衰減噪聲對(duì)利用最小方差控制器控制獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車(chē)橫擺角速度的影響

在幾乎所有現(xiàn)實(shí)世界的應(yīng)用中，如電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)輸出總是被各種類(lèi)型的噪音所干擾。雖然在電動(dòng)汽車(chē)應(yīng)用中滑?？刂破魇且粋€(gè)很受歡迎的控制器，它容易受到噪聲信號(hào)的影響，甚至?xí)觿∑洳焕绊憽Ｔ诒疚闹?，利用最小方差控制器?lái)消除汽車(chē)在嘈雜環(huán)境下的過(guò)程噪聲。

本文還研究了減小控制信號(hào)方差與輸出量方差的關(guān)系。最后在MATLAB和CarSim的聯(lián)合仿真中，基于噪聲條件下的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)對(duì)比了本文提到的控制方法與滑膜控制器。

在本文中，使用了最小方差控制器來(lái)消除過(guò)程噪聲、保證在噪聲環(huán)境下的車(chē)輛穩(wěn)定性。結(jié)果表明，該控制器能最優(yōu)的減小輸出方差。與SMC控制方法不同的是，它可以容忍大方差的噪聲，并保持循環(huán)的穩(wěn)定。而且能達(dá)到穩(wěn)定的條件，除此之外，該控制方法還降低了控制信號(hào)的方差。在仿真部分，做了兩個(gè)實(shí)驗(yàn)去比較SMC控制方法與本文提到的MVC控制方法的性能。由MVC和SMC控制的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)分別在單移線和雙移線(快速啟動(dòng))工況下進(jìn)行了測(cè)試。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，在第二種工況下，帶有符號(hào)函數(shù)的SMC的控制方法的速度方差為0.0024，帶有sat函數(shù)的SMC的控制方法的速度方差為0.0185，而MVC控制方法的速度方差為0.0006506。