錢(qián)炫言 何其偉 李東昱 黃 璨

（1.海軍工程大學(xué)船舶與海洋學(xué)院 武漢 430033）（2.92638部隊(duì) 湛江 524057）

1 引言

艦艇在航行過(guò)程中，艇機(jī)械設(shè)備會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，嚴(yán)重時(shí)將影響艦艇聲隱身性能。隔振作為一種有效消減設(shè)備振動(dòng)的措施被廣泛應(yīng)用［1］。傳統(tǒng)被動(dòng)隔振技術(shù)不需外置能源、簡(jiǎn)單易安裝，但其低頻振動(dòng)控制效果不佳，而主動(dòng)隔振對(duì)中低頻振動(dòng)有較好的控制效果，因此工程應(yīng)用中常將兩者結(jié)合，以期達(dá)到寬頻控制效果。國(guó)內(nèi)各科研單位及院校已經(jīng)對(duì)此展開(kāi)了廣泛的研究，取得了豐富的成果［2～6］。針對(duì)艦船上設(shè)備體積大、振動(dòng)強(qiáng)等特點(diǎn)，需要設(shè)計(jì)負(fù)載能力強(qiáng)、輸出力大、控制帶寬長(zhǎng)、時(shí)延小的復(fù)合隔振器。李雨時(shí)等［7］設(shè)計(jì)了一款壓電堆與橡膠的主被動(dòng)復(fù)合隔振器用于飛行器的精密儀器隔振，該隔振器主動(dòng)部分由壓電堆擔(dān)任，被動(dòng)部分則是橡膠隔振器。限于主動(dòng)隔振材料的選擇，該款復(fù)合隔振器僅適用于輸出力要求不太大的隔振場(chǎng)景，如飛行器和小型精密儀器隔振等；涉及到大型艦船的回轉(zhuǎn)設(shè)備隔振，復(fù)合隔振器中的主動(dòng)作動(dòng)器需要滿(mǎn)足具有一定的輸出力和控制頻率的要求，因此電磁式主動(dòng)隔振器因響應(yīng)速度快且易于控制的優(yōu)點(diǎn)，受到廣泛關(guān)注。專(zhuān)利［8］公開(kāi)了一種電磁式主被動(dòng)復(fù)合隔振器，該款復(fù)合隔振器的主動(dòng)單元（電磁作動(dòng)器）與被動(dòng)單元（根據(jù)被控對(duì)象選擇不同的被動(dòng)隔振器）在結(jié)構(gòu)上組成串聯(lián)的形式，主動(dòng)隔振器的外殼和被動(dòng)隔振器可以一起提供對(duì)設(shè)備靜載荷的支撐作用。但其主動(dòng)單元（電磁作動(dòng)器）和被動(dòng)單元（如橡膠隔振器）在高度方向是串聯(lián)的，所以整個(gè)隔振器集成度較低，空間占用較大（主要是高度方向占用空間大），浪費(fèi)空間較多；基于以上考慮，專(zhuān)利［9］提出了一種并聯(lián)式的電磁氣囊主被動(dòng)復(fù)合隔振器，該款混合隔振器性能可靠、耗能少、占用空間較小、對(duì)各類(lèi)隔振場(chǎng)景的適應(yīng)性好，可以實(shí)現(xiàn)寬頻振動(dòng)和低頻振動(dòng)的有效控制。但是其主動(dòng)單元（電磁作動(dòng)器）處于被動(dòng)單元（氣囊隔振器）的內(nèi)部，故電磁作動(dòng)器的尺寸收到氣囊內(nèi)徑限制，從而限制了其能產(chǎn)生的最大電磁輸出力。

根據(jù)上述三種復(fù)合隔振器的結(jié)構(gòu)與形式上的優(yōu)劣分析，結(jié)合本文的隔振對(duì)象為大型艦船的回轉(zhuǎn)設(shè)備，本文選擇各項(xiàng)性能優(yōu)良的電磁作動(dòng)器與簡(jiǎn)單實(shí)用的橡膠隔振器進(jìn)行組合，提出一種并聯(lián)式的電磁橡膠主被動(dòng)一體化的隔振器，將電磁作動(dòng)器放置在橡膠隔振器的外側(cè)，這樣電磁作動(dòng)器尺寸及磁極的面積可以被設(shè)計(jì)的更大，就可以輸出更大的電磁力來(lái)滿(mǎn)足各類(lèi)隔振場(chǎng)景的需要，經(jīng)過(guò)測(cè)試該款隔振器最大輸出力可達(dá)700N，非線性度為-2%～2.5%，擁有非常良好的輸出力與輸入電流線性度。

2 隔振原理

隔振就是在設(shè)備和基座在之間安裝隔振器，從而隔離或減少設(shè)備與基座間的振動(dòng)信號(hào)傳遞。被動(dòng)隔振，即在設(shè)備與基礎(chǔ)之間安裝被動(dòng)隔振器，該被動(dòng)隔振器只能提供彈性支撐，以減少基礎(chǔ)的振動(dòng)對(duì)機(jī)械設(shè)備的影響程度。主動(dòng)隔振，則是安裝主動(dòng)隔振器，其有外置輸入能源，可以產(chǎn)生振動(dòng)，從而與原振動(dòng)抵消，最終減小甚至消除原振動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，這兩種隔振措施各有運(yùn)用場(chǎng)景，被動(dòng)隔振器對(duì)高頻振動(dòng)有良好的抑制效果，但在原振動(dòng)低于一定頻率后，被動(dòng)隔振將失效。主動(dòng)隔振因其使用“以振消振”方法從而消除低頻振動(dòng)的極佳效果，現(xiàn)在已經(jīng)在各類(lèi)隔振工程領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。主被動(dòng)一體化隔振器則是將作動(dòng)器與被動(dòng)隔振器相結(jié)合，以期達(dá)到高頻段由被動(dòng)單元負(fù)責(zé)、低頻段由主動(dòng)作動(dòng)器負(fù)責(zé)的寬頻控制效果。相對(duì)于其他作動(dòng)器，電磁式作動(dòng)器擁有輸入能源來(lái)源簡(jiǎn)單、輸出力與體積或者質(zhì)量的比值較大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，所以在主動(dòng)控制領(lǐng)域得到了廣泛運(yùn)用。

與吸振器中基于洛倫茲力（Lorentz Force）原理的電磁式作動(dòng)器不同，本文所提的電磁式作動(dòng)器基于的原理是：磁場(chǎng)之間相互作用［10］。在該電磁式作動(dòng)器中，電磁鐵可控，從而可以產(chǎn)生可控電磁場(chǎng)，此時(shí)將永磁體放入電磁場(chǎng)中，電磁場(chǎng)與永磁體中之間，因?yàn)橛蟹肿与娏飨嗷プ饔茫梢援a(chǎn)生吸力或者斥力。因?yàn)殡姶盆F要和永磁體進(jìn)行相互作用，故磁力模型要比基于洛倫茲力原理磁力模型復(fù)雜得多。這種電磁式作動(dòng)器常運(yùn)用于小磁隙的場(chǎng)合，所以在輸入小的動(dòng)載荷和能量的情況下，就可以產(chǎn)生相對(duì)大的電磁力，磁力轉(zhuǎn)換效率要明顯高于前一種電磁式作動(dòng)器［11］。

本文所設(shè)計(jì)電磁式主被動(dòng)一體化隔振器，就是將基于磁場(chǎng)相互作用原理的電磁作動(dòng)器（主動(dòng)單元）和被動(dòng)隔振器（橡膠隔振器）進(jìn)行結(jié)合，其基本工作原理是：在一定振動(dòng)頻段內(nèi)，通過(guò)被動(dòng)隔振器進(jìn)行隔振；在低于某振動(dòng)頻率時(shí)，被動(dòng)隔振失效后，需要采集被控對(duì)象的振動(dòng)信號(hào)進(jìn)入控制器，實(shí)施主動(dòng)隔振，主動(dòng)作動(dòng)器利用電磁力輸出次級(jí)振動(dòng)，達(dá)到在某興趣點(diǎn)抵消原振動(dòng)的目的。

3 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

主被動(dòng)一體化隔振器設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是主動(dòng)執(zhí)行器（作動(dòng)器）。一般來(lái)說(shuō)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，在滿(mǎn)足體積和質(zhì)量前提下，作動(dòng)器輸出力需要盡可能大。同時(shí)為了方便主動(dòng)控制器設(shè)計(jì)，作動(dòng)器也要在一定范圍內(nèi)工作，需要讓作動(dòng)器輸入和輸出仍然保持較好的線性關(guān)系。

根據(jù)上文的多種作動(dòng)器分析對(duì)比，當(dāng)設(shè)計(jì)電磁隔振器的機(jī)構(gòu)參數(shù)時(shí)，應(yīng)該參照以下原則：

1）在隔振器尺寸一定的條件下，盡量增加線圈的直徑，以增加氣隙中的磁感應(yīng)強(qiáng)度，達(dá)到提高作動(dòng)器的輸出力的最終目的；

2）“漏磁”現(xiàn)象會(huì)改變磁場(chǎng)，導(dǎo)致大量的輸出力耗散，所以要合理使用材料，以防止該現(xiàn)象發(fā)生；

3）合理配置氣隙的高度，以保持作動(dòng)器的線性度；

4）進(jìn)行主被動(dòng)隔振器結(jié)合設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)使用主被動(dòng)并聯(lián)的形式，以使隔振器的整體結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省空間。

根據(jù)以上原則，本文設(shè)計(jì)了一種新型并聯(lián)式電磁主被動(dòng)一體化隔振器，如圖1所示，其中電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為在電磁力與線圈電流之間存在線性關(guān)系，可以簡(jiǎn)化后期控制器設(shè)計(jì)過(guò)程。在所提出混合隔振結(jié)構(gòu)中，橡膠隔振器安裝在電磁作動(dòng)器內(nèi)部。因此，電磁作動(dòng)器尺寸不受被動(dòng)隔振器限制，可以通過(guò)合理設(shè)計(jì)，產(chǎn)生更大的電磁力，使復(fù)合隔振裝置達(dá)到更好性能。

所提出復(fù)合隔振器的結(jié)構(gòu)如圖1所示，樣機(jī)實(shí)物圖如圖2所示。此復(fù)合隔振器主要由橡膠隔振器、電磁作動(dòng)器、底座、安全檔蓋和連接器組成。電磁作動(dòng)器部分包括定子部件和動(dòng)子部件。其中，動(dòng)子部分包括永磁鐵和動(dòng)子磁軛；定子部分包括定子磁軛和被環(huán)氧樹(shù)脂骨架撐起的線圈。主動(dòng)部分（電磁作動(dòng)器）和被動(dòng)部分（橡膠隔振器）并聯(lián)連接，在電磁作動(dòng)器內(nèi)部安裝橡膠隔振器。電磁作動(dòng)器的定子固定在底座上。上部的連接器用于在振動(dòng)設(shè)備下安裝復(fù)合隔振器。采用鋁質(zhì)安全檔蓋和橡膠墊，來(lái)保護(hù)作動(dòng)器的動(dòng)子免受碰撞。將加速度計(jì)粘在復(fù)合隔振器的底座上，測(cè)量底座的加速度信號(hào)進(jìn)行后續(xù)的實(shí)時(shí)控制。電磁主被動(dòng)一體化隔振器各部件名稱(chēng)及作用如圖3和表1所示。

圖1 電磁式主被動(dòng)一體化隔振器（剖面3D圖）

圖3 電磁式主被動(dòng)一體化隔振器（部件）

表1 電磁式主被動(dòng)一體化隔振器（部件及作用）

定子部分如圖4所示，其由定子上端蓋、下端蓋、骨架及線圈組成。

圖4 定子部分3D圖

其中，定子上下端蓋及骨架采用AISI 1020鋼制作。作為一種軟磁材料，該型號(hào)鋼相比于常用的硅鋼片，不僅加工十分方便，而且能夠快速成型。同時(shí)，使用這種軟磁材料還可以增加磁感、減小漏磁、防止外磁場(chǎng)干擾。

線圈是產(chǎn)生電磁作用的電線，當(dāng)電流經(jīng)過(guò)線圈的時(shí)候，可以產(chǎn)生激勵(lì)磁場(chǎng)，從而驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器工作，所以它在整個(gè)結(jié)構(gòu)中起到至關(guān)重要的作用。本設(shè)計(jì)根據(jù)使用環(huán)境、條件等因素，采用漆包線線圈作為勵(lì)磁線圈，常用漆包線線圈分為油性、環(huán)氧、縮醛、聚酯、聚氨酯、聚酯亞胺、聚酰亞胺等漆包線。為使線圈能夠達(dá)到隔振器整體工作環(huán)境的耐沖擊、耐高溫、耐嚴(yán)寒等要求，且滿(mǎn)足經(jīng)久耐用、維護(hù)便利等基本準(zhǔn)則，勵(lì)磁線圈材料采用QY-1型聚酰亞胺漆包線，規(guī)格為14AWG，即線徑為1.63mm。

動(dòng)子部分如圖5所示，其由永磁鐵和動(dòng)子磁軛組成。

圖5 動(dòng)子部分3D圖

動(dòng)子磁軛材質(zhì)與定子磁軛同為AISI 1020鋼，以保證良好的磁感應(yīng)。

永磁鐵選擇決定了作動(dòng)器輸出力，因而選擇一種合適的永磁體材料非常關(guān)鍵。常見(jiàn)永磁材料包括：金屬、鐵氧體、稀土永磁材料等。金屬永磁材料具有良好的磁特性，熱穩(wěn)定性好，但最大磁能積表現(xiàn)一般；鐵氧體永磁材料矯頑力高、適用高頻，但在溫差較大的環(huán)境下表現(xiàn)很差；稀土永磁材料盡管硬而脆、容易磕碰致壞，但其在磁能積和矯頑力方面表現(xiàn)非常出色，所以稀土永磁材料應(yīng)用最為廣泛［10］。

稀土永磁材料中，磁性最強(qiáng)的當(dāng)屬釹鐵硼永磁體［13］。釹鐵硼永磁體主要成分是稀土金屬釹、金屬元素鐵和非金屬元素硼三種元素，同時(shí)可以根據(jù)需要，按一定比例添加其他元素（鋁、鈷、鐠、鏑、鎵等），然后采用粉末冶金工藝，熔煉成合金，最后經(jīng)過(guò)粉碎、壓制成型、燒結(jié)之后形成永磁體，其具有非常高的磁能積矯頑力，尤其是在20℃～150℃環(huán)境下表現(xiàn)非常突出。而且，該永磁體還具有高能量密度的特點(diǎn)，因而被廣泛應(yīng)用于電聲、電子、電機(jī)、機(jī)械、醫(yī)療等諸多領(lǐng)域。

因此，在本文的設(shè)計(jì)中，選用N52釹鐵硼稀土永磁，該款永磁體最大磁能積可以達(dá)到52MGOe，是非常理想的永磁材料。

圖6 基座3D圖

圖7 安全檔蓋和橡膠墊3D圖

位于作動(dòng)器底部的基座和頂部的安全檔蓋是直接與外界接觸的部位，必須具有良好的剛度與強(qiáng)度，以保證穩(wěn)定的輸出性能。為滿(mǎn)足這些條件，基座和安全檔蓋的選材為鋁合金6061-T6。鋁合金6061-T6是鋁合金6061的主要合金，經(jīng)過(guò)熱處理后，它的強(qiáng)度和耐腐蝕性高，均勻性較好。

鋁合金 6061 的具體成份為 Si，0.40～0.80；Fe，0.70；Cu，0.15～1.40；Mn，0.15，Mg，0.8～1.20，Cr，0.04～0.35，Zn，0.252。其在性能上的具體參數(shù)為，抗拉強(qiáng)度105Mpa～290Mpa，屈服強(qiáng)度85Mpa～240Mpa，延伸率8%～16%。鋁合金6061-T6型號(hào)中的T6則是指熱處理的狀態(tài)，主要適用于在固溶熱處理后，不再進(jìn)行冷加工（可以進(jìn)行矯直、矯平，但不能影響產(chǎn)品的力學(xué)性能極限）的產(chǎn)品。鋁合金6061-T6無(wú)沙眼氣孔，平整度較好，還可以提高加工效率，同時(shí)降低材料成本，所以它是作為作動(dòng)器基座和安全檔蓋用材的極佳選擇。

橡膠墊主要用于保護(hù)動(dòng)子，使其免受碰撞。本橡膠墊選材為性?xún)r(jià)比極高的聚亞安酯，其是由乙烷有機(jī)單元鏈聚合而成，質(zhì)地柔軟且富有彈性，可在-40℃～212℃條件下正常工作，比較符合作動(dòng)器工作需求。

4 磁路設(shè)計(jì)

對(duì)于電磁作動(dòng)器來(lái)說(shuō)，磁路設(shè)計(jì)合理程度，不僅決定著該作動(dòng)器所提供最大輸出力，同時(shí)也極大影響著主動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性，所以就必須對(duì)作動(dòng)器磁路結(jié)構(gòu)、磁場(chǎng)分布和輸出的電磁力之間的關(guān)系進(jìn)行分析。

磁路是電磁作動(dòng)器設(shè)計(jì)核心，本文所提電磁作動(dòng)器磁路配置如圖8所示。給線圈通電后，線圈和定子磁軛相當(dāng)于電磁鐵在工作。如果線圈電流方向和永磁磁鐵的磁化方向與圖8中所示的相同，那么通過(guò)定子鐵芯流動(dòng)磁通方向?qū)⑹琼槙r(shí)針的。然后，將在定子上下兩側(cè)分別生成一個(gè)N極和一個(gè)S極。電磁作動(dòng)器動(dòng)子將受到兩個(gè)力：下方氣隙的排斥力和上方氣隙的吸引力。因此，將在動(dòng)子上生成正y方向合力。相應(yīng)，如果所通電流方向相反，則力的方向?qū)⑾鄳?yīng)地改變。

圖8 磁路配置

假設(shè)流經(jīng)上方磁極之間氣隙和在下方磁極之間氣隙的磁通量分別為Φ1和Φ2。那么對(duì)于圖8所示磁性配置，可以得出：

其中B1和B2分別是上方和下方氣隙磁通密度，Ac是磁極面積。和是永磁鐵產(chǎn)生的偏磁通量，是線圈產(chǎn)生的勵(lì)磁通量。

當(dāng)動(dòng)子在中心位置處有非常小的位移時(shí)，磁通匝數(shù)的變化量可以通過(guò)下式得到：

因此總電磁輸出力可以得出：其中N是線圈匝數(shù)，Bm是氣隙中由永磁體偏磁通密度，dg是氣隙中心直徑，Ki是電磁力系數(shù)，而I是線圈電流幅值?？梢?jiàn)，電磁作動(dòng)器產(chǎn)生電磁力Fc與線圈電流幅值I成正比。

5 特性試驗(yàn)

依據(jù)上文的結(jié)構(gòu)和磁路設(shè)計(jì)，制作了主被動(dòng)一體化隔振器的樣機(jī)，對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了特性實(shí)驗(yàn)。該實(shí)驗(yàn)主要測(cè)試了樣機(jī)的以下特性：1）不同頻率下，線圈電流與輸出力關(guān)系曲線；2）不同電流下，輸出力與輸入電流頻率關(guān)系曲線；3）最大輸出力與電流頻率關(guān)系曲線；4）最大功耗與電流頻率關(guān)系曲線；5）輸出力非線性度分析。

5.1 特性試驗(yàn)對(duì)象及方法

通過(guò)使用PCB公司的壓電式力傳感器來(lái)檢測(cè)電磁作動(dòng)器的輸出力。測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖如圖9所示。作動(dòng)器動(dòng)子與力傳感器通過(guò)螺釘與連接件相連，力傳感器安裝在測(cè)試基座上。作動(dòng)器的定子通過(guò)螺釘固定在測(cè)試基座上。測(cè)試基座與底座通過(guò)4個(gè)BE型橡膠隔振器相連。底座被放置與實(shí)驗(yàn)室的水泥地面上。橡膠隔振器主要用于隔離來(lái)自地面的擾動(dòng)對(duì)測(cè)試結(jié)果的影響。直流電源主要用于給功率放大器供電，信號(hào)發(fā)生器用于提供不同頻率與幅值的正弦信號(hào)給功率放大器，功率放大器用于給作動(dòng)器提供電流驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器工作。ICP式壓電式力傳感器的輸出信號(hào)需要經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)理器后連接至示波器進(jìn)行顯示。在信號(hào)發(fā)生器上調(diào)節(jié)正弦信號(hào)的頻率與幅值，從而控制作動(dòng)器線圈電流大小，記錄此時(shí)的功率放大器輸出電流、輸出電壓，力傳感器輸出電壓，信號(hào)發(fā)生器中正弦信號(hào)的幅值與頻率。作動(dòng)器輸出力測(cè)量裝置及測(cè)試實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)如圖10及圖11所示。

圖9 電磁作動(dòng)器輸出力測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖

圖10 電磁作動(dòng)器輸出力測(cè)試裝置

圖11 電磁作動(dòng)器輸出力測(cè)試實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)

5.2 特性試驗(yàn)結(jié)果及分析

1）不同頻率下，線圈電流與輸出力關(guān)系曲線

作動(dòng)器輸出力與線圈電流關(guān)系如圖12所示，兩者基本成線性關(guān)系。在20Hz時(shí)，當(dāng)給作動(dòng)器輸入15A電流時(shí)，最大輸出力可達(dá)700N以上。

圖12 輸出力與線圈電流的關(guān)系

2）不同電流下，輸出力與電流頻率的關(guān)系曲線

作動(dòng)器輸出力與電流頻率關(guān)系曲線如圖13所示。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的最大輸出電壓是有限的（低于200V），因此由于線圈電感作用，隨著電流頻率升高，線圈最大電流幅值將減小，在頻率大于100Hz后，實(shí)際最大輸出電流將低于理論設(shè)計(jì)的15A。在200Hz時(shí)，實(shí)際最大輸出電流只有9A左右，但此時(shí)依然有大于300N的輸出力。

理論上，隨著頻率增加，電磁力輸出將下降，在低頻段的輸出力應(yīng)高于高頻段輸出力。但是圖13中，在低頻段的5Hz時(shí)輸出力卻很低，甚至低于較高頻率段輸出力。經(jīng)分析，產(chǎn)生此現(xiàn)象的原因可能有以下兩種：

（1）壓電式力傳感器在低頻時(shí)增益較低，響應(yīng)較??；

（2）輸出力測(cè)試裝置的結(jié)構(gòu)模態(tài)特性影響了測(cè)試結(jié)果。

3）最大輸出力與電流頻率關(guān)系曲線

作動(dòng)器的最大輸出力與頻率關(guān)系曲線如圖14所示。在10Hz與20Hz附近最大輸出力達(dá)到700N左右。在200Hz時(shí)，最大輸出力可以接近400N。

圖13 輸出力與頻率的關(guān)系

圖14 最大輸出力與頻率的關(guān)系

4）最大功耗與電流頻率關(guān)系曲線

作動(dòng)器最大功耗與頻率關(guān)系曲線如圖15所示。功耗在80Hz～100Hz附近最大，在低頻與高頻時(shí)相對(duì)較小。分析原因如下：在低頻時(shí)，給作動(dòng)器提供15A最大電流所需的電壓較低，在高頻時(shí)，給作動(dòng)器所能提供的最大電流較低，而在80Hz～100Hz附近，最大電流與所需電壓均較大。

圖15 最大功耗與頻率的關(guān)系

5）輸出力非線性度分析

作動(dòng)器在不同頻率下輸出力與輸入電流間的非線性度如圖16所示。在整個(gè)工作范圍內(nèi)，作動(dòng)器輸出力非線性度均在-2%～2.5%之間，可見(jiàn)有良好的線性度。

圖16 輸出力與電流的非線性度與電流的關(guān)系

6 結(jié)語(yǔ)

本文重點(diǎn)針對(duì)主動(dòng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)展開(kāi)研究，設(shè)計(jì)了一款新型電磁式主被動(dòng)一體化隔振器，該款隔振器采用主被動(dòng)單元并聯(lián)的方式，使隔振器整體更加緊湊，既節(jié)省空間，又降低成本；將主動(dòng)作動(dòng)器安裝在被動(dòng)隔振器外側(cè)，既保證提供足夠靜載荷，又提高主動(dòng)輸出力；經(jīng)過(guò)特性試驗(yàn)分析，該款隔振器最大輸出力可達(dá)700N，非線性度為-2%～2.5%，擁有非常良好的輸出力與輸入電流線性度。