吳高鋒

（包頭機(jī)械工業(yè)職業(yè)學(xué)校，內(nèi)蒙古 包頭 014060）

隨著現(xiàn)代工業(yè)的高速發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用已成為自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志之一。焊接機(jī)器人也快速應(yīng)用于生產(chǎn)中，在改善勞動(dòng)者的生產(chǎn)環(huán)境、提高生產(chǎn)效率、提升焊接質(zhì)量方面都得到了充分的體現(xiàn)。但是，焊接機(jī)器人在離線仿真編程、加工精度、焊接工藝的研究等方面還需進(jìn)一步提升發(fā)展。

一、焊接機(jī)器人加工的優(yōu)勢(shì)

（一）加工質(zhì)量高，穩(wěn)定性好

焊接機(jī)器人加工質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來(lái)，取決于加工工藝的制定及設(shè)備的精度。而且，機(jī)器人焊接還可以在加工前進(jìn)行跟蹤運(yùn)行，提前感知焊接過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)的質(zhì)量問(wèn)題，并加以解決。這一點(diǎn)手工焊接是不能完全實(shí)施的，而且對(duì)于手工焊接，焊接機(jī)器人與加工過(guò)程中的人為因素?zé)o關(guān)，而這也正是影響手工焊接質(zhì)量的主要原因。

（二）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率

與手工焊接相比，可以在惡劣的工作環(huán)境下工作，焊接機(jī)器人加工是提高生產(chǎn)效率的有效方法。

（三）改善工作環(huán)境

焊接機(jī)器人加工大幅度減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，工作環(huán)境得到改善。

二、我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

在我國(guó)目前人們對(duì)于機(jī)器人的期望值不是很高，出現(xiàn)了普遍的產(chǎn)品滯銷等問(wèn)題。盡管機(jī)器人的技術(shù)和功能還有實(shí)用在實(shí)際中有很大的差距，但是，不能否定的是，機(jī)器人將是推動(dòng)未來(lái)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一項(xiàng)重要工具。在2016 的達(dá)沃斯論壇中提出了機(jī)器人將是一個(gè)工業(yè)革命新的開(kāi)始，同時(shí)也有報(bào)告研究證明，機(jī)器人將帶給我們的不僅僅是超高的經(jīng)濟(jì)效益，也是推動(dòng)國(guó)家發(fā)展的有利條件。因此，全國(guó)各地都有制定和發(fā)展機(jī)器人的計(jì)劃，對(duì)此，在中國(guó)也不例外。

（一）機(jī)器人焊接工藝

焊接機(jī)器人常用的焊接方法有氣體保護(hù)焊、鎢極氬氣保護(hù)焊、等離子弧焊以及激光焊。目前，國(guó)外弧焊機(jī)器人操作工藝采用高速及高效氣體保護(hù)焊接工藝，如雙絲氣體保護(hù)焊、熱絲TIG 焊、熱絲等離子焊等先進(jìn)的工藝方法，這些工藝方法不但可以有效地保證優(yōu)良的焊接接頭，還可以使焊接速度和熔敷效率提高數(shù)倍至幾十倍。國(guó)內(nèi)在這些方面也有一定的研究，如需提高焊接機(jī)器人加工質(zhì)量，焊接工藝的研究也是一項(xiàng)重要的課題。

（二）焊接機(jī)器人仿真

機(jī)器人焊接仿真技術(shù)在教學(xué)過(guò)程中優(yōu)勢(shì)頗多，在仿真過(guò)程中使用機(jī)器人理論和CAD/CAM 等技術(shù)，以動(dòng)畫(huà)形式呈現(xiàn)出來(lái)，再對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人加工的真實(shí)環(huán)境仿真模擬，自動(dòng)生成加工程序，加工工件，并對(duì)過(guò)程進(jìn)行評(píng)判。目前，焊接機(jī)器人離線仿真編程在企業(yè)生產(chǎn)中已初具規(guī)模。但是，還亟需進(jìn)一步的推廣和使用，特別是高技能人才培養(yǎng)的職業(yè)院校，焊接機(jī)器人模擬仿真在教學(xué)上的推廣應(yīng)用勢(shì)在必行。

（三）焊接機(jī)器人定位精度問(wèn)題有待解決

焊接機(jī)器人作為高精度的機(jī)械加工設(shè)備，雖然近幾年已經(jīng)有了一定程度的改善，但是還存在重復(fù)定位精度高，而絕對(duì)定位精度低的問(wèn)題，如果要提高重復(fù)定位精度需要對(duì)硬件本身進(jìn)行研發(fā)改進(jìn)，而絕對(duì)定位精度則可以通過(guò)標(biāo)定等方法對(duì)機(jī)器人控制器中的參數(shù)進(jìn)行修正，以提高機(jī)器人的位姿精度，隨著離線編程的興起，提高焊接機(jī)器人的絕對(duì)定位精度顯得尤為重要。

三、提高焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量措施

（一）機(jī)器人工作中的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)

由于一些不確定性因素，機(jī)器人在焊接過(guò)程中的焊縫會(huì)產(chǎn)生某些缺陷，影響到工件的整體焊接質(zhì)量。特別是在多層多道焊的打底焊時(shí)容易產(chǎn)生氣孔和未熔合缺陷，影響到后續(xù)的焊縫質(zhì)量，嚴(yán)重的是由于后續(xù)焊縫遮蓋了打底層焊縫，使得底層焊縫的缺陷不容易被發(fā)現(xiàn)，只有通過(guò)無(wú)損探傷的方法進(jìn)行檢測(cè)，因此，在機(jī)器人焊接過(guò)程中的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)成為一道不可缺少的工序。

（二）焊接設(shè)備的定期清理

焊接機(jī)器人與普通焊接設(shè)備一樣，需定期進(jìn)行清理，特別是槍嘴的清理對(duì)焊接機(jī)器人的焊接質(zhì)量起著重要作用，如果槍嘴堵塞，容易產(chǎn)生氣孔缺陷。

（三）焊后工件焊縫的檢查

機(jī)器人焊接的焊縫，常見(jiàn)的缺陷有：焊偏、咬邊、氣孔、焊穿等。通過(guò)對(duì)已完成焊縫的檢查，可以逐步改進(jìn)焊接各工序，避免出現(xiàn)焊接缺陷。

（四）焊接夾具的合理性

機(jī)器人焊接夾具應(yīng)具有必須的強(qiáng)度，還要考慮不影響機(jī)器人焊接和裝夾的靈活性及簡(jiǎn)易性。夾具固定被焊工件使其在焊接后能滿足尺寸公差和形位公差要求，還應(yīng)滿足自動(dòng)化焊接要求。夾具設(shè)計(jì)不合理，將影響到焊接的連續(xù)性，會(huì)出現(xiàn)焊接接頭過(guò)多，降低生產(chǎn)效率。目前可通過(guò)離線編程技術(shù)進(jìn)行模擬，提前發(fā)現(xiàn)夾具設(shè)計(jì)的缺陷便于改進(jìn)。

（五）合適的焊接變位器

焊接變位器通常在設(shè)備選型時(shí)確定，它直接決定了所焊部件的自身質(zhì)量及尺寸、焊縫類型、焊接位置，是影響生產(chǎn)效率的關(guān)鍵性因素之一。焊接變位器要保證工件在焊接中焊縫盡可能在船形位置，以便于焊接。

（六）焊接程序的合理性

編制焊接程序的合理與否直接決定了機(jī)器人的焊接質(zhì)量，特別是雙絲焊的焊接程序?qū)附淤|(zhì)量影響較大，尤其以 IGM 焊接機(jī)器人雙絲焊更為突出。因此，編制的焊接程序要盡量減小對(duì)焊接質(zhì)量的不利影響，既要保證焊接質(zhì)量，還要提高生產(chǎn)效率。

四、結(jié)論

當(dāng)代信息工業(yè)3.0廣泛應(yīng)用電子與信息技術(shù)，使制造過(guò)程自動(dòng)化控制程度進(jìn)一步提高，生產(chǎn)效率、良品率、分工合作、設(shè)備的有效使用都得到了前所未有的提高，企業(yè)大量采用由PC、PLC 等真正電子、信息技術(shù)自動(dòng)化控制的機(jī)械設(shè)備進(jìn)行生產(chǎn)。由此可見(jiàn)，機(jī)器正在逐步替代人類作業(yè)。在生產(chǎn)應(yīng)用中經(jīng)過(guò)對(duì)上述關(guān)鍵因素的控制，機(jī)器人的焊接質(zhì)量得到了有效保證，焊縫返修率明顯降低，提高了合格率和生產(chǎn)效率，滿足了生產(chǎn)需求。