• 
    

    
    

      99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

      電磁循跡式智能分揀小車

      2018-11-16 08:09:08成樂凱劉振興
      智能城市 2018年19期
      關(guān)鍵詞:循跡電動勢差值

      成樂凱 張 鵬 瞿 丹 劉振興 張 明

      河北農(nóng)業(yè)大學,河北保定 071001

      近年來,智能小車已成為車輛工程領(lǐng)域的熱點,出現(xiàn)在各個高校的比賽、競賽中。絕大多數(shù)的小車都是采用紅外傳感器來實現(xiàn)循跡,但是這類的循跡方法只能在有光照的前提下實現(xiàn)。因此本文設計了一種電磁循跡式智能分揀小車。該小車依照提前鋪設好的電磁軌道,利用電磁傳感器進行數(shù)據(jù)采集,實現(xiàn)小車自動循跡功能,規(guī)避了外界環(huán)境對小車行走路線的干擾,使機器人在白天、黑夜都可以進行工作。

      1 裝置介紹

      1.1 硬件部分

      1.1.1 STC12C5A60S2單片機

      STC12C5A60S2單片機是一個單時鐘高速的單片機,屬于8051系列單片機,不但和stc89c51的引腳完全一致,而且還具有更高容量的存儲器。與其他的51系列單片機相比有許多優(yōu)點:

      (1)相同的晶振情況下,速度是一般51的8~12倍;

      (2)配置了8路10位AD;

      (3)比其他的多了兩個定時器,帶PWM輸出功能;

      (4)具有EEPROM;

      (5)有1K的內(nèi)部擴展RAM;

      (6)多了一個串口;

      (7)中斷優(yōu)先級可以定義四種狀態(tài)。

      1.1.2 電磁傳感器

      電磁傳感器是把被測物理量轉(zhuǎn)換為感應電動勢的一種傳感器,又稱電磁感應式或電動力式傳感器。主要是針對測速齒輪而設計的發(fā)電型傳感器,將被測量在導體中感生的磁通量變化,轉(zhuǎn)換成輸出信號變化。

      1.1.3 顏色識別傳感器

      GY-31 TCS3200可以將物體的表面顏色轉(zhuǎn)換成相應的電壓或頻率輸出,來實現(xiàn)對物體的識別,實現(xiàn)智能分揀。

      1.2 軟件部分

      ADC轉(zhuǎn)換模塊

      void InitADC() //初始化AD函數(shù)

      {

      P1ASF=0X06; // 1110 0111 //定義為AD轉(zhuǎn)換的IO口

      ADC_RES=0;

      ADC_CONTR=0xe8;

      Delay(2);

      }

      void GetADCResult(BYTE ch) //讀取AD的函數(shù)

      {

      ADC_CONTR &=!ADC_FALG;

      for(ch=0;ch<2;ch++){

      switch(ch)

      {

      case 0: ADC_CONTR=0xe9; //定義P1.1為AD轉(zhuǎn)換 1110 1001

      式中,S(r)是噪聲源的分布強度,F(xiàn)(ω)是功率譜。假設所有噪聲源都具有共性,那么通過以上討論可得出:

      _nop_();

      _nop_();

      _nop_();

      _nop_();

      while(!(ADC_CONTR&ADC_FALG));

      ADC_CONTR&=~ADC_FALG; //清除falg位

      cg1=ADC_RES; //把傳到P1.1口的AD值(二進制)賦值給cg1

      break;

      case 1: ADC_CONTR=0xea; //定義P1.2口為AD轉(zhuǎn)換 1110 1010

      _nop_();

      _nop_();

      _nop_();

      _nop_();

      while(!(ADC_CONTR&ADC_FALG));

      ADC_CONTR&=~ADC_FALG;

      cg2=ADC_RES; //把傳到P1.2口的AD值(二進制)賦值給cg2

      break;

      default: break;

      }

      2 系統(tǒng)框圖(圖1)

      圖1 硬件連接

      3 程序流程圖(圖2)

      圖2 程序流程圖

      4 工作過程

      路徑中央的導線通有正弦規(guī)律變化的電流,由比奧-薩伐爾定律可知,變化的電場激發(fā)變化的磁場,且磁場和電場的變化規(guī)律一致。對于通有穩(wěn)恒電流I長度為L的直導線,周圍會產(chǎn)生磁場,在小車前方安裝有對稱的電磁傳感器,當小車自動行駛過程中偏離通中心線,前方的電磁傳感器會產(chǎn)生感應電動勢。在理想情況下,通電導線正好穿過小車的中心軸,則兩邊電磁傳感器產(chǎn)生大小相等、方向相同的感應電動勢,其差值為零。如果小車在行駛過程中偏移了方向,兩邊的電磁傳感器會產(chǎn)生電動勢差值,通過AD轉(zhuǎn)換器將電動勢差值轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號由單片機進行處理[2],從而控制舵機給出轉(zhuǎn)角調(diào)整其行駛方向。當遇到指定物體時,紅外傳感器發(fā)出指示,顏色傳感器開始識別,控制機械臂抓取物體實現(xiàn)分揀。

      5 結(jié)語

      本裝置采用了基于電磁傳感器式的循跡方式,解決了無法在無光照的情況下的工作的問題。應用了STC12C5A60S2單片機,相比于51單片機而言,多了AD轉(zhuǎn)換模塊,反應更迅速、更靈敏、反應能力更強。不僅具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小巧、操作簡單、效率較高、成本較低等特點,還加入了避障功能,因此還具備安全穩(wěn)定的特點。實用性很高。

      猜你喜歡
      循跡電動勢差值
      由2022年高考談感應電動勢的計算
      基于DFT算法的電力巡檢無人機循跡檢測系統(tǒng)設計
      差值法巧求剛體轉(zhuǎn)動慣量
      基于單片機的智能循跡小車的設計
      電子測試(2018年15期)2018-09-26 06:01:14
      枳殼及其炮制品色差值與化學成分的相關(guān)性
      中成藥(2017年6期)2017-06-13 07:30:35
      智能差分循跡小車設計
      電子制作(2017年1期)2017-05-17 03:54:20
      “測定電池的電動勢和內(nèi)阻”復習課之八問
      基于MC9S12XS128處理器的智能循跡小車分析研究
      電子制作(2016年11期)2016-11-07 08:43:49
      電動勢概念辨析
      基于區(qū)域最大值與平均值差值的動態(tài)背光調(diào)整
      桓仁| 新余市| 安康市| 木兰县| 沙雅县| 长沙市| 康平县| 博客| 报价| 石城县| 泉州市| 兰州市| 黑龙江省| 台安县| 庆阳市| 苗栗市| 龙陵县| 正镶白旗| 万山特区| 扬州市| 波密县| 安泽县| 丹江口市| 江永县| 仙居县| 武邑县| 兴业县| 曲靖市| 名山县| 张家港市| 平度市| 安溪县| 来安县| 鹤山市| 灵宝市| 淄博市| 定陶县| 肇源县| 仁化县| 都昌县| 海口市|