魏若楠 閆琪 管英含 王勇 齊新皓
摘? ?要:本文介紹了一種運(yùn)用遠(yuǎn)程控制的方式,完成水上救援任務(wù)的水上救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)。本文首先闡述了救援機(jī)器人以STM32單片機(jī)作為主要控制器,使用2.4G無(wú)線通信技術(shù)模塊作為遠(yuǎn)程通信方式,然后介紹了通過(guò)對(duì)電調(diào)輸入脈寬調(diào)制信號(hào)用以驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)推動(dòng)船體運(yùn)行的船體的遠(yuǎn)程控制方式,使其迅速并且穩(wěn)定的運(yùn)送救生裝備至所需救援地點(diǎn),完成救援的任務(wù)。
關(guān)鍵詞:水上救援機(jī)器人? STM32芯片? 2.4G遠(yuǎn)程控制? 船模結(jié)構(gòu)
中圖分類(lèi)號(hào):TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào):1674-098X(2019)06(a)-0056-02
正在世界各地各類(lèi)自然人為災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中,救援人員只有非常短的時(shí)間(約48 h)用于尋找幸存者,否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下,救援機(jī)器人的出現(xiàn)可以為其提供有效幫助。
1? 主系統(tǒng)設(shè)計(jì)
該系統(tǒng)由處理器(采用STM32,運(yùn)算速度快,程序儲(chǔ)存空間大,外圍接口多),遠(yuǎn)程控制模塊(采用2.4G無(wú)線通信模塊),電機(jī)電調(diào)部分(直流無(wú)刷電機(jī),無(wú)刷電調(diào))等部分組成。
2? 相關(guān)原理
2.1 主控芯片
系統(tǒng)采用ST(意法半導(dǎo)體)公司成產(chǎn)的STM32F103芯片,該芯片采用Cortex-M3內(nèi)核,ARM-V7架構(gòu)。Cortex-M3 擁有強(qiáng)勁性能、更高的代碼密度、位帶操作、可嵌套中斷、低成本、低功耗等眾多優(yōu)勢(shì)。
該芯片的優(yōu)異性主要體現(xiàn)在如下方面:
(1)以8位機(jī)的價(jià)格得到32位機(jī)。
(2)擁有SPI、IIC、USB、CAN、ADC、DAC等外設(shè)機(jī)功能。
(3)實(shí)時(shí)性能好。84個(gè)中斷,16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí),并且每個(gè)引腳都可以作為中斷輸入。
(4)較低的開(kāi)發(fā)成本。支持SWD和JTAG兩種調(diào)試,可以為仿真調(diào)試帶來(lái)便利。
2.2 電機(jī)調(diào)速原理
本系統(tǒng)采用脈寬調(diào)制(PWM,Pulse Width Modulation)技術(shù)進(jìn)行調(diào)速,它是一種模擬控制方脈沖寬度調(diào)制,利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。
該技術(shù)以該結(jié)論為理論基礎(chǔ),對(duì)半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷進(jìn)行控制,使輸出端得到幅值相等而寬度不相等的脈沖,用這些脈沖來(lái)代替正弦波或其他所需的波形。按一定規(guī)則對(duì)各脈沖寬度進(jìn)行調(diào)制,既可改變逆變電路輸出電壓的大小,也可改變輸出頻率。
在STM32F103芯片上,PWM產(chǎn)生原理如下:
假定定時(shí)器工作在向上計(jì)數(shù) PWM模式,且當(dāng) CNT
3? 遠(yuǎn)程控制
我們選擇了2.4G無(wú)線通信技術(shù)的遠(yuǎn)程控制方式。2.4G無(wú)線通信技術(shù)是一種工作在全球免申請(qǐng)ISM頻道2400M-2483M范圍內(nèi)的無(wú)線通信技術(shù),可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)近距離無(wú)線傳輸,具有使用方便、傳輸距離遠(yuǎn)、功耗低等優(yōu)點(diǎn)。
4? 船模的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.1 船模的浮力和穩(wěn)性
船模的穩(wěn)定性:浮在水面的艦船模型受外力作用會(huì)發(fā)生傾斜,當(dāng)外力作用消失時(shí),模型會(huì)恢復(fù)原來(lái)狀態(tài),
在我們實(shí)際制作船模中,在保證模型的強(qiáng)度的前提下,要盡量減輕模型的重量,尤其是上層的重量。
4.2 確定船模結(jié)構(gòu)
在經(jīng)歷了對(duì)船體模型的各種受力因素的分析之后。我們決定采用梭型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(如圖3)。
5? 配件的選擇
5.1 電機(jī)的選擇
經(jīng)過(guò)對(duì)市面現(xiàn)有電機(jī)的查找,我們決定使用直流無(wú)刷電機(jī)作為動(dòng)力源。通過(guò)電調(diào)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方式進(jìn)行調(diào)節(jié)。
直流無(wú)刷電機(jī)的優(yōu)點(diǎn):
(1)可替代直流電機(jī)調(diào)速、變頻器+變頻電機(jī)調(diào)速、異步電機(jī)+減速機(jī)調(diào)速;
(2)具有傳統(tǒng)直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)又取消了碳刷、滑環(huán)結(jié)構(gòu);
(3)可以低速大功率運(yùn)行,可以省去減速機(jī)直接驅(qū)動(dòng)大的負(fù)載;
(4)體積小、重量輕、出力大;
(5)轉(zhuǎn)矩特性優(yōu)異,中、低速轉(zhuǎn)矩性能好,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,啟動(dòng)電流小;
(6)無(wú)級(jí)調(diào)速,調(diào)速范圍廣,過(guò)載能力強(qiáng);
5.2 電池的選擇
我們?cè)谀芰啃碗姵亟M和功率型電池組中做了對(duì)比。
能量型電池以高能量密度為特點(diǎn),主要用于高能量輸出;功率型電池以高功率密度為特點(diǎn),主要用于瞬間高功率輸入、輸出的電池。從我們的目的和電池性能方面出發(fā),我們需要它有爆發(fā)力和耐力。這明顯是功率型電池的優(yōu)勢(shì),能量型的雖然有耐力但是爆發(fā)力太小,因此,我們?cè)陔娫吹倪x擇上選擇了功率型電池組
6? 控制程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是完成船模的遠(yuǎn)程控制功能(圖9),其主要實(shí)現(xiàn)的過(guò)程是:打開(kāi)開(kāi)關(guān)無(wú)線通信模塊進(jìn)行初始化對(duì)頻,搜索目標(biāo)并連接,等待發(fā)射端發(fā)送信號(hào),通過(guò)無(wú)線通信傳至處理器。通過(guò)與期望值進(jìn)行比較,處理器根據(jù)偏差值輸出一定的PWM脈沖,電調(diào)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速、調(diào)節(jié)舵機(jī)角度,實(shí)現(xiàn)船模的遠(yuǎn)程控制。
在此過(guò)程中,包括控制芯片、無(wú)線通信模塊、電機(jī)和舵機(jī)的初始化,比如對(duì)I/O口,定時(shí)器,中斷等進(jìn)行初始化。在設(shè)定到目標(biāo)后進(jìn)行控制,在對(duì)船模的控制中,引入了飛控中的航向角,即用航向角來(lái)控制左右轉(zhuǎn)向。
7? 結(jié)語(yǔ)
本文介紹了一種基于STM32F103芯片做控制,2.4G無(wú)線通信模塊人工控制而設(shè)計(jì)出的水上救援模型。該模型現(xiàn)已可以對(duì)小范圍內(nèi)的固定目標(biāo)進(jìn)行救援,可以攜帶救援裝備快速達(dá)到目標(biāo)附近,從而實(shí)現(xiàn)救助功能。該模型目前形體較小所攜帶的救援設(shè)備較少,但可以按比例增大模型體積,攜帶更多的救援設(shè)備,實(shí)現(xiàn)短時(shí)間為多人運(yùn)送救援裝備的目的。具有較強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。該模型操作方法簡(jiǎn)單,速度較快,制作成本較為低廉,適合大范圍推廣,具有極大的應(yīng)用前景。
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