徐志剛 張宇琴 王羽 宋瑞 王潤民 趙祥模

摘 要：自動(dòng)駕駛汽車已成為全球發(fā)展趨勢，但在中國發(fā)展有其獨(dú)特的優(yōu)勢與劣勢。文章總結(jié)了自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的背景及研發(fā)、測試現(xiàn)狀，梳理了近年來我國政府出臺(tái)的相關(guān)政策、法規(guī)，分析了其在中國發(fā)展遇到的阻力與助力，提出了其在中國的發(fā)展趨勢，自動(dòng)駕駛汽車將帶動(dòng)整個(gè)汽車行業(yè)發(fā)生改變，顛覆性地重構(gòu)消費(fèi)者的出行體驗(yàn)。關(guān)鍵詞：汽車技術(shù);自動(dòng)駕駛汽車;行業(yè)發(fā)展;汽車測試;行業(yè)法規(guī);行業(yè)預(yù)測中圖分類號(hào)：U461.99 ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ?文章編號(hào)：1671-7988（2019）01-13-09

Discussion on the development status and existing problemsof China'sself-driving car industry

Xu Zhigang¹， Zhang Yuqin¹， Wang Yu²， Song Rui²， Wang Runmin²， Zhao Xiangmo¹

（ 1.School of information engineering， chang'an university， Shaanxi Xi'an 710064;2.China Automotive Technology&Research Center Co.Ltd， Tianjin 300300）

Abstract：Autonomous Vehicles（AV） have become a global trend， but there are unique advantages and disadvantages in China. Article summarizes the background of the development of Autonomous Vehicles and the present situation of research and development， testing， combed the in recent years， our government has issued relevant policies， laws and regulations， analyzes its development encountered resistance and power in China， puts forward its development trend in China， Autonomous Vehicles ?will drive the whole auto industry change， disruptive to refactor the consumer travel experience.Keywords： Automotive technology; Autonomous Vehicles; Industry development; Automobile testing; Industry regulations; Industry estimatesCLC NO.： U461.99 Document Code： A ?Article ID：1671-7988（2019）01-13-09

引言

自動(dòng)駕駛汽車（Autonomous Vehicles，AV）指一類能夠以高度智能化的方式實(shí)現(xiàn)自主環(huán)境感知、行駛規(guī)劃決策和車輛控制功能的汽車^[1]。AV由多個(gè)軟硬件系統(tǒng)整合而成^[2]，概念系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括感知層、認(rèn)知層、決策層、控制層、執(zhí)行層五部分，主要用于完成感知定位、路徑規(guī)劃、行為預(yù)測、軌跡生成、控制執(zhí)行等五種功能^[3]：1）感知定位功能通過車輛上裝備的多種傳感器的相互校驗(yàn)和信息融合實(shí)現(xiàn);2）基于實(shí)時(shí)定位和感知信息，AV需要根據(jù)目的地位置、道路幾何設(shè)計(jì)、交通控制規(guī)則等相對(duì)長效的信息規(guī)劃和更新行駛路徑;3）行為預(yù)測通過推斷臨近環(huán)境中其他交通參與者的未來短期行為，為下一階段生成行車軌跡提供周邊動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)方向速度等信息;4）軌跡生成指結(jié)合規(guī)劃路徑信息與行為預(yù)測等信息，生成各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之間的多個(gè)路徑點(diǎn)，主要包含每個(gè)軌跡點(diǎn)的速度、朝向、加速度和車輪轉(zhuǎn)向;5）AV的控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過通信總線把規(guī)劃出的行車軌跡轉(zhuǎn)化成控制信號(hào)，發(fā)送給車輛動(dòng)力及機(jī)械機(jī)構(gòu)，由于此階段所有數(shù)據(jù)處理均在計(jì)算平臺(tái)上完成，因此平臺(tái)設(shè)計(jì)和性能直接影響AV控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和魯棒性。

低下的通行效率以及頻發(fā)的交通事故已成為當(dāng)前民眾最為頭疼的難題，從駕駛和擁堵中解放出來成為社會(huì)新訴求。隨著智能交通、車聯(lián)網(wǎng)以及人工智能等領(lǐng)域理論和技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛汽車不僅能夠提供比傳統(tǒng)有人駕駛汽車更加舒適、安全、節(jié)能、環(huán)保的駕乘體驗(yàn)^[4]，而且可以極大地改變各類人群的出行方式，有望在緩解交通擁堵、減少交通事故及能源消耗等方面發(fā)揮重要作用^[5]。目前，美國在智能駕駛決策和控制技術(shù)及網(wǎng)聯(lián)化方面^[6]處于領(lǐng)先地位，標(biāo)準(zhǔn)、新技術(shù)研發(fā)、關(guān)鍵芯片、產(chǎn)品開發(fā)、通信應(yīng)用等基本形成了比較成熟的體系，在智能汽車產(chǎn)業(yè)鏈的上、中、下游均有成熟的供應(yīng)商及產(chǎn)品，具有很強(qiáng)的國際競爭力^[7]。歐洲sim^TD項(xiàng)目開展跨國高速公路測試，驗(yàn)證協(xié)同式智能安全系統(tǒng)。與此同時(shí)，奔馳、奧迪、沃爾沃等企業(yè)紛紛推出自動(dòng)駕駛測試車輛，預(yù)計(jì)2025年左右量產(chǎn)。日本智能交通系統(tǒng)建設(shè)起步早，基礎(chǔ)設(shè)施及信息化程度高，豐田、日產(chǎn)等汽車企業(yè)主導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的研發(fā)，計(jì)劃于2030年實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的市場化。

本文對(duì)我國自動(dòng)駕駛汽車近年來的研發(fā)現(xiàn)狀、測試監(jiān)管現(xiàn)狀及國家出臺(tái)的相關(guān)政策法規(guī)進(jìn)行了梳理，并對(duì)當(dāng)前存在的問題進(jìn)行了探討。

1 背景

在中國，自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)發(fā)展目前已經(jīng)上升至國家戰(zhàn)略層面，交通運(yùn)輸部于2017年12月要求交通部法制司、公路局、運(yùn)輸服務(wù)司、公路院及長安大學(xué)等相關(guān)單位結(jié)合工作實(shí)際，從技術(shù)發(fā)展趨勢、部委間協(xié)調(diào)事項(xiàng)、標(biāo)準(zhǔn)制定、法律法規(guī)修訂、自動(dòng)駕駛試驗(yàn)場和測試區(qū)建設(shè)、智慧公路示范、模擬測試平臺(tái)建設(shè)等方面就當(dāng)前存在的突出問題及下一步工作推進(jìn)思路給出反饋^[8]。根據(jù)要求，長安大學(xué)向中國交通運(yùn)輸部提交了一份60頁的白皮書，介紹了自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)在中國的現(xiàn)狀和存在的問題。同時(shí)，長安大學(xué)《中國公路學(xué)報(bào)》雜志社還組織了《中國汽車工程學(xué)術(shù)研究綜述·2017》^[9]綜述性論文的撰寫工作，在該論文中，筆者對(duì)自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢進(jìn)行總結(jié)?，F(xiàn)在幾乎每一家汽車公司都在研究無人駕駛汽車，新技術(shù)可以接管部分駕駛工作，或?qū)⑼耆庸?，無人駕駛肯定會(huì)到來。目前有必要對(duì)國內(nèi)自動(dòng)駕駛行業(yè)現(xiàn)狀進(jìn)行行業(yè)指導(dǎo)，避免重復(fù)建設(shè)、投資。

2 我國自動(dòng)駕駛行業(yè)相關(guān)管理部門及政策

目前，國家對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的支持力度正在不斷加大^[10]，根據(jù)需要國家自然基金委員會(huì)、工信部、科技部、交通運(yùn)輸部、國家發(fā)改委和國家測繪局等多個(gè)部門都已經(jīng)出臺(tái)了推進(jìn)其進(jìn)程的相關(guān)重大項(xiàng)目及行業(yè)發(fā)展政策^[11]，如表1所示。在《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》中明確指出到2020年，汽車DA（駕駛輔助）、PA（部分自動(dòng)駕駛）、CA（有條件自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)新車裝配率超過50%，網(wǎng)聯(lián)式駕駛輔助系統(tǒng)裝配率達(dá)到10%，滿足智慧交通城市建設(shè)需求。到2025年，汽車DA、PA、CA新車裝配率達(dá)80%，其中PA、CA級(jí)新車裝配率達(dá)25%，高度和完全自動(dòng)駕駛汽車開始進(jìn)入市場^[12]。

3 我國自動(dòng)駕駛汽車研發(fā)現(xiàn)狀

當(dāng)前，國內(nèi)外智能汽車產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期，諸多傳統(tǒng)整車企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)及新興創(chuàng)業(yè)企業(yè)等均率先開展產(chǎn)業(yè)布局，通過強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合、優(yōu)勢互補(bǔ)等方式，力爭在竟?fàn)幹姓紦?jù)主動(dòng)地位。

中國早在20世紀(jì)80年代就開始了對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的研究。八五期間，由清華大學(xué)、國防科大、北京理工大、浙江大學(xué)和南京理工大學(xué)五家院校共同研制成功了中國第一臺(tái)無人車ATB-1（Autonomous Test Bed-1）^[15]。該車在1996年進(jìn)行的演示實(shí)驗(yàn)中，直線道路自主行駛速度最高達(dá)到21km/h，彎道速度最高可達(dá)12km/h。ATB-1的誕生標(biāo)志著中國無人駕駛行業(yè)正式起步并進(jìn)入探索期，無人駕駛的技術(shù)研發(fā)正式啟動(dòng)。高校、研究所、汽車廠和新型創(chuàng)業(yè)公司是我國主要的汽車研發(fā)機(jī)構(gòu)，其中，高校和研究所主要包括國防科技大學(xué)、軍事交通學(xué)院、清華大學(xué)、西安交通大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京聯(lián)合大學(xué)、長安大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、上海交通大學(xué)、武漢大學(xué)、中科院合肥物質(zhì)研究所等科研院所，典型的無人車如圖3所示。國防科技大學(xué)在自動(dòng)駕駛技術(shù)上在國內(nèi)一直處于領(lǐng)先水平，2002年國防科技大學(xué)研制成功的紅旗CA7460，在正常交通狀況的高速公路上，可根據(jù)前方障礙車輛的情況自動(dòng)進(jìn)行車道變換，其最高時(shí)速超過110km/h。2011 年 7 月，由一汽集團(tuán)與國防科技大學(xué)共同研制的紅旗 HQ3 無人駕駛汽車完成了286 公里的高速全程無人駕駛試驗(yàn)，人工干預(yù)的距離僅占總里程的0.78%。2012 年，軍事交通學(xué)院的“軍交猛獅Ⅲ號(hào)”以無人駕駛狀態(tài)行駛 114 公里，最高時(shí)速 105 公里/小時(shí)。

為了促進(jìn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的交流和發(fā)展，2009年以來，國家自然科學(xué)基金委員會(huì)舉辦“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”，吸引多個(gè)高校和研究機(jī)構(gòu)參與，從2009年至今已經(jīng)舉辦了9屆比賽。之后，中國智能汽車大賽、世界智能駕駛挑戰(zhàn)賽、i-VISTA自動(dòng)駕駛汽車挑戰(zhàn)賽也陸續(xù)開辦（見表2）。

在2017年中國智能汽車大賽中吸引了來自科研院校及企業(yè)的12支隊(duì)伍參賽，此次比賽是國內(nèi)無人駕駛比賽首次使用賽事級(jí)別的比賽專用跑道，能夠滿足無人駕駛車輛的多種測試工況^[16]。2018年5月第二屆世界智能駕駛挑戰(zhàn)賽在天津開賽，本屆挑戰(zhàn)賽報(bào)名參賽的隊(duì)伍總數(shù)達(dá)到91支，比上屆參賽隊(duì)伍數(shù)量增加了一半。其中，國外參賽隊(duì)伍9支，是國內(nèi)首次具有國際車隊(duì)參與的智能駕駛賽事，同時(shí)也是國內(nèi)外首次在真實(shí)高速公路上開展無人駕駛比賽^[17]。圖4為2017年世界智能駕駛挑戰(zhàn)賽中長安大學(xué)參賽情況。

在2018年8月24日剛剛閉幕的智博會(huì)中，作為智博會(huì)的重要活動(dòng)之一，首屆i-VISTA自動(dòng)駕駛汽車挑戰(zhàn)賽充分利用了重慶獨(dú)特的地理、氣候和復(fù)雜交通場景，致力于開展面向全球的車企、科技企業(yè)、高校等參與的自動(dòng)駕駛汽車公開道路的頂級(jí)賽事^[18]。比賽期間，來自豐田汽車、長安汽車、北汽福田、吉利汽車、重慶力帆等知名車企和清華大學(xué)、長安大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、武漢大學(xué)等知名高校的30多支自動(dòng)駕駛汽車車隊(duì)同臺(tái)競技^[19]，開展了“自動(dòng)駕駛城市交通場景挑戰(zhàn)賽”、“自動(dòng)駕駛創(chuàng)新應(yīng)用挑戰(zhàn)賽”、“自動(dòng)駕駛商業(yè)化進(jìn)程挑戰(zhàn)賽”、“AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽”和“APS自動(dòng)泊車系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽”5個(gè)項(xiàng)目30多個(gè)場景的實(shí)車路演競逐。經(jīng)過激烈角逐，長安大學(xué)的“信達(dá)號(hào)”和“前行者”車隊(duì)都有獲獎(jiǎng)。在此期間，上汽、北汽等傳統(tǒng)車企也逐步布局。2015年上海車展，上汽展示了自主研發(fā)的第二代智能駕駛汽車iGS，經(jīng)過路試，iGS智能汽車在60-120公里的工況下，已經(jīng)初步實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程遙控泊車、自動(dòng)巡航、自動(dòng)跟車、車道保持、換道行駛、自主超車等智能行車功能^[20]。早在2013年北汽汽車研究院就對(duì)“智能車”進(jìn)行了立項(xiàng)研究，并已完成了數(shù)萬公里的上路實(shí)測，北汽新能源和北京聯(lián)合大學(xué)共同研發(fā)的無人駕駛E150EV，可結(jié)合GPS、車載攝像和3D傳感器來準(zhǔn)確的完成自身定位。長安汽車無人駕駛首輛樣本在2015年10月31日于重慶完成了國內(nèi)首次亮相，目前，長安已經(jīng)完成了1級(jí)的智能駕駛技術(shù)應(yīng)用，如全速自適應(yīng)巡航、緊急剎車、車道保持等。2018年2月15日，百度Apollo無人車亮相央視春晚，在港珠澳大橋開跑，并在無人駕駛模式下完成“8”字交叉跑的高難度動(dòng)作。2018年4月20日，美團(tuán)和百度已經(jīng)達(dá)成協(xié)議，計(jì)劃率先在雄安試驗(yàn)無人駕駛送餐。

自國務(wù)院在2015年發(fā)布《中國制造2025》起，以自動(dòng)駕駛技術(shù)為重點(diǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為未來汽車發(fā)展的重要戰(zhàn)略方向^[21]，大批初創(chuàng)企業(yè)投身自動(dòng)駕駛領(lǐng)域（見圖5）。2017年12月2日，“阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)”在深圳福田保稅區(qū)首發(fā)試運(yùn)行，該智能駕駛公交系統(tǒng)能對(duì)突發(fā)狀況做出反應(yīng)，已實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛下的行人車輛檢測、減速避讓、緊急停車、障礙物繞行變道、自動(dòng)按站?？康裙δ?sup>[22]。目前馭勢科技已與杭州來福士廣場、廣州白云機(jī)場等進(jìn)行戰(zhàn)略合作，在廣州白云機(jī)場投入一輛無人駕駛車，讓其在航站樓與停車場之間提供擺渡服務(wù)^[23]。2018年5月15日，自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司 Roadstar.ai 宣布已完成1.28億美元的A輪融資（約合8.12億人民幣），此次融資是截至目前國內(nèi)無人駕駛領(lǐng)域宣布的最高融資額。今年3月，Roadstar.ai放出了一段其無人車在深圳公開道路上試跑的視頻，視頻中Roadstar.ai的無人駕駛林肯MKZ，在道路旁有高大樹木遮蔽，光照條件頻繁變化的場景中，靈活地穿梭在車流中，不僅能識(shí)別紅綠燈、左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)，在加減速操作也表現(xiàn)得較為平順^[24]。在攻克了路測難題后，目前Roadstar.ai正在自建模擬器。主線科技選擇了港口作為主要落地場景，聚焦于集裝箱卡車的L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，2017年12月28日，與北方最大港口天津港簽訂協(xié)議，將在后者的集裝箱卡車上搭載其自動(dòng)駕駛方案。2018年4月12日，全球首臺(tái)無人駕駛電動(dòng)卡車港口試運(yùn)營，本次示范運(yùn)營項(xiàng)目由主線科技、天津港集團(tuán)和中國重汽集團(tuán)共同實(shí)施，在無人工干預(yù)的情況下，卡車完成了自動(dòng)行駛、精確停車、集裝箱裝卸、障礙物避讓和超車換道等制定科目^[25]，實(shí)現(xiàn)了集裝箱從岸橋泊位到堆場的無人自主水平運(yùn)輸。

除此之外，中國汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展聯(lián)合基金（見表3）、國家自然科學(xué)基金的重大項(xiàng)目、國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“新能源車”重點(diǎn)專項(xiàng)（見表4）也投入大量經(jīng)費(fèi)資助自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)。國家自然科學(xué)基金委員會(huì)關(guān)于2017年度重大項(xiàng)目評(píng)審結(jié)果中，陳虹教授牽頭組織申報(bào)的“極限工況下汽車主動(dòng)安全協(xié)同控制及應(yīng)用驗(yàn)證”重大項(xiàng)目獲得批準(zhǔn)，批準(zhǔn)經(jīng)費(fèi)1739.8萬元^[26]。

4 我國自動(dòng)駕駛汽車測試和監(jiān)管現(xiàn)狀

無人駕駛汽車是不是比人類駕駛的汽車更安全？關(guān)于這個(gè)問題業(yè)界一直存在爭議。以分析國家安全享譽(yù)全球的蘭德集團(tuán)（Rand Corporation）最近公布報(bào)告稱，無人駕駛汽車的安全性很難確定，因?yàn)闆]有足夠的時(shí)間進(jìn)行測試。要確保無人車正式投入使用后的安全性，必須建立起系統(tǒng)的測試?yán)碚摽蚣?，并?duì)無人車測試方法、測試技術(shù)和測試流程進(jìn)行深入研究并開發(fā)相應(yīng)的檢測裝備。長安大學(xué)在自動(dòng)駕駛測試?yán)碚摲矫娼⒘酥悄芷嚋y試金字塔模型（見圖6），該模型將智能汽車測試分為“元功能測試->性能測試->加速虛擬測試->真實(shí)環(huán)境測試->用戶體驗(yàn)測試”5個(gè)層次和“仿真測試、實(shí)驗(yàn)室測試、封閉測試、開放測試”四種類型。該模型對(duì)智能汽車的功能與性能進(jìn)行分級(jí)、分類測試，做到由易到難，由簡入繁，通過多尺度、多層次等形式反映出智能汽車最全面的功能和性能指標(biāo)，從而保證智能汽車上路前的安全。

4.1 無人車零部件及元功能測試

零部件作為無人車的基礎(chǔ)，其測試評(píng)價(jià)方法的研究對(duì)安全輔助駕駛有著重要意義。作為核心部件，攝像頭被廣泛使用在物體識(shí)別及物體追蹤等場景中，在車道線檢測、交通燈幀測、人行道檢測中都以攝像頭為主要解決方案。為了加強(qiáng)安全性，現(xiàn)有的無人車實(shí)現(xiàn)通常在車身周圍使用至少八個(gè)攝像頭，分別從前、后、左、右四個(gè)維度完成物體發(fā)現(xiàn)、識(shí)別、追蹤等任務(wù)^[33]。激光雷達(dá)的應(yīng)用采用光飛行時(shí)間法（TOF），即通過發(fā)射和接受激光束，計(jì)算激光遇到障礙物的折返時(shí)間，分析得出目標(biāo)與設(shè)備的相對(duì)距離，并測量得到障礙物的輪廓，這些信息經(jīng)過處理能夠獲得3D環(huán)境地圖，且精度能夠達(dá)到厘米級(jí)，具有障礙物檢測、動(dòng)態(tài)障礙物識(shí)別跟蹤、路況檢測、實(shí)時(shí)定位和環(huán)境建模的功能。毫米波是指頻率位于30GHz到300GHz之間的電磁波，由于毫米波雷達(dá)探測距離遠(yuǎn)，精度較高，穿透霧、灰塵的能力強(qiáng)，能夠全天候全天時(shí)工作，近年來，開始被應(yīng)用于ADAS，并成為自動(dòng)駕駛所需的傳感器。

智能汽車元功能（Meta Function）是指智能汽車基本的功能，從大類可以分為：感知、決策和執(zhí)行，每一大類又可以分解為若干個(gè)小類，繼續(xù)對(duì)各小類進(jìn)行分解，直至得到無法分解的元功能。對(duì)每一個(gè)元功能進(jìn)行測試，是獲得智能汽車基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的重要手段，是對(duì)后期測試手段和標(biāo)準(zhǔn)選擇的重要支撐。

4.2 基于在環(huán)仿真的無人車室內(nèi)快速測試

基于軟硬件在環(huán)仿真的無人車室內(nèi)快速測試系統(tǒng)，通過構(gòu)建道路交通場景數(shù)據(jù)庫，完成車輛子系統(tǒng)、臺(tái)架子系統(tǒng)和虛擬現(xiàn)實(shí)子系統(tǒng)之間的深度融合，實(shí)現(xiàn)無人車安全性、敏捷性、可靠性、舒適性、環(huán)保性及智能性的綜合快速測定^[34]。這種系統(tǒng)可以在室內(nèi)臺(tái)架上模擬大量危險(xiǎn)工況對(duì)無人車進(jìn)行在環(huán)仿真測試，極大地提高了測試效率^[35]。目前世界各國積極關(guān)注這一測試模式，并投入大量的人力和物力進(jìn)行研發(fā)，長安大學(xué)目前聯(lián)合相關(guān)企業(yè)已經(jīng)開發(fā)出了原型系統(tǒng)樣機(jī)（如圖7）。

4.3 基于封閉試驗(yàn)場的無人車功能與性能測試

建設(shè)專用封閉試驗(yàn)場，搭建多種交通應(yīng)用場景，通過專業(yè)的測試設(shè)備和定量化的評(píng)估可以實(shí)現(xiàn)無人車功能和性能的全面測試，為此，智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)陸續(xù)在全國開花（見表5），近兩年，除工信部合作推進(jìn)的一批智能網(wǎng)聯(lián)或自動(dòng)駕駛示范區(qū)成立外，陸續(xù)有部分省市通過與機(jī)構(gòu)合作，通過資本合作等形式，打造基于自身產(chǎn)業(yè)需求的智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景。2018年7月10日，交通運(yùn)輸部為首次認(rèn)定的三家“自動(dòng)駕駛封閉場地測試基地”——長安大學(xué)車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車試驗(yàn)場、公路交通綜合試驗(yàn)場、重慶基地授牌。長安大學(xué)試驗(yàn)場作為國內(nèi)唯一通過認(rèn)證的高校單位，擁有LTE-V、4G-LTE、DSRC、Wi-Fi和EUHT五種通信網(wǎng)絡(luò)并存的多模式車聯(lián)網(wǎng)異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)，UWB超寬帶高精度定位系統(tǒng)和高速彎道，模擬交叉口、隧道、橋梁等基礎(chǔ)設(shè)施，可對(duì)外開展車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車測試與認(rèn)證服務(wù)。公路交通綜合試驗(yàn)場涵蓋不同測試場景，能夠滿足多場景的自動(dòng)駕駛測試需求^[36]，建有用于自動(dòng)駕駛測試的支持系統(tǒng)。此外，還建有交通氣象綜合模擬試驗(yàn)室、電磁兼容試驗(yàn)室、自動(dòng)駕駛半實(shí)物仿真試驗(yàn)室、駕駛模擬試驗(yàn)室等一批國內(nèi)先進(jìn)的專業(yè)試驗(yàn)室。重慶基地不僅可以針對(duì)性地測試驗(yàn)證自動(dòng)駕駛汽車安全、效率、駕駛行為、異常處理能力等單方面的性能，還可以組合考驗(yàn)自動(dòng)駕駛汽車的綜合性能，擁有國際上最先進(jìn)、使用范圍最廣的成套自動(dòng)駕駛測試設(shè)備，擁有具備專用短程通訊、高精定位、環(huán)境感知等功能的復(fù)合路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施及自主研發(fā)的路側(cè)終端、車載終端及智能監(jiān)控系統(tǒng)。

4.4 基于開放道路的無人車測試

開放道路測試作為無人車商用的最后一步，也是最艱難的一步^[37]，但好在我國的無人車測試正在逐步規(guī)范。2017年12月，北京市交通委、市公安交管局、市經(jīng)濟(jì)信息化委聯(lián)合制訂的《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見（試行）》及《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》^[38]對(duì)外公開發(fā)布，在中國自動(dòng)駕駛公開道路測試方面具有里程碑意義。此外，上海市于3月也正式發(fā)布了《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試行）》^[39]，并頒發(fā)全國首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路測試號(hào)牌，同時(shí)劃定了安全性高、風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)低的 5.6 公里城市道路，作為第一階段智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測試道路。繼北京上海之后，重慶市成為第三個(gè)出臺(tái)自動(dòng)駕駛相關(guān)路測管理的城市，同時(shí)杭州、深圳、長沙等城市也紛紛準(zhǔn)備加入自動(dòng)駕駛開放道路測試的行列中。

這些城市對(duì)于無人車路測的管理辦法涵蓋測試主體、駕駛?cè)思皽y試車輛、測試申請及審核、測試管理、交通違法和事故處理等章節(jié)。

一是測試主體、測試駕駛?cè)撕蜏y試車輛的基本要求。對(duì)測試主體提出單位性質(zhì)、業(yè)務(wù)范疇、事故賠償能力、測試評(píng)價(jià)能力、遠(yuǎn)程監(jiān)控能力、事件記錄分析能力及符合法律法規(guī)等7個(gè)條件;對(duì)測試駕駛?cè)颂岢龊炗唲趧?dòng)合同或勞務(wù)合同、經(jīng)過自動(dòng)駕駛培訓(xùn)、無重大交通違章記錄等要求;對(duì)測試車輛提出注冊登記、強(qiáng)制性項(xiàng)目檢驗(yàn)、人機(jī)控制模式轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)記錄與實(shí)時(shí)回傳、特定區(qū)域測試以及第三方機(jī)構(gòu)檢測驗(yàn)證等6個(gè)基本要求。

二是測試申請及審核程序。規(guī)定由省、市級(jí)政府相關(guān)主管部門選擇測試路段并公布，提出申請測試所需的基本材料。明確測試通知書發(fā)放和變更要求及所包含信息，臨時(shí)行駛車號(hào)牌申領(lǐng)、發(fā)放程序及跨省、市申請測試的相應(yīng)要求。

三是測試管理的基本要求。分別提出測試主體、測試車輛和測試駕駛?cè)嗽陂_展測試過程中攜帶通知書、醒目標(biāo)示、操作接管、車輛轉(zhuǎn)場和上報(bào)測試總結(jié)等要求。明確省、市級(jí)政府相關(guān)主管部門撤銷測試通知書、收回臨時(shí)行駛車號(hào)牌適用的情形。

四是交通違法和事故處理。明確交通違法處理和事故責(zé)任認(rèn)定的依據(jù)，相應(yīng)的處理和處罰部門。在測試期間發(fā)生交通違法行為的，按照我國道路交通安全法律法規(guī)對(duì)測試駕駛?cè)诉M(jìn)行處理;發(fā)生交通事故的，按照道路交通安全法律法規(guī)等認(rèn)定當(dāng)事人責(zé)任和賠償責(zé)任，如構(gòu)成犯罪還應(yīng)追究其刑事法律責(zé)任;在發(fā)生交通事故后，當(dāng)事人有義務(wù)保護(hù)現(xiàn)場并報(bào)警;此外，測試主體和省、市級(jí)相關(guān)主管部門也應(yīng)分別在發(fā)生事故時(shí)和事故責(zé)任認(rèn)定后按照規(guī)定時(shí)間上報(bào)事故情況。

隨著測試工作深入開展以及測試范圍逐步擴(kuò)大，不斷積累解決自動(dòng)駕駛上路測試的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，并將路測管理辦法逐步應(yīng)用到我國整體立法工作中，對(duì)于加快推動(dòng)我國無人駕駛汽車落地具有重要價(jià)值。

5 我國自動(dòng)駕駛汽車相關(guān)法律法規(guī)及標(biāo)準(zhǔn)體系的建設(shè)

5.1 法律法規(guī)建設(shè)

作為一項(xiàng)具有革命性的新技術(shù)，自動(dòng)駕駛技術(shù)能夠大幅降低消費(fèi)者的駕駛風(fēng)險(xiǎn)，但同時(shí)也會(huì)增加制造商因產(chǎn)品缺陷而承擔(dān)責(zé)任的風(fēng)險(xiǎn)^[40]。一旦發(fā)生交通事故，如何在消費(fèi)者、制造商與受害人之間進(jìn)行微妙的利益平衡顯得尤為重要。對(duì)此，應(yīng)配置適當(dāng)?shù)呢?zé)任規(guī)則，既要充分救濟(jì)受害人，又要鼓勵(lì)制造商革新技術(shù)，讓消費(fèi)者保持購買欲望，以便盡快推動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)入市場，發(fā)揮其巨大社會(huì)價(jià)值，避免制造商責(zé)任日益加重，從而挫傷制造商革新技術(shù)的積極性的現(xiàn)象出現(xiàn)^[41]。

對(duì)于具體的規(guī)則構(gòu)建本文認(rèn)為要分成三種情形討論^[42]：

1）對(duì)于自動(dòng)駕駛輔助汽車而言，在駕駛輔助階段，系統(tǒng)并不實(shí)際承擔(dān)駕駛?cè)蝿?wù)，使用人才是真正的駕駛者，全程控制汽車的運(yùn)行，對(duì)其間發(fā)生的事故適用現(xiàn)行交通事故侵權(quán)責(zé)任規(guī)則即可。當(dāng)然，如果事故是由輔助技術(shù)本身的故障造成的，且使用人無法糾正，制造商對(duì)此須承擔(dān)產(chǎn)品責(zé)任。

2）對(duì)于完全無人駕駛汽車而言，其主要依靠自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成主要甚至全部的駕駛行為，在發(fā)生交通事故后便可圍繞無人駕駛汽車產(chǎn)品進(jìn)行追責(zé)。但是，如果對(duì)方是故意的，則無人駕駛汽車不承擔(dān)責(zé)任。

3）對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車而言，人類駕駛員需要根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求進(jìn)行駕駛行為的接管，北京市出臺(tái)《加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見》（以下簡稱《指導(dǎo)意見》）第4條和《自動(dòng)駕駛車輛道路測試管理實(shí)施細(xì)則》（以下簡稱《實(shí)施細(xì)則》）第10條就明確規(guī)定，測試車輛應(yīng)安裝提醒裝置，測試駕駛員在自動(dòng)駕駛失效時(shí)應(yīng)立即接管。^[43]此時(shí)，如果使用人未作合理應(yīng)對(duì)，可能會(huì)存在侵權(quán)問題。考慮到使用人待定駕駛者的身份以及系統(tǒng)本身的故障，使用人與制造商應(yīng)當(dāng)對(duì)外承擔(dān)連帶責(zé)任，對(duì)內(nèi)則依據(jù)各自的過錯(cuò)以及原因力大小分擔(dān)責(zé)任。

5.2 標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)

為了加強(qiáng)頂層設(shè)計(jì)，全面推動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)技術(shù)研發(fā)和標(biāo)準(zhǔn)制定，推動(dòng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)的健康可持續(xù)發(fā)展，工業(yè)和信息化部、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)組織制定《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》^?[44]。

圖8所示車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)圖清晰地表明了國家積極引導(dǎo)和直接推動(dòng)跨領(lǐng)域、跨行業(yè)、跨部門合作的戰(zhàn)略意圖。在國家法律政策和戰(zhàn)略要求的大框架下，充分利用和整合各領(lǐng)域、各部門在車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)研究領(lǐng)域的基礎(chǔ)和成果，調(diào)動(dòng)各個(gè)行業(yè)通力合作，共同制定具有中國特色的車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系。

按照智能汽車的技術(shù)邏輯結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品物理結(jié)構(gòu)、智能化等級(jí)劃分和系統(tǒng)工程過程的構(gòu)建思路，綜合不同的功能要求、產(chǎn)品和技術(shù)類型、各子系統(tǒng)間的信息流和數(shù)據(jù)流，將智能汽車標(biāo)準(zhǔn)體系框架定義為基礎(chǔ)、通用規(guī)范、產(chǎn)品與技術(shù)應(yīng)用、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)4個(gè)部分（見圖9），其中智能汽車測試相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)被列入“通用規(guī)范”-“功能安全”中^[45]。由于相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)業(yè)尚處于快速發(fā)展階段，新技術(shù)、新產(chǎn)品、新應(yīng)用、新模式不斷出現(xiàn)，為避免對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)業(yè)的發(fā)展形成制約或障礙，智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系將根據(jù)發(fā)展?fàn)顩r，不定期地更新、修訂與完善。只有這樣，標(biāo)準(zhǔn)體系才能有效發(fā)揮其對(duì)產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)支撐、引導(dǎo)和規(guī)范的作用，促進(jìn)中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)及相關(guān)產(chǎn)業(yè)整體競爭力的提升，助力 《中國制造2025》 國家戰(zhàn)略目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。

6 存在的問題及探討

自動(dòng)駕駛作為人工智能技術(shù)周期演進(jìn)過程最被看好的領(lǐng)域之一，受到資本市場的熱捧，資金注入促使產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度加快，同時(shí)，國內(nèi)消費(fèi)者對(duì)于改善交通的訴求以及對(duì)新技術(shù)、隱私數(shù)據(jù)的開放態(tài)度有利于自動(dòng)駕駛的落地。盡管如此，目前仍存在各種挑戰(zhàn)推遲這項(xiàng)技術(shù)的推廣。

6.1 技術(shù)方面

中國自主企業(yè)技術(shù)基礎(chǔ)比較薄弱，導(dǎo)致中國的無人駕駛汽車在傳感器感知、控制決策等方面仍然缺乏核心技術(shù)，在雨、雪、霧霾等天氣情況下^[46]，攝像頭捕捉圖像能力、雷達(dá)感應(yīng)能力均下降，進(jìn)而無法做出精確的判斷，而國外自動(dòng)駕駛行業(yè)的供應(yīng)商在某些技術(shù)的成熟度和市場接受度上要優(yōu)于國內(nèi)，尤其在激光雷達(dá)、計(jì)算機(jī)視覺和汽車制造技術(shù)方面^[47]，目前無人車核心技術(shù)還是主要依賴進(jìn)口，相關(guān)企業(yè)在大公司的包圍下需要另辟蹊徑，形成獨(dú)有的核心技術(shù)優(yōu)勢，彌補(bǔ)我國在自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)方面的缺陷。此外，無人汽車離不開車聯(lián)網(wǎng)，包括車與車、車與人、車與道路基礎(chǔ)設(shè)施間通信（V2X），目前來說，推動(dòng)車路協(xié)同的最大難題在于車路協(xié)同體系框架及通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)制定，標(biāo)準(zhǔn)體系不完善必將影響其應(yīng)用^[48]。同時(shí)，維護(hù)通信通道以及上網(wǎng)、定位數(shù)據(jù)等信息安全也至關(guān)重要^[49]，因?yàn)閻阂飧蓴_可能造成無人車運(yùn)算出錯(cuò)，帶來不必要的風(fēng)險(xiǎn)^[50]。

6.2 政策法規(guī)方面

國內(nèi)已經(jīng)出臺(tái)了《汽車中長期發(fā)展規(guī)劃》，并正在制定《智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理規(guī)范》和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系，從各地政府對(duì)待自動(dòng)駕駛企業(yè)生產(chǎn)和落地的態(tài)度上，能夠看出政府層面對(duì)于能夠帶來顯著社會(huì)效益的新技術(shù)的歡迎和支持。但效益預(yù)期的另一面是潛在的社會(huì)風(fēng)險(xiǎn)，如：不成熟的自動(dòng)駕駛技術(shù)帶來的交通事故;法律法規(guī)中對(duì)交通事故的責(zé)任歸屬劃定糾紛;大量司機(jī)失業(yè)帶來社會(huì)不穩(wěn)定因素;企業(yè)收集利用用戶數(shù)據(jù)引發(fā)隱私問題;黑客惡意利用漏洞造成社會(huì)性危害。國家層面的相關(guān)政策發(fā)展框架能否制定實(shí)施成為自動(dòng)駕駛的一大挑戰(zhàn)。

6.3 測試方面

目前國內(nèi)外僅在智能汽車局部功能的測試如倒車?yán)走_(dá)、自適應(yīng)巡航、前向碰撞、自動(dòng)泊車等，但遠(yuǎn)未形成智能汽車的系統(tǒng)測試?yán)碚摵涂蚣荏w系，即目前國內(nèi)外還沒有完善的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，系統(tǒng)的智能汽車測試標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)當(dāng)滿足智能汽車基本功能的流程化測試，包括仿真測試和實(shí)車測試等。

6.4 人才方面

當(dāng)前，國內(nèi)從事自動(dòng)駕駛的研發(fā)團(tuán)隊(duì)人數(shù)已超過美國，但仍主要依賴海外渠道的引進(jìn)。國內(nèi)自動(dòng)駕駛AI人才的培養(yǎng)機(jī)制尚為落后，還無法適應(yīng)自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展的速度。尤其需要指出的是，同時(shí)具備科學(xué)家水平和商業(yè)運(yùn)營能力的復(fù)合型人才尤其缺少，很多潛在的可能性還無法被有效挖掘出來。國內(nèi)高校還未形成針對(duì)自動(dòng)駕駛方向的系統(tǒng)化人才培養(yǎng)機(jī)制，還是主要依托于車輛工程、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、軟件工程、電子信息工程類專業(yè)培養(yǎng)具有某一方面特長的本碩博人才，培養(yǎng)具有全面系統(tǒng)知識(shí)體系的自動(dòng)駕駛?cè)瞬湃沃氐肋h(yuǎn)。

6.5 產(chǎn)業(yè)發(fā)展方面

中國是繼歐美之后自動(dòng)駕駛發(fā)展最為迅速的市場，盡管在固有的汽車部件制造技術(shù)方面仍然落后，但在算法、數(shù)據(jù)等方面并不落下風(fēng)，而且龐大的市場規(guī)模使中國有機(jī)會(huì)成為最早商業(yè)化落地自動(dòng)駕駛的國家。我國在 LTE 領(lǐng)域已經(jīng)占據(jù)了技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)高地，LTE-V/5G 有可能成為我國自主的車聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)，有利于帶動(dòng)我國通信與汽車產(chǎn)業(yè)的協(xié)同發(fā)展。協(xié)同國家北斗發(fā)展戰(zhàn)略，結(jié)合北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的建設(shè)，推廣基于北斗高精度定位、多模式通信及網(wǎng)關(guān)的智能車載終端。當(dāng)前傳感器領(lǐng)域，以攝像頭為主的計(jì)算機(jī)視覺方案和激光雷達(dá)方案最受矚目，前者亟待突破圖像識(shí)別準(zhǔn)確率的天花板，后者則向低成本、量產(chǎn)化方向發(fā)展;高精度地圖能夠提供更完備的周邊環(huán)境信息，提供決策支持，目前進(jìn)入商業(yè)化嘗試階段;芯片方面國內(nèi)企業(yè)以打造 AI 專用芯片作為發(fā)展方向;算法方面，國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)眾多，試圖打造通用的自動(dòng)駕駛解決方案;車聯(lián)網(wǎng)和車路協(xié)同使自動(dòng)駕駛汽車擁有更安全可靠的感知預(yù)判能力，需要國家層面的推動(dòng)。

7 結(jié)語

自動(dòng)駕駛汽車能夠在很大程度上解決環(huán)境污染、交通擁堵、事故頻發(fā)等問題，帶來很大的社會(huì)效益，促進(jìn)整個(gè)汽車工業(yè)的進(jìn)一步完善^[51]，可以說，自動(dòng)駕駛汽車是汽車工業(yè)發(fā)展的必由之路^[52]，將帶動(dòng)整個(gè)泛汽車行業(yè)發(fā)生改變，顛覆性地重構(gòu)消費(fèi)者的出行體驗(yàn)。

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