李春燕, 饒 欽, 白 楊
(中電科風(fēng)華信息裝備股份有限公司, 山西 太原 030024)
隨著科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展,工業(yè)自動(dòng)化程度越來越高,并伴隨著勞務(wù)市場(chǎng)人力緊缺,人力勞動(dòng)不可避免地被機(jī)器替代。自動(dòng)FOF邦定機(jī)是根據(jù)客戶要求和市場(chǎng)需求而研發(fā)的。FOF邦定機(jī)是一種將TCP或FPC(柔性電路板)與ITO FILM(菲林:透明的導(dǎo)電膠片,具有良好的導(dǎo)電性、透光性、紅外反射性)之間建立穩(wěn)定的機(jī)械和電氣連接的生產(chǎn)設(shè)備,其主要功能為FILM自動(dòng)上料、FILM定位、ACF預(yù)貼、FPC上料、預(yù)壓、主壓、自動(dòng)下料。
FILM自動(dòng)上料機(jī)由吸塑上料傳送帶、吸塑盤定位臺(tái)、吸塑盤-菲林料盤吸附料爪、吸塑下料傳送帶組成,其結(jié)構(gòu)如圖1所示。
FILM自動(dòng)上料機(jī)工作原理:將一摞吸塑盤放在上料位置,由上料傳送帶運(yùn)送到定位臺(tái),由定位臺(tái)對(duì)吸塑盤進(jìn)行定位。定位完成后,吸塑盤-菲林料盤吸附料爪到定位臺(tái)位置并下降進(jìn)行抓?。喝绻ト〉氖欠屏謩t搬送到FOF邦定機(jī)的定位臺(tái)進(jìn)行菲林定位;如果是墊紙則搬送到下料傳送帶上的吸塑盤里;如果抓取的是菲林料盤則搬送到下料傳送帶,由下料皮帶運(yùn)送到下料口。其中菲林、墊紙、透明吸塑盤三者的識(shí)別是關(guān)鍵。
圖1 菲林上料機(jī)結(jié)構(gòu)圖
吸塑盤主要采用優(yōu)質(zhì) PVC、PET、PP、PS、GAG 等各種塑膠材料制成,其中以透明色和黑色兩種居多。菲林是一種透明的導(dǎo)電膠片,具有良好的導(dǎo)電性、透光性和紅外反射性。墊紙由白色紙和紅色泡沫紙兩種組成。
吸塑盤內(nèi),當(dāng)墊紙?jiān)诜屏稚厦鏁r(shí)可以通過傳感器檢測(cè)來識(shí)別;當(dāng)菲林在墊紙上面時(shí),由于菲林具有較好的透光性,光束會(huì)透過菲林照到墊紙上,使得菲林跟墊紙無法區(qū)分;當(dāng)料盤里只剩菲林跟吸塑盤時(shí)傳感器無法識(shí)別。因此,考慮采用圖像系統(tǒng)來識(shí)別。在采用圖像系統(tǒng)識(shí)別的過程中,不算特殊來料,基本上通過圖像系統(tǒng)即可識(shí)別菲林,但到最后吸塑盤中只剩墊紙時(shí),因吸塑盤和墊紙都沒有特殊的靶標(biāo),圖像系統(tǒng)則無法識(shí)別料盤與墊紙。
墊紙可以通過光纖傳感器檢測(cè)到。光纖傳感器的基本工作原理是將來自光源的光經(jīng)過光纖送入調(diào)制器,使待測(cè)物體與進(jìn)入調(diào)制區(qū)的光相互作用后,導(dǎo)致光的光學(xué)性質(zhì)(如光的強(qiáng)度、波長(zhǎng)、頻率、相位、偏振態(tài)等)發(fā)生變化,發(fā)生變化后的光稱為被調(diào)制的信號(hào)光,再利用被測(cè)量物體對(duì)光的傳輸特性施加的影響,完成測(cè)量[1]。墊紙的識(shí)別是通過識(shí)別光纖的光相位、光強(qiáng)變化來完成的,因此光纖傳感器對(duì)墊紙直接檢測(cè)較易實(shí)現(xiàn)。當(dāng)菲林在墊紙上時(shí),光束透過菲林照射到墊紙上再通過光纖反饋回調(diào)制器時(shí),光強(qiáng)變化不大,使得菲林跟墊紙不易區(qū)分。
因傳感器不容易區(qū)分菲林和墊紙,因此考慮采用圖像識(shí)別。
圖像識(shí)別是以圖像的主要特征為識(shí)別依據(jù)來完成的,如三角形、圓形、十字形等特征,因此人們提出了不同的圖像識(shí)別模型,例如模板匹配模型、原型匹配模型。本次菲林圖像識(shí)別采用了模板匹配識(shí)別。模板就是一副已知的小圖像,而模板匹配就是在一副大圖像中搜尋目標(biāo),已知該圖中有要找的目標(biāo)且該目標(biāo)同模板有相同的尺寸、方向和圖像元素,通過一定的算法可以在圖中找到目標(biāo),確定其坐標(biāo)位置,這個(gè)圖像也就被識(shí)別了[2]。菲林上有兩個(gè)十字靶標(biāo),圖像系統(tǒng)通過識(shí)別這兩個(gè)十字靶標(biāo)來識(shí)別菲林。在通常情況下,菲林被放在菲林料盤中間,通過識(shí)別十字靶標(biāo)能被區(qū)分。當(dāng)菲林在吸塑盤中間與在吸塑盤邊緣挨著料盤時(shí)靶標(biāo)對(duì)比如圖2所示,吸塑邊緣在光源的照射下投影到菲林靶標(biāo)上,使得圖像系統(tǒng)采集到靶標(biāo)有重影,無法識(shí)別到靶標(biāo)。在不考慮特殊來料的情況下,圖像系統(tǒng)可以識(shí)別菲林。
圖2 菲林在吸塑盤中間與在吸塑盤邊緣挨著料盤時(shí)靶標(biāo)對(duì)比圖
因圖像系統(tǒng)區(qū)分不開吸塑盤和墊紙,因此考慮采用擴(kuò)散反射型光電傳感器識(shí)別吸塑料盤。
光電傳感器是以光電效應(yīng)為基礎(chǔ),把被測(cè)量物體的變化轉(zhuǎn)換成光信號(hào)的變化,然后借助光電元件進(jìn)一步將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。光電效應(yīng)是指用光照射某一物體,可理解為一連串帶有一定能量的光子轟擊在這個(gè)物體上,此時(shí)光子能量傳遞給電子,并且是一個(gè)光子的全部能量一次性地被一個(gè)電子所吸收,電子得到光子傳遞的能量后其狀態(tài)就會(huì)發(fā)生變化,從而使受光照射的物體產(chǎn)生相應(yīng)的電效應(yīng)[3]。在擴(kuò)散反射型光電傳感器的檢測(cè)頭里也裝有一個(gè)發(fā)光器和一個(gè)收光器。在檢測(cè)時(shí),當(dāng)檢測(cè)吸塑盤時(shí)擋住了光,并把部分光反射回來,收光器收到光信號(hào),輸出一個(gè)開關(guān)信號(hào)給控制系統(tǒng),吸塑盤被識(shí)別。因墊紙和吸塑盤都會(huì)被檢測(cè)到,因此我們通過檢測(cè)吸塑盤邊緣識(shí)別吸塑盤。通過上述實(shí)驗(yàn)可以得出,傳感器識(shí)別或圖像識(shí)別只對(duì)菲林、墊紙、料盤進(jìn)行直接檢測(cè)是可行的,因此考慮將菲林、墊紙、料盤抓取后再進(jìn)行檢測(cè)區(qū)分,而不是將它們疊成一摞進(jìn)行區(qū)分。
根據(jù)上面實(shí)驗(yàn)得出,在定位臺(tái)上只使用傳感器識(shí)別或圖像系統(tǒng)識(shí)別不能直接將吸塑盤、菲林、墊紙區(qū)分開,因此考慮采用圖像系統(tǒng)識(shí)別菲林和墊紙、采用光電傳感器識(shí)別菲林和吸塑盤。在圖像系統(tǒng)識(shí)別菲林實(shí)驗(yàn)的過程中發(fā)現(xiàn)菲林在吸塑盤邊緣緊挨料盤造成來料較多,誤識(shí)別也較多。為了解決這個(gè)問題,采取將原來圖像系統(tǒng)在定位臺(tái)位置先區(qū)分是菲林還是墊紙的方式改為料爪先抓取來料再通過圖像系統(tǒng)識(shí)別,經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證出現(xiàn)特殊來料也能識(shí)別,不會(huì)出現(xiàn)誤檢,說明上述方法可行。因此,采用圖像系統(tǒng)檢測(cè)區(qū)分是菲林還是墊紙,由光電傳感器檢測(cè)識(shí)別料盤可以解決菲林、墊紙、吸塑盤區(qū)分不開的問題。
采用光纖傳感器在定位臺(tái)識(shí)別菲林跟墊紙時(shí),因菲林透光性較好,菲林在吸塑盤里最上面一層時(shí),光纖傳感器會(huì)透過菲林檢測(cè)到墊紙,導(dǎo)致菲林、墊紙區(qū)分不開。現(xiàn)在我們對(duì)料爪抓起來料后通過光纖傳感器對(duì)菲林和墊紙的區(qū)分進(jìn)行檢測(cè)實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)證明料爪抓起來料后,墊紙被識(shí)別,檢測(cè)菲林是光纖傳感器無變化,光纖傳感器檢測(cè)光束不會(huì)透過菲林檢測(cè)到下面的墊紙。因此料爪抓起來料后傳感器檢測(cè)有信號(hào)時(shí)是墊紙,檢測(cè)無信號(hào)時(shí)是菲林,光纖傳感器也能很好地將菲林、墊紙區(qū)分開來。
通過圖像系統(tǒng)加光電傳感器可以區(qū)分開菲林、墊紙、吸塑盤;通過光纖傳感器加光電傳感器也可以區(qū)分開菲林、墊紙、吸塑盤;考慮到成本問題,最終采用光纖傳感器加光電傳感器區(qū)分菲林、墊紙、吸塑盤。
1)通過采用圖像系統(tǒng)、傳感器對(duì)FLIM上料機(jī)中菲林、墊紙、吸塑盤識(shí)別進(jìn)行實(shí)驗(yàn),最終得出結(jié)論:在定位臺(tái)上通過圖像系統(tǒng)、傳感器不能將菲林、墊紙、吸塑盤區(qū)分開;在料爪將來料抓取后不論圖像系統(tǒng)還是傳感器都可以將菲林、墊紙、吸塑盤區(qū)分開。
2)因客戶沒有提出必須采用圖像系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的要求,加之通過傳感器也能很好地實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能,最終決定采用傳感器進(jìn)行檢測(cè)。