智能汽車自動駕駛的控制方法分析

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摘 要：本文針對智能汽車自動駕駛的控制方法分析，主要從智能汽車自動駕駛控制需求、智能汽車自動駕駛車輛控制模型構建、智能汽車自動駕駛車輛道路狀況識別、智能汽車自動駕駛車輛模糊自適應PID自動駕駛系統(tǒng)和智能汽車自動駕駛控制仿真驗證五方面進行了研究，希望在本文的研究幫助下，能夠為智能汽車自動駕駛控制方法研究提供參考。

關鍵詞：智能汽車；自動駕駛；控制方法

1 引言

通過智能汽車自動駕駛控制系統(tǒng)應用，能夠為我國當前汽車駕駛控制工作處理奠定基礎，滿足了我國當前形勢下智能汽車自動化控制工作實踐需求。本文針對智能汽車自動駕駛的控制方法分析，其意義在于按照智能汽車自動駕駛控制要求，將其駕駛控制中的方法明確，然后在仿真驗證分析中，將智能汽車自動控制效果明確，以此提升智能汽車自動駕駛控制水平。

2 智能汽車自動駕駛需求分析

在當前我國電子科技高速發(fā)展背景下，為了能夠更好的展示出電子科技發(fā)展水平，已經將電子科技發(fā)展中的技術應用到眾多行業(yè)領域中。汽車作為當前社會經濟發(fā)展中，人們出行代步工具之一，對于電子科技應用也在逐漸完善。同時在我國當前形勢下的社會經濟建設發(fā)展中，人們對于智能汽車駕駛需求在不斷轉變，為了能夠更好的展示出智能汽車自動駕駛服務水平，應該按照智能汽車自動駕駛控制中的要求，及時將相應的智能駕駛控制體系轉變，保障在相應體系的轉變控制中，能夠為智能汽車自動駕駛控制水平提升奠定基礎。因此，在我國現(xiàn)有汽車行業(yè)建設發(fā)展中，人們已經開始加大對智能汽車自動駕駛控制系統(tǒng)研究[1]。

3 智能汽車自動駕駛車輛控制模型構建

智能汽車自動駕駛車輛控制系統(tǒng)運行中，要想提升整個車輛運行控制效果，就應該按照車輛自動化控制工作實踐中的要求，對汽車自動化控制工作實施中的要求，建立專門的控制模型，保障在相應模型的控制中，能夠提升車輛運行控制精準性。在本文研究中，針對智能汽車自動駕駛系統(tǒng)控制模型做出了構建分析，具體分析如下：

首先，由于智能汽車自動駕駛系統(tǒng)在監(jiān)督運行中，其整個系統(tǒng)控制運行中的轉向及轉角與車輛控制相關，為了能夠更好的展示出車輛監(jiān)督運行控制效果，在建立控制模型中，應該按照道路行車控制、方向盤轉角控制及車輛間距控制三方面進行模型設計。其次，按照智能汽車自動駕駛控制需求，將整個汽車駕駛控制中的坐標體系模型構建起來，以大地坐標系控制為基礎，將整個坐標系控制數(shù)據模型調整，保障在相應模型調整控制中，能夠有效的控制汽車自動駕駛控制系統(tǒng)[2]。以參數(shù)和作為汽車行駛控制中的系統(tǒng)描述功能，其中和分別代表汽車行駛絕對速度和汽車行駛狀態(tài)。只有在相應描述功能的控制中能夠有效的對智能汽車自動駕駛控制中的系統(tǒng)運行監(jiān)督。具體的模型監(jiān)督如圖1所示，從中可以看出，在整個數(shù)據模型的構建中，按照車輛仿真系統(tǒng)建設要求，將整個系統(tǒng)控制中的數(shù)據以及相應的模型進行了調整。最后，按照智能汽車自動駕駛控制需求，對整個車輛自動駕駛控制中的行駛模型做出了設計，按照智能汽車自動駕駛控制需求，在整個系統(tǒng)控制工作處理中，將自身控制與車輛路況及仿真信息做出了分析。即在智能汽車自動駕駛控制中，車輛前方監(jiān)督狀態(tài)與系統(tǒng)控制反饋是一個共同的整體，由于車輛反饋系統(tǒng)的調節(jié)，及時的將汽車智能化監(jiān)督控制體系做出了調整，這對于整個車輛控制具有重要控制意義。

4 智能汽車自動駕駛車輛道路狀況識別

智能汽車自動駕駛車輛控制中，對于道路狀況的信息識別與處理是非常重要的，只有保障了車輛狀態(tài)監(jiān)督運行中的道路狀況信息安全，這樣才能將車輛運行監(jiān)督效果展示出來。以GPS定位系統(tǒng)為例，對智能汽車自動駕駛控制中的車輛道路狀況識別做出了調整，并且按照車輛道路狀況識別監(jiān)督中的要求，對其整個監(jiān)督控制中的信息做出了識別。下圖2為智能汽車自動駕駛車輛道路監(jiān)督控制中的道路識別示意圖，從中可以看出在整個車輛道路狀況識別中，選用的是狀態(tài)識別監(jiān)督控制體系，也就是按照車輛運行監(jiān)督控制中的要求，對道路狀況識別。設立點t作為車輛監(jiān)督運行中的時刻，在其狀態(tài)監(jiān)督基礎之上，將和表述與道路狀況識別整合，這樣才能保障在相應識別監(jiān)督工作控制中，能夠有效的為汽車駕駛監(jiān)督水平提升奠定基礎[3]。

當車輛在道路識別過程中，需要轉向時，應該按照汽車監(jiān)督控制中的要求，對現(xiàn)有車輛轉向速度及車輛轉向行駛趨勢和相應的加速度變化監(jiān)督，同時按照車輛監(jiān)督控制中的要求，將整個監(jiān)督控制控制中的運動狀態(tài)做好監(jiān)督。假設車輛運動狀態(tài)監(jiān)督與道路狀況識別中，由于已知向量的變化，使得整個車輛運行監(jiān)督變化效果出現(xiàn)了縱向監(jiān)督變化趨勢，這種狀況下，要想滿足車輛監(jiān)督控制需求，就必須要設立相應的車輛狀態(tài)監(jiān)督形態(tài)。即

ψ=ka

上式中K代表汽車加速過程中的比例系數(shù)，而a代表未知量，ψ則代表車輛行駛過程中，方向盤的轉角。由于車輛在道路識別過程中，其相應的狀態(tài)信息以及自身的運動狀況是改變的，為了能夠更好的展示出車輛運行監(jiān)督效果，應該按照車輛監(jiān)督管理工作實施中的要求，將狀態(tài)信息以及相應的車輛方向盤轉動角度控制明確，從而提升車輛自動駕駛車道識別能力[4]。

5 智能汽車自動駕駛車輛模糊自適應PID自動駕駛系統(tǒng)

在智能汽車自動駕駛車輛控制過程中，要想更加精準的展示出車輛自動駕駛控制水平，就應該按照車輛自動駕駛控制中的要求，將整個控制體系轉變，從而實現(xiàn)科學控制車輛目的。在本文研究中，以模糊自適應PID控制作為智能汽車自動駕駛控制中的主要方法，借助其方法控制對車輛行駛中的程序以及相應的參數(shù)變化做出了監(jiān)督，并且按照車輛監(jiān)督控制中的要求，對整個車輛運行監(jiān)督算法模型進行了統(tǒng)計。以傳統(tǒng)模糊控制為主，就其監(jiān)督控制中的參數(shù)變化及相應的自適應能力變化做出了調整。并且在自動模糊控制體系應用下，智能汽車自動化控制傳輸效果出現(xiàn)了改變，并且隨著車輛監(jiān)督運行狀態(tài)改變，車輛自動控制方向及角度誤差都有所減小，這對于車輛自動駕駛控制而言是非常重要的，只有按照車輛監(jiān)督控制中的要求，將模糊自適應PID系統(tǒng)控制方法落實，這樣才能提升車輛自動駕駛控制水平。

6 智能汽車自動駕駛控制仿真驗證

按照車輛自動駕駛控制工作實施中的要求，對整個控制體系仿真實驗做出了調整，實驗仿真結果顯示，在車輛自動駕駛控制中，由于模糊PID控制體系的應用，有效的控制和調整了車輛運行狀態(tài)，轉變了車輛運行監(jiān)督控制形式，同時在車輛運行監(jiān)督控制過程中，還按照仿真模型構建中的要求，進行了自動駕駛驗證。驗證結果如圖3所示，從圖中可以看出隨著車輛自動駕駛控制技術的應用水平提升，其相應的模糊控制穩(wěn)定性和平穩(wěn)性都會受到明顯的改變，為了能夠更好的展示出車輛運行監(jiān)督效果，應該及時的按照其監(jiān)督控制中的要求，將瞬時加速與車輛速度控制時間調整，以此滿足車輛自動駕駛需求[5]。

7 結語

綜上所述，在智能汽車自動駕駛系統(tǒng)控制中，為了能夠讓智能汽車自動控制系統(tǒng)運行效果得到提升，采用模糊自適應PID控制方法，將整個運行控制過程做出了調整，并且在仿真驗證中，就模糊自適應PID控制方法應用的控制效果做出了分析。仿真結果顯示，在模糊自適應PID自動控制系統(tǒng)運行中，能夠按照智能汽車自動運行控制要求，將整個汽車運行控制中的構件組建起來。滿足了汽車自動駕駛控制要求，并且在大地坐標系實時定位監(jiān)督控制中，有效的為自動駕駛汽車運行控制效果做出了調整，滿足了汽車智能化發(fā)展及自動駕駛控制需求。

參考文獻：

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[2]晏欣煒，朱政澤，周奎，etal.人工智能在汽車自動駕駛系統(tǒng)中的應用分析[J].湖北汽車工業(yè)學院學報，2018，25（1）：156-158.

[3]李付俊.淺談汽車自動駕駛技術的發(fā)展與未來[J].科學技術創(chuàng)新，2016，24（16）：59-59.

[4]袁蘇哲，張祥.基于模糊控制的車輛自動駕駛前車跟隨控制方法研究[J].裝備制造技術，2017，36（11）：168-169.

[5]車云網.從ADAS到自動駕駛2016智能網聯(lián)汽車發(fā)展報告[J].產品可靠性報告，2017，22（4）：58-62.