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      形態(tài)濾波在單頻周跳探測(cè)中的應(yīng)用*

      2018-03-26 03:33:56池傳國(guó)黃國(guó)勇吳建德
      傳感器與微系統(tǒng) 2018年3期
      關(guān)鍵詞:峭度歷元偽距

      池傳國(guó), 姜 迪, 黃國(guó)勇, 吳建德, 馬 軍

      (1.昆明理工大學(xué) 信息工程與自動(dòng)化學(xué)院,云南 昆明 650500;2.云南省礦物管道輸送工程技術(shù)研究中心,云南 昆明 650500;3.昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,云南 昆明 650500)

      0 引 言

      周跳探測(cè)是北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Beidou system,BDS)載波相位高精度定位必須要解決的問題之一[1]。國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域主要有:高次殘差法、偽距載波相位差法、Blewitt法、無(wú)幾何距離法和多項(xiàng)式擬合法等[2]。但是在上述已有方法中,較有效的探測(cè)方法如無(wú)幾何距離法和Blewitt法等均針對(duì)雙頻觀測(cè)數(shù)據(jù),對(duì)于單頻數(shù)據(jù)因無(wú)法構(gòu)成無(wú)幾何組合以及MW(Melbourne-Wubbena)組合[3],基于此,為了快速實(shí)現(xiàn)對(duì)北斗單頻周跳的探測(cè),采用偽距相位差法與奇異值分解(singular value decomposition,SVD)形態(tài)濾波相結(jié)合的周跳探測(cè)方法,提取周跳的特征信號(hào),進(jìn)行周跳檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法對(duì)可以對(duì)小周跳實(shí)現(xiàn)精確探測(cè),有效提高了探測(cè)周跳發(fā)生位置的能力[4]。

      1 周跳檢測(cè)量與檢測(cè)原理

      周跳的產(chǎn)生主要是因?yàn)槎嗥绽沼?jì)數(shù)的短暫中止,一般可導(dǎo)致這種中止的情況主要有:信號(hào)在傳遞過(guò)程中被遮擋;接收機(jī)和衛(wèi)星間的其他影響因素導(dǎo)致的低信噪比;接收機(jī)信號(hào)處理出現(xiàn)問題;衛(wèi)星采集信息時(shí)出現(xiàn)故障。信號(hào)一旦中斷,載波鎖相環(huán)便會(huì)產(chǎn)生短暫失鎖,導(dǎo)致多普勒計(jì)數(shù)中止。當(dāng)跟蹤信號(hào)恢復(fù)后,多普勒計(jì)數(shù)恢復(fù),期間出現(xiàn)的間斷導(dǎo)致的信號(hào)不連續(xù)即為周跳。

      本文首先采用相位偽距二次差法處理原始數(shù)據(jù)[5]。偽距組合觀測(cè)量可定義為

      Rabc=aR1+bR2+cR3=ρ+T+δr+ηabcI1+εabc

      (1)

      載波相位觀測(cè)方程為

      λijkφijk=ρ+T+δr-λijkNijk-ηijkI1+λijkεijk

      (2)

      用偽距減相位法可得周跳估值,即將式(1)減式(2)

      Nijk,abc=

      (3)

      將式(3)在歷元間作差,得到周跳檢驗(yàn)量

      (4)

      式中ηijk,abc為偽距相位電離層影響系數(shù);Δφijk為載波相位觀測(cè)量的變化量;Δεijk為載波相位噪聲變化量;ΔI1為電離層延遲變化量[5]。當(dāng)采樣率較高時(shí),ΔI1可以忽略不計(jì);選取較小的ηijk,abc可減弱電離層I1的影響,則周跳檢驗(yàn)量為

      (5)

      周跳估值標(biāo)準(zhǔn)差為

      (6)

      式中σε為三頻載波相位觀測(cè)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差,周;σe為三頻偽距觀測(cè)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差, m。

      2 SVD形態(tài)濾波算法

      2.1 構(gòu)造Hankel矩陣

      首先對(duì)由測(cè)量數(shù)據(jù)構(gòu)造的Hankle矩陣進(jìn)行SVD,對(duì)Hankel矩陣取不同維數(shù)時(shí)對(duì)空間劃分和濾波效果的影響進(jìn)行分析和研究[6]。

      假定X=[x1,x2,…,xn]為加入周跳的檢測(cè)信號(hào),使用此信號(hào)構(gòu)造Hankel矩陣如下

      (7)

      式中 1

      選擇的維數(shù)過(guò)高,可能使噪聲信號(hào)無(wú)法較大程度地濾除;過(guò)低時(shí),可能使得有效信號(hào)被濾除,甚至可能導(dǎo)致信號(hào)波形畸變。因此,本文采用奇異值曲線分析綜合衡量分量信號(hào)中所包含的信息量,從而有效確定Hankel矩陣維數(shù)大小[7]。

      2.2 峭度準(zhǔn)則

      峭度作為無(wú)量綱參數(shù)可以描述波形尖峰度同時(shí)反映信號(hào)的分布特性,其數(shù)學(xué)描述為

      (8)

      式中μ為信號(hào)X的均值;σ為信號(hào)X的標(biāo)準(zhǔn)方差[8]。當(dāng)信號(hào)中出現(xiàn)周跳時(shí),非正常信號(hào)的概率密度會(huì)增加,當(dāng)信號(hào)幅值分布明顯偏離正態(tài)分布時(shí),峭度值會(huì)隨之增大。 峭度值越大,說(shuō)明信號(hào)中非正常成分所占比重越多,而周跳信息往往包含在這些非正常成分以及由此引起的幅值調(diào)制信號(hào)中。

      2.3 形態(tài)濾波信號(hào)選擇

      定義在離散域F={0,1,…,N-1}和G={0,1,…,M-1} 的實(shí)函數(shù)f(n)和g(n),其中f(n) 為原始輸入信號(hào),g(n)為結(jié)構(gòu)元素。f(n)和g(n)之間存在4種基本運(yùn)算分別為膨脹運(yùn)算、腐蝕運(yùn)算、開運(yùn)算,閉運(yùn)算。

      假設(shè)采集到的一維多值信號(hào)f(n)定義域?yàn)镈[f]={0,1,2,3,…,N} ,選擇結(jié)構(gòu)元素序列為g(x),且定義域?yàn)镈[g]={0,1,2,3,…,P},P和N為整數(shù)。分別定義腐蝕與膨脹運(yùn)算如下

      (fΘg)(n)=min{f(n+x)}-g(x);

      x∈D[g],n=(1,2,…,N)}

      (9)

      (f⊕g)(n)=min{f(n-x)}+g(x);

      x∈D[g],n=(1,2,…,N)}

      (10)

      由膨脹腐蝕運(yùn)算引出的形態(tài)學(xué)開、閉運(yùn)算表達(dá)式為

      f°g=f?g⊕g

      (11)

      f·g=f⊕g?g

      (12)

      式中 “° ”為開運(yùn)算;“·”為閉運(yùn)算。

      (13)

      式中N為總采樣點(diǎn)個(gè)數(shù);yi0為未疊加噪聲的輸入信號(hào)離散采樣點(diǎn);yi為經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)濾波器濾波后的輸出信號(hào)離散采樣點(diǎn)。E越小,說(shuō)明濾波后的信號(hào)與未加噪聲的信號(hào)越接近[9]。

      濾波效果不僅和結(jié)構(gòu)元素的形狀有關(guān)還和結(jié)構(gòu)元素的尺寸有關(guān)。選取合適的尺寸,對(duì)于抑制信號(hào)內(nèi)部的細(xì)節(jié)差異會(huì)起到較好的效果,而且不會(huì)使邊界弱化。

      3 實(shí)驗(yàn)仿真

      實(shí)驗(yàn)采用某公司的雙星五頻北斗數(shù)據(jù)信號(hào),選取B3頻段37 118 357.406~37 125 029.047之間連續(xù)的1 000組歷元。設(shè)置數(shù)據(jù)采樣頻率為1 000 Hz,采樣間隔為1 s,以MATLAB為支持實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)仿真。所選數(shù)據(jù)為原始不含周跳的數(shù)據(jù) ,通過(guò)在所選數(shù)據(jù)的不同歷元加入不同周跳,模擬不同類型的周跳探測(cè),檢測(cè)本文方法對(duì)周跳的探測(cè)范圍。通過(guò)對(duì)單周跳的高精度探測(cè),進(jìn)行形態(tài)濾波實(shí)驗(yàn)仿真與傳統(tǒng)SVD實(shí)驗(yàn)仿真數(shù)據(jù)對(duì)比,以檢驗(yàn)本文方法的優(yōu)越性。

      通過(guò)偽距與載波相位觀測(cè)值的二次差分處理,然后再在歷元間作差,得到無(wú)鐘差和噪聲干擾的實(shí)驗(yàn)用原始信號(hào),如圖1所示。

      圖1 未加周跳的原始信號(hào)波形

      3.1 模擬不同類型的周跳探測(cè)

      實(shí)驗(yàn)在不同歷元間加入了不同周跳進(jìn)行探測(cè),如表1。

      表1 多周跳在不同歷元間的添加情況

      根據(jù)奇異值曲線,如圖2,可以看出m=6時(shí)奇異點(diǎn)趨于零,選取m=6構(gòu)建分析矩陣。

      圖2 奇異值曲線

      根據(jù)表1所加周跳對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,經(jīng)SVD得到如圖3(a)所示的6個(gè)分量信號(hào),可以看出:濾波前的分量信號(hào)雖然存在周跳信號(hào),但并不十分突出且存在噪聲信號(hào)干擾。采用形態(tài)濾波算法對(duì)分量信號(hào)進(jìn)行重新生成以達(dá)到最大程度的濾除噪聲信號(hào)突出周跳信號(hào),如圖3(b)。

      圖3 濾波前后分量信號(hào)

      分量信號(hào)的峭度值提取結(jié)果分別為4.07,5.33,4.31,3.29,3.24,2.94。選取峭度值較大的分量信號(hào)2和分量信號(hào)3進(jìn)行信號(hào)重構(gòu),結(jié)果如圖4。

      圖4 重構(gòu)信號(hào)波形

      由圖可以看出,在所加5周和3周周跳處可以看出明顯的沖擊信號(hào),所加1周周跳處也存在沖擊信號(hào),但相對(duì)不明顯。實(shí)驗(yàn)清晰檢測(cè)出了5周和3周周跳,對(duì)于1周的周跳信號(hào),雖然也能檢測(cè),但幅值較小,效果不明顯。

      3.2 單周跳的探測(cè)與對(duì)比

      通過(guò)前述實(shí)驗(yàn)分析,在多個(gè)歷元加入周跳時(shí),對(duì)1周的小周跳的探測(cè)效果并不明顯。為進(jìn)一步驗(yàn)證方法的可行性,在400歷元處加入2周周跳進(jìn)行探測(cè),并采用傳統(tǒng)SVD進(jìn)行相同探測(cè),通過(guò)對(duì)探測(cè)效果的比較檢驗(yàn)本方法的優(yōu)越性。如圖5為形態(tài)濾波后的信號(hào)波形。

      圖5 形態(tài)濾波后分量信號(hào)波形

      根據(jù)濾波后的分量信號(hào),可提取峭度值信號(hào),分別為4.01,5.32,5.65,4.19,3.47,10.5。圖6為本文方法對(duì)周跳信號(hào)的探測(cè)結(jié)果和傳統(tǒng)SVD方法對(duì)周跳的探測(cè)結(jié)果。

      圖6 形態(tài)濾波和傳統(tǒng)SVD對(duì)周跳信號(hào)探測(cè)的波形

      4 結(jié) 論

      通過(guò)對(duì)多個(gè)歷元加入不同周跳和在單歷元加入單一周跳與傳統(tǒng)SVD探測(cè)方法進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證形態(tài)濾波結(jié)合SVD算法較傳統(tǒng)SVD算法在周跳探測(cè)中的優(yōu)越性,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:將形態(tài)濾波用于SVD分量篩選,能夠獲得更清晰的周跳信號(hào),提高了周跳探測(cè)的精確性。

      [1] 王貴文,王澤民,殷海濤.基于三差觀測(cè)量的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)GPS周跳修復(fù)方法研究[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào):信息科學(xué)版,2007,32(8):711-714.

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