謝凱 李含希 張藝瓊 王存萍

摘要：隨著黨和國家對(duì)社會(huì)主義強(qiáng)國建設(shè)的迫切需要，不管是國家還是個(gè)人都在不斷的超越自我，追求更快更強(qiáng)。我們擬設(shè)計(jì)一款乒乓球陪練機(jī)器人，用于個(gè)人能力的提高和對(duì)自我的超越，本文對(duì)此款機(jī)器人的三大系統(tǒng)進(jìn)行了簡要分析。

一、視覺系統(tǒng)

視覺系統(tǒng)會(huì)收集對(duì)手的力量、速度、旋轉(zhuǎn)打球的方法等數(shù)據(jù)，通過大數(shù)據(jù)自主學(xué)習(xí)，隨時(shí)根據(jù)不同對(duì)手的能力調(diào)整自己的打球水平。

乒乓球陪練機(jī)器人以每秒上百次的頻率捕捉乒乓球的位置，再通過人工智能的算法計(jì)算出球的速度和旋轉(zhuǎn)，從而精確預(yù)測出球的運(yùn)動(dòng)軌跡，并且在極短的時(shí)間內(nèi)發(fā)出指令，時(shí)間、方向、速度和力度都控制的剛剛好，這樣就實(shí)現(xiàn)了與運(yùn)動(dòng)員的博弈。

視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要涉及兩個(gè)部分，一個(gè)是雙目相機(jī)的標(biāo)定，一個(gè)是目標(biāo)檢測方法。相比于單目相機(jī)而言，雙目相機(jī)更加方便計(jì)算空間中乒乓球的三維信息。雙目相機(jī)的標(biāo)定是獲取相機(jī)參數(shù)以及轉(zhuǎn)換矩陣的過程，標(biāo)定精度對(duì)于三維信息的獲取至關(guān)重要。第三個(gè)相機(jī)是用來關(guān)注人的行為特征，這些行為特征可以理解為多分類問題，例如：可以識(shí)別人的發(fā)球姿勢，把運(yùn)動(dòng)員分為幾個(gè)級(jí)別，根據(jù)不同的級(jí)別來改變陪練難度，相當(dāng)于匹配一個(gè)旗鼓相當(dāng)?shù)膶?duì)手。不僅如此，攝像機(jī)還需要觀察人的臉部表情特征，如果發(fā)現(xiàn)人的表情變得疲倦或難受[1]，機(jī)器人可以詢問運(yùn)動(dòng)員是否需要休息，多與運(yùn)動(dòng)員進(jìn)行溝通或者鼓舞之類，在得到運(yùn)動(dòng)員的語音反饋信息后便可根據(jù)語音識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行輸出回答，實(shí)現(xiàn)真正的智能化陪練體系。而這一套體系運(yùn)用了深度學(xué)習(xí)的知識(shí)來進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，首先需要采集大量的運(yùn)動(dòng)員的姿態(tài)、動(dòng)作、表情等圖像信息，這些信息可以從互聯(lián)網(wǎng)上獲取，通過深度學(xué)習(xí)中的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來進(jìn)行反復(fù)訓(xùn)練提升判斷的準(zhǔn)確性，這個(gè)訓(xùn)練過程是一個(gè)權(quán)重參數(shù)與偏置參數(shù)的不斷更新迭代過程，找到最合適的權(quán)重偏置參數(shù)，便能達(dá)到最佳的狀態(tài)判別結(jié)果，從而能夠準(zhǔn)確判斷出運(yùn)動(dòng)員的水平和心情狀態(tài)信息[2]。

對(duì)于目標(biāo)檢測方法，有利用前后幀關(guān)系進(jìn)行目標(biāo)檢測，還有基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測方法，前者無法排除非所需目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息，后者檢測精度與效率不能同時(shí)兼顧，除上述方法外，顏色分割目標(biāo)檢測方法在場景單一前提下可以滿足精度與效率的問題。考慮到顏色受光照的影響，選擇HSV通道顏色分割方法。經(jīng)過HSV閾值分割算法后，可以得到一張二值化圖像。對(duì)于顏色分割，背景中往往會(huì)存在一些處于該范圍的噪點(diǎn)，這些噪點(diǎn)面積要比乒乓球目標(biāo)小得多，但是仍然會(huì)影響查找乒乓球目標(biāo)位置。所以需要對(duì)閾值分割的二值化圖像在進(jìn)行腐蝕操作，圖像腐蝕操作雖然會(huì)一定程度減小目標(biāo)面積，但由于最終只需要乒乓球的目標(biāo)位置點(diǎn)，所以影響不大。

通過目標(biāo)檢測與標(biāo)定好的雙目相機(jī)參數(shù)計(jì)算出乒乓球的實(shí)際三維坐標(biāo)。通過拍攝乒乓球運(yùn)動(dòng)過程中的多個(gè)瞬間位置信息，便可以預(yù)測球的運(yùn)動(dòng)軌跡。

二、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)主要為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)球的擊打，分為三個(gè)模塊：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊、機(jī)器人對(duì)乒乓球臺(tái)避障模塊，機(jī)器人擊球動(dòng)作路徑設(shè)計(jì)模塊。

1.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解模塊

首先我們利用 D-H 法。該方法是在每個(gè)關(guān)節(jié)處建立一個(gè)三維坐標(biāo)系，然后通過相連關(guān)節(jié)間的旋轉(zhuǎn)平移矩陣來描述有機(jī)器人基座坐標(biāo)系到末端坐標(biāo)系間的關(guān)系。從而，機(jī)械臂可以轉(zhuǎn)動(dòng)或者平移起來。

2.機(jī)器人對(duì)乒乓球臺(tái)的避障路徑規(guī)劃

機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中可能會(huì)遇到乒乓球臺(tái)，所以需要設(shè)計(jì)可行的避障方法，使得機(jī)器人在不會(huì)碰到障礙物情況下根據(jù)系統(tǒng)的不同需求選取一條最優(yōu)路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這類問題被稱為機(jī)器人避障路徑規(guī)劃問題。

（1）機(jī)器人擊球位置對(duì)乒乓球臺(tái)避障路徑規(guī)劃

對(duì)于避障問題，當(dāng)決策系統(tǒng)決策出合適的擊球點(diǎn)位置和姿態(tài)時(shí)，機(jī)器人可以與無窮組關(guān)節(jié)角與之對(duì)應(yīng)，所以根據(jù)系統(tǒng)的需求選取合適的機(jī)器人構(gòu)型尤為重要[3]。機(jī)器人通過自運(yùn)動(dòng)讓前臂與上臂位于乒乓球臺(tái)上方時(shí)，機(jī)器人不會(huì)與乒乓球臺(tái)進(jìn)行碰撞，因此只要計(jì)算出機(jī)器人位于乒乓球臺(tái)上方時(shí)的臂形角范圍，即可在機(jī)器人與乒乓球臺(tái)不碰撞的情況下選擇最優(yōu)構(gòu)型。

觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可知，機(jī)器人與乒乓球臺(tái)的碰撞主要是機(jī)械人前臂對(duì)乒乓球臺(tái)邊緣的碰撞和機(jī)器人末端位置與乒乓球臺(tái)面的碰撞，所以可以將機(jī)器人擊球位置與乒乓球臺(tái)碰撞問題抽象成求解三維空間中一條直線與圓錐曲面交點(diǎn)、以及三維中某一點(diǎn)處于某一平面上或下的問題。因此只要計(jì)算出機(jī)器人位于乒乓球臺(tái)上方時(shí)的臂形角范圍，即可在機(jī)器人與乒乓球臺(tái)不碰撞的情況下選擇最優(yōu)構(gòu)型。

算出機(jī)器人避免碰撞乒乓球臺(tái)的臂形角范圍，即機(jī)器人在擊球位置避免碰撞乒乓球臺(tái)的臂形角范圍為[ &1-&2 ]

3.機(jī)器人擊球動(dòng)作路徑規(guī)劃

根據(jù)前文的工作雖然可以讓機(jī)器人不碰撞的運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，但是機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，將直接停在目標(biāo)點(diǎn)上，使得機(jī)器人沒有運(yùn)動(dòng)速度，無法完成擊球動(dòng)作，所以需要對(duì)機(jī)器人最后的擊球路徑進(jìn)行單獨(dú)設(shè)計(jì)。

我們選取選取最后一個(gè)點(diǎn)作為機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，選取距離最后一個(gè)點(diǎn)五、六個(gè)采樣時(shí)間的點(diǎn)作為機(jī)器人擊球擊點(diǎn)。由于軌跡預(yù)測給出的乒乓球軌跡數(shù)據(jù)中保存有該點(diǎn)的采樣信息，所以假設(shè)標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)信息為p1，時(shí)間信息為t1，擊球點(diǎn)坐標(biāo)信息為p2，時(shí)間信息為t機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)路徑如圖所示，因此對(duì)機(jī)器人的擊球路徑總體設(shè)計(jì)如下。

在時(shí)間坐標(biāo)系下，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)與擊球點(diǎn)間的連線，在目標(biāo)點(diǎn)與擊球點(diǎn)之間采集兩個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)，在擊球點(diǎn)后采集兩個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)。然后根據(jù)這些點(diǎn)的坐標(biāo)以及目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算法得到5組七個(gè)關(guān)節(jié)的角度。設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度v，計(jì)算機(jī)器人從目標(biāo)點(diǎn)到最后一個(gè)采樣點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間th。

控制機(jī)器人根據(jù)規(guī)劃好的運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，并記錄運(yùn)動(dòng)的時(shí)間tm，運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)或進(jìn)行一段時(shí)間等待，并記錄等待時(shí)間tw

當(dāng)tm+tw+th>t1-t2時(shí)，控制機(jī)器人依次按照5關(guān)節(jié)角度運(yùn)動(dòng)到各個(gè)采樣點(diǎn)即目標(biāo)點(diǎn)。因此乒乓球到達(dá)擊球點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)器人將以向量p1p2方向，速度v擊打乒乓球。

三、決策系統(tǒng)

決策系統(tǒng)可以將視覺系統(tǒng)收集到的信息進(jìn)行整合，最后進(jìn)行決策輸出。首先，決策系統(tǒng)依賴于大數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)，機(jī)器學(xué)習(xí)將在大數(shù)據(jù)的幫助下輸入無窮個(gè)樣本，這些樣本包括用戶平時(shí)的行為打法，國際頂尖運(yùn)動(dòng)員的打球技巧等，不斷自我訓(xùn)練提高水平。通過視覺系統(tǒng)捕捉到用戶和球的信息后，在決策系統(tǒng)中進(jìn)行檢索相應(yīng)回球方案，最終將指令發(fā)送到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行回球。

參考文獻(xiàn)

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[3] ?Billingsley J. Machineroe joins new title fight[J]. Practical Robotics， 1984： 14-16.

第一作者簡介：謝凱，1996.10.10生，男，漢族，四川樂山，西南民族大學(xué)學(xué)生