無刷直流電機(jī)控制器故障診斷

鄒爽 朱建光

摘要：為了實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)控制器中IGBT開路故障的定位，該文采用短時(shí)傅里葉分析結(jié)合卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障診斷方法。首先基于無刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型仿真雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，采樣IGBT不同故障狀態(tài)下電機(jī)輸出的三相電流。其次通過短時(shí)傅里葉變換進(jìn)行時(shí)頻變換，獲得電流故障信號的時(shí)頻圖像。最后利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對時(shí)頻特征圖像進(jìn)行故障診斷和定位，結(jié)果表明該方法能夠準(zhǔn)確識別IGBT的開路故障。

關(guān)鍵詞：無刷直流電機(jī);IGBT;故障診斷;短時(shí)傅里葉變換;卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

中圖分類號：TP311? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1009-3044（2021）30-0148-03

開放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識碼（OSID）：

Fault Diagnosis of Brushless DC Motor Controller

ZOU Shuang，ZHU Jian-guang

（Shenyang University of Technology，Shenyang 110870，China）

Abstract：In order to realize the location of IGBT open circuit fault in Brushless DC motor controller， this paper adopts the fault diagnosis method of short-time Fourier analysis combined with convolution neural network. Firstly， based on the mathematical model of Brushless DC motor， the double closed-loop control system is simulated， and the three-phase current of motor output under different fault states of IGBT is sampled. Secondly， the time-frequency image of current fault signal is obtained by short-time Fourier transform. Finally， convolution neural network is used to diagnose and locate the fault of time-frequency feature image. The results show that the method can accurately identify the open circuit fault of IGBT.

Keywords：Brushless DC motor; IGBT; fault diagnosis; short time Fourier transform; convolution neural network

無刷直流電機(jī)因其運(yùn)行高效、調(diào)速性能較好，逐漸成為工業(yè)領(lǐng)域中的一種主流驅(qū)動(dòng)電機(jī)[1]。而逆變器作為整個(gè)控制器的驅(qū)動(dòng)核心，若發(fā)生開路故障，雖然不會導(dǎo)致系統(tǒng)立即停機(jī)，但若不及時(shí)維護(hù)，將會帶來不可估計(jì)的嚴(yán)重?fù)p失[2]，因此研究無刷直流電機(jī)控制器的故障診斷具有重要意義和價(jià)值。

逆變器的開路故障大多是由開關(guān)管IGBT引起，故障時(shí)電流、電壓信號會發(fā)生變化，可以作為電機(jī)故障診斷的依據(jù) [3]。文獻(xiàn)[4]基于無刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，采用連續(xù)時(shí)間參數(shù)估計(jì)的方法實(shí)現(xiàn)故障檢測和定位。然而由于電機(jī)運(yùn)行工況復(fù)雜，基于模型的方法無法滿足實(shí)時(shí)的在線檢測，因此可利用短時(shí)傅里葉變換等信號處理手段直接分析可測信號的時(shí)頻域變化。文獻(xiàn)[5]采用短時(shí)傅里葉變換結(jié)合主成分分析方法，分析定子電流頻率隨時(shí)間的變化，實(shí)現(xiàn)可變速情況下的電機(jī)故障診斷。隨著深度學(xué)習(xí)、人工智能的發(fā)展，智能化的故障診斷方法得到廣泛應(yīng)用。文獻(xiàn)[6]利用變分模態(tài)分解將故障信號分解為若干分量，結(jié)合卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)逆變器故障診斷，具有較高的診斷精度。

依據(jù)短時(shí)傅里葉變換精確的時(shí)頻分析能力和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深層的特征提取能力，結(jié)合短時(shí)傅里葉變換和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)控制器的故障定位。

1故障仿真分析

在無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中，控制器一般由整流濾波和逆變器組成，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示。

其中逆變部分由6個(gè)IGBT功率管組成，采用兩兩導(dǎo)通的工作方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，若其發(fā)生開路故障，電機(jī)輸出的電流信號受控制器的影響而發(fā)生畸變，不再對稱，此時(shí)電機(jī)工作在非平衡狀態(tài)，且電機(jī)三相電流與直流側(cè)輸出電流滿足如下關(guān)系式：

為了采集故障信號，本文依據(jù)無刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，在Simulink中通過模擬仿真設(shè)計(jì)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，如圖2所示，其中電流為內(nèi)環(huán)，抑制了周圍的電壓波動(dòng)，響應(yīng)速度快;速度為外環(huán)，采用PID調(diào)節(jié)抑制了負(fù)載的波動(dòng)，該系統(tǒng)能夠跟蹤額定轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行[7]。

利用開關(guān)控制IGBT的通斷，模擬各種故障狀態(tài)，采集故障電流信號波形，若把無故障看作一種特殊的故障類型，且最多有兩路同時(shí)發(fā)生故障情況來考慮，可以將故障類型分為單管和雙管故障共計(jì)22種。

2短時(shí)傅里葉變換

短時(shí)傅里葉變換能夠?qū)Ψ瞧椒€(wěn)的時(shí)變信號進(jìn)行時(shí)間和頻率域的聯(lián)合時(shí)頻分析，將無刷直流電機(jī)控制器的一維故障信號轉(zhuǎn)變?yōu)槎S時(shí)頻圖像。通過設(shè)置固定窗口截取信號的時(shí)域信息，并進(jìn)行傅里葉變換，得到局部頻譜信息，利用滑動(dòng)窗口獲得時(shí)間域內(nèi)的頻譜特征，即可得到故障信號的時(shí)頻分布，計(jì)算公式如下[8]：

Step1：讀取數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，采用奈奎斯特頻率進(jìn)行時(shí)域采樣。

Step2：確定窗函數(shù)的類型，并根據(jù)（3）式計(jì)算窗口寬度。

Step3：確定移動(dòng)步長，并根據(jù)（2）式進(jìn)行短時(shí)傅里葉變換獲得局部頻譜。

Step4：結(jié)合時(shí)間和局部頻譜得到故障的時(shí)頻圖像，進(jìn)行特征提取。

3卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠有效地實(shí)現(xiàn)對深層次局部特征的信息獲取和分類，含有卷積、池化和全連接層[9]。

（1）卷積層：利用卷積操作獲取輸入的局部特征，計(jì)算過程為：

（2）激活函數(shù)：根據(jù)模型特點(diǎn)和信號分類方式，采用ReLu函數(shù)作為每一層的激活函數(shù)，實(shí)現(xiàn)非線性變換，表達(dá)式為：

（3）池化層：利用滑動(dòng)窗口實(shí)現(xiàn)特征不變的降維，進(jìn)行二次特征提取，包含最大池化、平均池化和隨機(jī)池化。

（4）全連接層：對卷積和池化操作獲得的全部特征進(jìn)行分類，由于本文處理的是一種多分類問題，因此使用交叉熵?fù)p失函數(shù)衡量模型的性能，計(jì)算公式為[10]：

綜合以上原理分析，本文設(shè)計(jì)的卷積網(wǎng)絡(luò)模型包含5個(gè)卷積和3個(gè)全連接層，為了避免過擬合引入Dropout層，設(shè)置概率為0.2，隨機(jī)舍棄隱藏層的部分神經(jīng)元，減少訓(xùn)練參數(shù)，并采用Adam梯度下降算法來更新網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了一種自適應(yīng)調(diào)整學(xué)習(xí)率的效果。

4基于STFT-CNN的故障診斷模型

4.1數(shù)據(jù)采集

4.2數(shù)據(jù)分析

通過MATLAB程序讀取電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行0.05s后的故障電流數(shù)據(jù)，經(jīng)過短時(shí)傅里葉變換轉(zhuǎn)換為時(shí)頻圖像，構(gòu)建數(shù)據(jù)集作為卷積網(wǎng)絡(luò)的輸入，以T2管故障為例，A相電流故障的時(shí)頻圖像如圖4所示。

4.3診斷流程

采用STFT-CNN方法對電機(jī)進(jìn)行故障診斷時(shí)，具體流程為：

Step1：對采集到的電流故障數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后，利用短時(shí)傅里葉變換變?yōu)闀r(shí)頻圖像，并劃分為訓(xùn)練、測試和驗(yàn)證集。

Step2：構(gòu)建卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并設(shè)置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，輸入訓(xùn)練集進(jìn)行模型學(xué)習(xí)和訓(xùn)練。

Step3：在訓(xùn)練過程中輸入驗(yàn)證集，不斷更新參數(shù)，優(yōu)化模型。

Step4：將測試集輸入到訓(xùn)練好的模型中，進(jìn)行驗(yàn)證，得到測試結(jié)果。

Step5：結(jié)果分析。

4.4診斷結(jié)果

設(shè)置迭代步長為100，每次隨機(jī)輸入50個(gè)樣本，則訓(xùn)練和測試過程準(zhǔn)確度和損失曲線分別如圖5所示：

在訓(xùn)練集中，準(zhǔn)確率與損失變化一致，當(dāng)?shù)?0步左右時(shí)，損失下降到最低，準(zhǔn)確率穩(wěn)定在97.6%左右。在測試集中，損失下降到最低，準(zhǔn)確率穩(wěn)定在97.2 %左右。

5結(jié)論

綜上所述，本文采用的短時(shí)傅里葉變換和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無刷直流電機(jī)控制器故障診斷模型，采用STFT將采集到的電流信號轉(zhuǎn)換為時(shí)頻圖，并通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)特征提取和故障識別，診斷結(jié)果表明，該方法具有較高的訓(xùn)練精度和準(zhǔn)確性。

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