全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)與車載傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)

汽車的精準(zhǔn)定位是現(xiàn)代汽車的基本要求，目前低成本的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）接收器在城市中的定位精度較差，暫時(shí)不可用。因此，提出一種數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，主要融合了車輛位置信息（由導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)得）和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)信息（由傳感器測(cè)得）。采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）系統(tǒng)，將低成本GNSS接收器的車輛位置數(shù)據(jù)，與所測(cè)得的4個(gè)車輪速度、側(cè)向加速度、轉(zhuǎn)向盤角數(shù)據(jù)進(jìn)行融合?；谲囕v操縱穩(wěn)定性2自由度模型和阿克曼轉(zhuǎn)角定理，用于卡爾曼濾波器中。

低成本的GNSS接收機(jī)為SA-320，采樣頻率為5Hz。安裝在車輛上的傳感器包括以下幾種：①測(cè)量轉(zhuǎn)向盤角度的G85傳感器；②測(cè)量橫向加速度的G200傳感器；③G47傳感器，測(cè)量左前輪速度的G47傳感器；④測(cè)量右前輪速度的G45傳感器；⑤測(cè)量左后輪速度的G46傳感器；⑥G44傳感器，測(cè)量右后輪速度的G44傳感器。

試驗(yàn)分為以下5個(gè)階段：①數(shù)據(jù)采集階段，在城市道路中行駛，并在車輛上配備車載傳感器；②數(shù)據(jù)預(yù)處理階段；③濾波器調(diào)諧階段；④基于卡爾曼濾波器的數(shù)據(jù)融合階段；⑤定位誤差估計(jì)階段。

試驗(yàn)結(jié)果表明，該數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)可以顯著降低相對(duì)于低成本GNSS接收器的定位誤差，其均方根誤差的精度提高了50%，最大誤差的精度提高了75%，在GNSS信號(hào)中斷期間實(shí)現(xiàn)精確的車輛定位。

刊名：Expert Systems With Applications（英）

刊期：2017年第80期

作者：Carlos Melendez-Pastor et al

編譯：谷盛豐