戴宏睿李文魁阮嘉偉

（1.海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院，武漢，430033；2.東部戰(zhàn)區(qū)海軍保障部，寧波，315100）

20世紀(jì)90年代發(fā)展起來(lái)的PCI總線作為計(jì)算機(jī)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，具有支持多種處理器、優(yōu)異的并行操作能力、即插即用等特點(diǎn)[1]，但在工業(yè)控制、軍工等可靠性實(shí)時(shí)性要求較高的場(chǎng)所，暴露出連接不可靠、抗干擾能力差、抗震性差等問(wèn)題。緊湊型PCI總線（Compact PCI）是PCI總線的電氣和軟件標(biāo)準(zhǔn)與歐式板卡機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)合。電氣接口上增加了一部分故障檢測(cè)、系統(tǒng)管理、熱插拔等總線信號(hào)；機(jī)械結(jié)構(gòu)上摒棄了原有的金手指連接方式，采用高密度、氣密性針孔連接器，連接可靠。

控制器局域網(wǎng)（Controller Area Network，CAN）是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)串行總線。相比于RS485等傳統(tǒng)總線，CAN總線采用不分主從的多主方式，通信實(shí)時(shí)性高；傳輸距離更遠(yuǎn)、傳輸速率更快；采用非破壞性總線仲裁技術(shù)，抗電磁干擾性好[2]；使用短幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，容錯(cuò)性高。本文設(shè)計(jì)旨在開(kāi)發(fā)基于CPCI總線的CAN通信卡，滿(mǎn)足工業(yè)、軍事應(yīng)用環(huán)境下的自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng)應(yīng)用需要。

1 總體設(shè)計(jì)

擬設(shè)計(jì)的CPCI-CAN通信卡電路組成如圖1所示，主要參數(shù)為：3U規(guī)格（100 mm×160 mm），2通道隔離CAN接口，DB9接口，支持CAN 2.0B規(guī)范，最高波特率1 Mbps，電氣隔離DC 2 500 V。電路主要包括CPCI接口電路、主控電路、CAN通信電路。CPCI接口電路負(fù)責(zé)接收上位機(jī)的指令，CAN收發(fā)電路用于執(zhí)行指令，完成數(shù)據(jù)和地址的收發(fā)，主控電路負(fù)責(zé)控制數(shù)據(jù)傳輸速率。

圖1 CPCI-CAN通信卡電路組成框圖

CPCI接口實(shí)現(xiàn)一般有兩類(lèi)方案[3]，一是采用FPGA等可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)接口邏輯，但 CPCI總線協(xié)議及時(shí)序控制復(fù)雜，開(kāi)發(fā)難度較大；二是采用專(zhuān)用接口芯片，此時(shí)不用考慮邏輯的時(shí)序匹配等。本文采用第二種方案，選用PLX Technology公司的PCI9030接口芯片實(shí)現(xiàn)，它具有可編程通用I/O，兼容PCI r2.2規(guī)范，并將CPCI總線信號(hào)轉(zhuǎn)化為本地總線信號(hào)。

主控制器件的選擇有多種方案：或是采用單片機(jī)、ARM、DSP等微處理器；或是采用可編程邏輯器件，如 CPLD和 FPGA等?，F(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列FPGA是在PAL、CPLD基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，相比單片機(jī)、ARM 等微控制器，在不更換硬件條件下可靈活方便地升級(jí)，開(kāi)發(fā)時(shí)間短。本設(shè)計(jì)采用FPGA實(shí)現(xiàn)主控電路功能，具體選用 Xilinx公司的XC2S200。它具有低功耗高級(jí)CMOS NOR閃存工藝和適用于標(biāo)準(zhǔn)FPGA配置的JTAG初始化命令。

CAN總線控制器實(shí)現(xiàn)有多種方案：一是選用集成CAN控制器的微控制器，如單片機(jī)、DSP、ARM等；二是選用獨(dú)立的CAN控制器；三是通過(guò)FPGA等實(shí)現(xiàn)CAN控制器功能[4]。本設(shè)計(jì)選用獨(dú)立CAN控制器SJA1000，可靠性高，開(kāi)發(fā)效率高。

2 電路設(shè)計(jì)

2.1 CPCI接口電路

2.1.1 組成及功能

CPCI接口電路實(shí)現(xiàn)CPCI總線與本地總線的時(shí)序轉(zhuǎn)換、協(xié)議轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)傳輸。如圖2所示，CPCI總線接口信號(hào)包括上位機(jī)控制信號(hào)、數(shù)據(jù)地址等，這些信號(hào)經(jīng) PCI9030轉(zhuǎn)換為本地總線信號(hào)，進(jìn)入FPGA的 PCI9030接口模塊。其中，MODE引腳置低規(guī)定PCI9030為非復(fù)用模式。

圖2 PCI9030接口電路圖

2.1.2 CPCI本地總線信號(hào)

CPCI本地總線信號(hào)及含義為：ADS#(地址起始)、BLAST#(傳輸結(jié)束)，分別控制總線數(shù)據(jù)傳輸開(kāi)始和結(jié)束。本地地址信號(hào)LA[27:2]，通過(guò)LBE[3:0]使能。非分時(shí)復(fù)用數(shù)據(jù)總線 LD[31:0]用來(lái)傳遞 32位PCI數(shù)據(jù)。PCI9030作為主設(shè)備時(shí)，通過(guò)LW/R#控制本地總線數(shù)據(jù)的寫(xiě)/讀。RD#和 WR#實(shí)現(xiàn)PCI9030的讀輸出和寫(xiě)輸出。本地中斷輸入 LINTi用于觸發(fā)中斷。基地址片選信號(hào) CS0#、CS1#使能本地總線上相應(yīng)設(shè)備，并設(shè)定總線地址范圍。LRESETo#用于在復(fù)位輸入 RST#有效時(shí)輸出本地復(fù)位信號(hào)。

2.1.3 PCI9030配置電路

PCI9030的初始化通過(guò)EEPROM配置實(shí)現(xiàn)，包括工作模式、數(shù)據(jù)地址空間及設(shè)備ID等。EEPROM選用93LC66B，3.3 V供電。將93LC66B的CS(片選)、SLK(時(shí)鐘)、DO(數(shù)據(jù)輸出)及 DI(數(shù)據(jù)輸入)與PCI9030對(duì)應(yīng)引腳相連。ORG置1選擇16位數(shù)據(jù)傳輸模式。DO需要外接上拉電阻，配合 PCI9030的復(fù)位下拉信號(hào) RST#，上電時(shí)可在 PC端對(duì)EEPROM進(jìn)行在線燒寫(xiě)。

2.2 FPGA主控電路

如圖3所示，主控電路由XC2S200 FPGA及其輔助電路組成，包括24 MHz晶振、電平轉(zhuǎn)換(5 V-3.3 V、5 V-2.5 V及FPGA配置電路等。其主要功能為：通過(guò)CPCI總線接收上位機(jī)傳來(lái)的信息，處理后產(chǎn)生各種控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn) CAN總線和上位機(jī)之間按規(guī)定的時(shí)序邏輯進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；通過(guò)訪問(wèn) CAN控制器實(shí)現(xiàn)對(duì) CAN總線的控制，并對(duì)兩端總線傳輸過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖和鎖存。

圖3 主控電路

XC2S200 FPGA是基于RAM的，掉電后程序丟失，配套的需選用專(zhuān)用系統(tǒng)可編程PROMS平臺(tái)閃存存儲(chǔ)FPGA內(nèi)部網(wǎng)表信息，工作時(shí)再將其加載到FPGA上。根據(jù)Xilinx的FPGA配置芯片匹配表，選擇XCF02S作為配置芯片，它具有標(biāo)準(zhǔn)FPGA配置的JTAG初始化命令。配置電路見(jiàn)圖4。

圖4 XCF02S配置電路

FPGA配置可采用主串行模式或從串行模式。本設(shè)計(jì)使用FPGA主串行模式。該模式下時(shí)，F(xiàn)PGA產(chǎn)生時(shí)鐘由CCLK輸出驅(qū)動(dòng)PROM，將CF#置高，并使能CE#、OE，數(shù)據(jù)將在時(shí)鐘上升沿傳輸。

FPGA TDO將其內(nèi)部網(wǎng)表信息傳輸至XCF02S。在配置時(shí)，控制信號(hào)和同步信號(hào)通過(guò)TDO發(fā)給配置芯片 XCF02S，其收到指令后，通過(guò)數(shù)據(jù)輸出引腳D0輸出網(wǎng)表信息至FPGA的DIN。來(lái)自PC端的程序通過(guò)JTAG TDO直接對(duì)FPGA進(jìn)行燒寫(xiě)。

2.3 CAN通信電路

在FPGA控制下，CAN通信電路實(shí)現(xiàn)CAN消息幀的接收和發(fā)送，其中CAN控制器SJA1000和CAN收發(fā)器PCA82C250分別實(shí)現(xiàn)CAN協(xié)議的數(shù)據(jù)鏈路層功能和物理層功能。

如圖5所示，SJA1000與FPGA的連接信號(hào)主要包括：AD[7：0]（數(shù)據(jù)地址復(fù)用）；讀寫(xiě)控制信號(hào) RD(讀)、WR (寫(xiě))、ALE（鎖存）、INT#（收發(fā)中斷使能）；來(lái)自FPGA的時(shí)鐘輸入XTAL1。

圖5 CAN通信接口電路圖

采用雙通道數(shù)字磁隔離器 ADuM1201實(shí)現(xiàn)CAN控制器與收發(fā)器之間的電氣隔離。隔離電路如圖6所示。

圖6 CAN通信磁隔離電路

3 邏輯設(shè)計(jì)

FPGA開(kāi)發(fā)可采用Verilog HDL、VHDL等多種硬件描述語(yǔ)言。Verilog HDL簡(jiǎn)潔易懂，應(yīng)用廣泛。本文在Xilinx ISE10.1集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下采用Verilog HDL語(yǔ)言進(jìn)行板卡的FPGA邏輯設(shè)計(jì)。

3.1 邏輯模塊組成

FPGA內(nèi)部邏輯可分為PCI9030接口模塊和SJA1000接口模塊兩個(gè)功能模塊。前者包括地址譯碼、數(shù)據(jù)鎖存和數(shù)據(jù)緩沖子模塊，實(shí)現(xiàn)與CPCI總線的數(shù)據(jù)交互；后者包括初始化、發(fā)送控制和接收控制等子模塊，實(shí)現(xiàn)CAN總線數(shù)據(jù)通信。FPGA內(nèi)部邏輯如圖7所示。

圖7 FPGA內(nèi)部邏輯

上電后，應(yīng)首先完成SJA1000和PCI9030的初始化。接收數(shù)據(jù)時(shí)，SJA1000接口模塊接收來(lái)自CAN總線數(shù)據(jù)，通過(guò)接收控制單元進(jìn)入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，發(fā)送給PCI9030接口模塊，經(jīng)由PCI9030傳遞到CPCI總線到達(dá)上位機(jī)。發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，上位機(jī)發(fā)送指令，經(jīng)PCI9030接口模塊地址譯碼后，將數(shù)據(jù)地址鎖存。進(jìn)入SJA1000接口模塊數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，待先前數(shù)據(jù)發(fā)完后，通過(guò)發(fā)送邏輯將數(shù)據(jù)送至SJA1000往外發(fā)送。

PCI9030接口模塊負(fù)責(zé)將傳來(lái)的上位機(jī)發(fā)送或接收命令信號(hào)進(jìn)行譯碼，使能（CS[2:0]）SJA1000的各子模塊和CAN通道選擇（SEL）等。鎖存來(lái)自上位機(jī)或 CAN總線的數(shù)據(jù)地址，并提供接收數(shù)據(jù)時(shí)的緩沖空間。

3.2 SJA1000接口模塊設(shè)計(jì)

FPGA要實(shí)現(xiàn)對(duì)SJA1000的控制，主要是對(duì)其寄存器進(jìn)行操作，包括初始化、發(fā)送控制及接收控制。FPGA的控制命令是通過(guò)寫(xiě)使能 WR、讀使能RD、鎖存ALE及片選CS等操作實(shí)現(xiàn)對(duì)寄存器的讀寫(xiě)。

SJA1000接口模塊的主要工作流程為：接收到發(fā)送或接收指令后，向SJA1000發(fā)送初始化指令，待發(fā)送/接收的數(shù)據(jù)進(jìn)入 SJA1000接口模塊中的發(fā)送接收控制子模塊。同時(shí)各子模塊準(zhǔn)備好后將READY信號(hào)返回上位機(jī)。

3.2.1 初始化邏輯

仿真開(kāi)始時(shí)，設(shè)置各信號(hào)初值為0。分別對(duì)控制寄存器賦值0x01和0x06，完成置位復(fù)位請(qǐng)求和發(fā)送中斷使能。下面給出部分代碼及含義。

SJA1000初始化操作時(shí)序如圖8所示。通過(guò)對(duì)總線定時(shí)寄存器（BTR0和 BTR1)賦值來(lái)設(shè)置總線波特率。16 MHz晶振，波特率125 kbps，則BTR0和BTR1分別賦值0x03和0x1c。置位命令寄存器（CDR）設(shè)置CAN模式。

圖8 CAN控制器初始化仿真

3.2.2 發(fā)送控制邏輯

發(fā)送前，檢測(cè)是否有數(shù)據(jù)等待發(fā)送，即讀取SJA1000狀態(tài)寄存器值是否為“0D”，若是，表明發(fā)送緩沖區(qū)空閑。若不滿(mǎn)足，賦值“0E”給控制寄存器，清空發(fā)送緩沖區(qū)，再讀取狀態(tài)寄存器值，循環(huán)超過(guò)3次即發(fā)送請(qǐng)求失敗。發(fā)送控制流程如圖9所示。

圖9 發(fā)送控制流程圖

部分發(fā)送代碼如下：

3.2.3 接收控制邏輯

板卡收到上位機(jī)“接收”指令后，SJA1000接收模塊接收PCI9030接口模塊的發(fā)送使能信號(hào)，然后讀SJA1000狀態(tài)寄存器，判斷是否滿(mǎn)足接收條件。若滿(mǎn)足，置位命令寄存器將SJA1000接收緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)發(fā)送至PCI9030接口模塊的數(shù)據(jù)緩沖子模塊。接收控制邏輯對(duì)應(yīng)的主要代碼如下：

4 測(cè)試與結(jié)論

如圖10所示，將CPCI-CAN通信卡插入神州飛航CPCI 6U工控機(jī)BST71004，通過(guò)USB-CAN轉(zhuǎn)接器與 PC連接。PC端運(yùn)行 CAN測(cè)試軟件CANTest?？偩€波特率分別設(shè)置為125 kbps、500 kbps和1 000 kbps，CAN數(shù)據(jù)幀采用擴(kuò)展幀，對(duì)板卡進(jìn)行 CAN數(shù)據(jù)收發(fā)的通信速度測(cè)試和正確性測(cè)試。結(jié)果表明，該CPCI-CAN通信卡能在CPCI總線計(jì)算機(jī)上以最高1 Mbps的波特率實(shí)現(xiàn)CAN總線數(shù)據(jù)的正確傳輸，通信可靠，工作穩(wěn)定。

圖10 板卡通信測(cè)試連接圖

本文設(shè)計(jì)的CPCI-CAN通信電路以FPGA為核心進(jìn)行開(kāi)發(fā)，消除了傳統(tǒng) CAN通信電路可能存在的信道堵塞等問(wèn)題，具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、便于后續(xù)升級(jí)的優(yōu)點(diǎn)。該CPCI-CAN通信卡在工業(yè)及軍事領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。