對車輛自定位特征的評估

對車輛自定位特征的評估

基于數(shù)字地圖的車輛定位對許多利用數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的先進輔助駕駛系統(tǒng)來說很關鍵。目前定位系統(tǒng)主要依靠GPS測量值、傳感器或數(shù)字地圖對車輛進行定位，但GPS測量值不夠準確且傳感器或數(shù)字地圖價格較昂貴。由此，提出一種以車內現(xiàn)存廉價傳感器和標準導航地圖為基礎的定位方法來進行車輛定位。該方法將車輛的狀態(tài)空間在數(shù)字地圖上分解為一維縱向位置和一維方向，然后將車輛行駛軌跡轉換為當前車輛位置，并與數(shù)字地圖道路的幾何結構相匹配。其中，縱向位置描述了車輛在數(shù)字地圖上的行駛距離，不考慮車輛在數(shù)字地圖上的橫向位置是因為其能由光學路徑估計系統(tǒng)很容易計算得到。為了在數(shù)字地圖上定位車輛需要兩個輸入，即光學車道識別系統(tǒng)和車輛自身運動的估計。建立車輪恒定轉速和車速模型估計車輛自身的運動，利用擴展的卡爾曼濾波器將車輪速度傳感器和標準車輛橫擺角速度傳感器測量值進行融合，并用狀態(tài)變量將車輛位置和方位的變化體現(xiàn)在局部車輛坐標系內。

利用高精度的差分全球定位系統(tǒng)參考系統(tǒng)評估該方法的敏感參數(shù)。對該方法的評估結果表明，該方法能夠不依賴GPS系統(tǒng)是否可用及精確度高低，就能精確獲得車輛的位置和方向。所開發(fā)的系統(tǒng)融合了多種局部特征，匹配功能（如將數(shù)字地圖公路斜坡輪廓與車內加速度計的測量值相匹配），則可以進一步提高車輛的定位精度。

Florian Schule et al.2014 IEEE17thInternational ConferenceonIntelligent TransportationSystems (ITSC)，2014.

編譯：趙喚