接收機(jī)和單目視覺傳感器的高效混合定位方法。所提出的方法的優(yōu)點(diǎn)在于其僅需要低成本的硬件，并且不需要外部地圖輔助。

與現(xiàn)有的視覺方法相比，所提出方法基于直線路段的圖像，直接測量車輛的航向角。該方法不需要來自慣性傳感器，多孔徑相機(jī)，全向照相機(jī)或已知特征坐標(biāo)的任何輔助信息。僅通過基本的單目視覺傳感器增強(qiáng)GPS，可以提供更多、更準(zhǔn)確的位置信息。因此，所提出方法的定位精度較好、成本低，不需要任何外部地圖或其它輔助信息來提高定位精度。

為了評估該方法的性能而進(jìn)行了兩個試驗(yàn)：①在高速公路上進(jìn)行，總行駛距離4km；②在城市道路中選取區(qū)域1（Worldcup bukro，Seoul，Korea） 和 區(qū) 域 2（Baekseok station，Goyang，Korea）兩個區(qū)域。參考站（具有扼流圈天線的雙頻接收器）和區(qū)域1之間的長度約為3km，區(qū)域2約為8km。

在高速公路上所進(jìn)行試驗(yàn)顯示，所提出的定位方法將水平定位精度提高了約20%和70%，分別是北方向和東方向。在城市道路中所進(jìn)行的試驗(yàn)顯示，所提出的定位方法可提供無跳躍和漂移的連續(xù)軌跡，而GPS方法提供不規(guī)則跳躍和漂移的不連續(xù)軌跡。

根據(jù)上述試驗(yàn)，該定位方法可以成為城市地面車輛定位的較好定位方案。

刊名：International Journal of Automotive Technology（英）

刊期：2017年第18期

作者：J.H.LIM et al

編譯：王文楷