基于投影激光光源的工業(yè)機(jī)器人簡化路徑編程

基于投影激光光源的工業(yè)機(jī)器人簡化路徑編程

介紹了機(jī)器人混合編程方法的概念和實(shí)現(xiàn)方法，從而使工作人員免于學(xué)習(xí)機(jī)器人常規(guī)編程所需的專門知識。該方法基于投影激光光源呈現(xiàn)的路徑點(diǎn)，由機(jī)器人檢測和接近投影的路徑點(diǎn)。通過連接路徑點(diǎn)來在計(jì)算機(jī)上輸入路徑并傳輸相關(guān)參數(shù)，輸入的路徑以簡單易懂的方式進(jìn)行編程。之后便可以執(zhí)行路徑，并且生成的機(jī)器人程序可以被導(dǎo)出。

投影的路徑點(diǎn)被識別存儲為相對于機(jī)器人基座的定向狀態(tài)。機(jī)器人運(yùn)動路徑圖的變換存儲在控制器中。由于以前機(jī)器人程序中沒有關(guān)于裝配單元的進(jìn)一步信息，所以編程的路徑僅與該狀態(tài)的配置有關(guān)。如果學(xué)習(xí)路徑的相關(guān)組件在位置或方向上發(fā)生變化，則路徑不會自動更正。因此，路徑程序需要與組件的坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)。需要對組件裝配進(jìn)行實(shí)時校準(zhǔn)。而通過激光跟蹤器對設(shè)備進(jìn)行高精度校準(zhǔn)相當(dāng)復(fù)雜且昂貴，所以并不適用。本文提出的方法首先通過激光投影儀進(jìn)行測量，可以達(dá)到類似激光跟蹤器的效果，然后計(jì)算組件的坐標(biāo)系，然后通過三角測量傳感器檢測組件的邊緣，然后計(jì)算基于測量值的坐標(biāo)系，最后將機(jī)器人和測量系統(tǒng)相對于裝配單元的坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)，因此編程的路徑可以任意變換。此外，生成的機(jī)器人程序可以被集成到模型的控制程序中，以便于控制調(diào)整。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）刊期：2016年840期

作者：Müller,Rainer et al

編譯：陳少帥