AMK移動(dòng)線下測試平臺(tái)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用

趙朝琨，嚴(yán)濤，周家超，袁戰(zhàn)偉，孟璞

（紅云紅河集團(tuán)昆明卷煙廠，云南 昆明 650202）

德國AMK公司的伺服控制器在高速卷煙機(jī)中廣泛應(yīng)用[1]。例如，德國HAUNI公司Protos-M5型（簡稱M5）煙機(jī)中，利用KE/KW系列伺服控制器實(shí)現(xiàn)九十多個(gè)同步軸的伺服運(yùn)動(dòng)控制[2-3]；國產(chǎn)ZJ116型煙機(jī)也同樣使用了大量的AMK伺服控制系統(tǒng)[4]。在實(shí)際的生產(chǎn)維修過程中，由于AMK伺服控制系統(tǒng)涉及的伺服電機(jī)、編碼器電纜、電機(jī)電纜、供電電源、伺服控制器和機(jī)械負(fù)載等面廣、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)較前沿，故障停機(jī)后，無法快速的鎖定故障范圍，排查故障往往需要花費(fèi)大量的時(shí)間。對生產(chǎn)效率、維修效率影響較大。而一些已經(jīng)確定故障的AMK伺服電機(jī)、控制板卡經(jīng)過維修后，也不能確定是否修復(fù)好，需要進(jìn)行測試。傳統(tǒng)的方法是維修后開機(jī)測試，但開機(jī)測試通常有一系列流程，也還要在具備諸如整體環(huán)境安全等外部條件下才能進(jìn)行。一旦需要重復(fù)更換配件，將嚴(yán)重降低煙機(jī)設(shè)備的使用效率。顯而易見，傳統(tǒng)的故障檢測手段、以及維修后上機(jī)測試的方式效率低、成本高、難度大。因此，構(gòu)建一個(gè)檢測方式便捷、檢測成本低的移動(dòng)線下平臺(tái)對于保障煙機(jī)設(shè)備高效、安全地運(yùn)行非常重要。

針對現(xiàn)有設(shè)備在線測試的局限，我們搭建了一個(gè)AMK移動(dòng)線下測試平臺(tái)，行業(yè)內(nèi)目前還沒有類似的平臺(tái)。不同于以往的在線測試，移動(dòng)線下測試平臺(tái)無需占用設(shè)備正常運(yùn)行時(shí)間，而且可以長時(shí)間單獨(dú)測試AMK相關(guān)組件的穩(wěn)定性與可靠性。該測試平臺(tái)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與煙機(jī)設(shè)備上的AMK控制系統(tǒng)類似，PLC過程控制系統(tǒng)與KE/KW伺服控制系統(tǒng)組成的電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)[5]，底層驅(qū)動(dòng)采用主流的基于KE/KW的AMK系統(tǒng)，各AMK驅(qū)動(dòng)器通過ACC總線通訊，控制器采用西門子PLC S7-300，通過Profibus-DP總線與AMK組件通訊，上位監(jiān)控采用西門子WinCC軟件開發(fā)過程監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。本測試平臺(tái)有以下特點(diǎn)：一：電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)類似于煙機(jī)M5中AMK控制系統(tǒng)，能夠在線下最大程度的模擬實(shí)際工業(yè)控制環(huán)境；二：能夠?qū)崿F(xiàn)在線監(jiān)控修復(fù)后的AMK配件，例如 KE/KW，KW-R03，KW-R04，KW-PB1，KWPLC等板卡，是否可以正常平穩(wěn)地工作；三：能夠通過數(shù)據(jù)采集和統(tǒng)計(jì)分析判斷兩臺(tái)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否同步，以及誤差的范圍。

1 系統(tǒng)構(gòu)架

現(xiàn)階段M5高速卷煙機(jī)電控系統(tǒng)由PLC過程控制系統(tǒng)與KE/KW伺服控制系統(tǒng)、高速高精度檢測系統(tǒng)組成，以倍福（Beckhoff）控制器為核心，采用了新一代工業(yè)控制技術(shù)，內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)由TCP/IP以太網(wǎng)、Profibus-DP及CANBUS和AMK的ACCBUS組成[2]。我們的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用以S7-300 CPU控制器為核心，PLC與KE/KW硬件上通過Profibus-DP過程總線連接、KE與KW通過ACC-BUS同步總線連接，參照M5電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。重點(diǎn)是PLC與KE/KW通過Profibus-DP過程總線連接的組態(tài)，ACC-BUS同步總線中各軸的組態(tài)和API設(shè)定源接口組態(tài)，和以KW-R03為代表的伺服控制器閉環(huán)PID算法原理和設(shè)定源與檢測反饋的組態(tài)。

AMK伺服控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1中，系統(tǒng)主要分為3個(gè)層面：1）數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制系統(tǒng)（supervisory control and data acquisition，SCADA），2）PLC邏輯控制層，3）KE/KW伺服控制層。SCADA與PLC間通過西門子MPI多點(diǎn)編程總線連接；PLC與KE/KE間通過西門子Profibus-DP分布式I/O總線連接。

圖1 AMK伺服控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 System structure diagram of AMK servo control experimental platform

2 總線系統(tǒng)

ACC-BUS同步總線基于CAN總線研發(fā)。ACC-BUS、多點(diǎn)編程總線（multipoint interface，MPI），Profibus-DP都是RS485傳輸總線，但采用的通訊協(xié)議（如應(yīng)答規(guī)則、幀規(guī)則與時(shí)鐘及同步時(shí)序等）不同，針對的應(yīng)用場所也不同。

2.1 MPI總線

MPI是德國西門子公司針對S7 PLC研發(fā)的多點(diǎn)編程總線，用于S7 PLC與編程PC及工程師站PC的編程連接。MPI也可用于少量數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，西門子公司在WinCC提供的S7接口驅(qū)動(dòng)協(xié)議集中，包含了MPI的通訊接口驅(qū)動(dòng)程序。

2.2 Profibus-DP總線

Profibus先為歐洲工業(yè)總線標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)為國際工業(yè)總線標(biāo)準(zhǔn)。Profibus-DP作為分布式I/O總線，是Profibus總線家族的一員。接入Profibus-DP總線的設(shè)備都按Profibus-DP基金會(huì)制定的總線標(biāo)準(zhǔn)提供設(shè)備描述文件，用于設(shè)備在分布式I/O總線中站址與I/O地址空間的配置。

在S7組態(tài)中，KW-PB1的Profibus-DP站址設(shè)為3，I/O地址范圍為IB8-23/QB8-23。該I/O地址分配范圍應(yīng)與AMK組態(tài)中對KW-PB1中I/O地址分配范圍相同。在AIPEXpro打開的KE/KW組態(tài)項(xiàng)目中，對應(yīng)KW-PB1網(wǎng)卡的參數(shù)集實(shí)例下的參數(shù)ID34025=16#6000，I/O地址分配就與STEP7組態(tài)的相一致。

2.3 ACC-BUS總線

ACC-BUS是AMK基于2對CAN研發(fā)的總線。其中一對CAN沒有同步時(shí)鐘概念，用于串行傳輸事件信息數(shù)據(jù)；另一對具有同步時(shí)鐘概念，且按SERCOS協(xié)議規(guī)劃每一個(gè)同步時(shí)段內(nèi)同步通訊工作的時(shí)間分配，用于串行傳輸同步運(yùn)動(dòng)控制的同步數(shù)據(jù)。

圖2為ACC-BUS應(yīng)用組態(tài)畫面。

圖2 ACC-BUS應(yīng)用組態(tài)畫面Fig.2 ACC-BUS application configuration diagram

3 KE/KW伺服控制

KE/KW是德國AMK公司生產(chǎn)的分組緊湊型系列伺服控制器，其采用模塊化設(shè)計(jì)，體積小，穩(wěn)定性高；每組具有自己本地的KW-PLC，組間通過KW-PLC上的SYNC-S同步總線連通，完成同步時(shí)鐘對齊和同步數(shù)據(jù)傳輸；組內(nèi)通過KW-R03上的ACC-BUS同步總線連通各軸。KW-PLC為組內(nèi)本地PLC，處理組內(nèi)ACC-BUS上各軸邏輯與同步控制。KW-R03為軸伺服控制主卡，集成了CPU地址擴(kuò)展接口、ACC-BUS通訊接口，驅(qū)動(dòng)電路接口及同步控制算法功能和參數(shù)組態(tài)等。

3.1 控制原理

針對不同的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用，KE/KW中集成了多種基本運(yùn)動(dòng)控制功能，如：速度同步控制、定位定向（position orientation system，POS）控制或復(fù)位（homing cycle，HOME）控制、角度對齊同步控制與位移同步控制等。因伺服同步運(yùn)動(dòng)控制是位置P調(diào)節(jié)器與速度PI調(diào)節(jié)器的串級(jí)閉環(huán)控制，編碼器反饋非常重要，為避免控制失速，故編碼器故障級(jí)別較高。

3.1.1 軸定位控制

POS和HOME為軸定位功能，但二者區(qū)別明顯。POS分同步定位和異步定位，同步POS為Fast POS，在同步Fast PLC進(jìn)程中同步調(diào)用執(zhí)行；異步POS在KW-PLC普通邏輯PLC進(jìn)程中通過AMK現(xiàn)場總線協(xié)議（AMK field bus protocol，AFP）異步調(diào)用執(zhí)行。HOME復(fù)位指令只能通過AFP異步調(diào)用執(zhí)行。軸定位用于控制電機(jī)軸精確運(yùn)動(dòng)到指定位置的控制功能，同步POS形成連續(xù)運(yùn)動(dòng)，異步POS和HOME形成間歇運(yùn)動(dòng)。同步POS的速度變化過程應(yīng)連續(xù)平滑和平緩；異步POS和HOME只需給定運(yùn)行速度，函數(shù)自行處理速度從0到給定速度和從給定速度回0的變化過程，因其沒有與主軸同步運(yùn)動(dòng)要求。軸定位又分絕對定位與相對定位，它們都是從基本定位衍生出來的功能。

3.1.2 速度同步控制

在從軸與主軸同步運(yùn)動(dòng)速度同步控制中，以主從軸同步速度差最小為控制目標(biāo)和精度指標(biāo)。KW-R03內(nèi)采用PI速度調(diào)節(jié)器。設(shè)定源可以是方波編碼器信號(hào)輸入，也可來自ACC-BUS的應(yīng)用程序接口（application interface，API）設(shè)定源接口變量。檢測反饋來自電機(jī)軸編碼器的SIN，COS信號(hào)或方波信號(hào)，通過編碼器解碼電路，得到檢測反饋速度。PI速度同步控制原理如圖3所示。

圖3 PI速度同步控制原理圖Fig.3 Schematic diagram of PI speed synchronization control

3.1.3 主軸過程控制

同步運(yùn)動(dòng)控制是從軸跟隨主軸的同步運(yùn)動(dòng)，主軸速度平緩地連續(xù)平滑變化，從軸同步跟隨的控制精度就越高。實(shí)驗(yàn)臺(tái)用AMK函數(shù)VGEN_AJ作為虛擬主軸。

3.1.4 位置同步控制

在從軸與主軸同步運(yùn)動(dòng)位置同步控制中，主從軸同步位移差最小為控制目標(biāo)和精度指標(biāo)。KW-R03內(nèi)采用P位置調(diào)節(jié)器與PI速度調(diào)節(jié)器組成串級(jí)PID同步控制。設(shè)定源可以是方波編碼器信號(hào)輸入，也可來自ACC-BUS的API設(shè)定源接口變量。檢測反饋來自電機(jī)軸編碼器的SIN，COS信號(hào)或方波信號(hào)，通過編碼器解碼電路，得到檢測反饋速度和編碼器同步位移增量。

位置同步控制原理如圖4所示。

圖4 位置同步控制原理圖Fig.4 Schematicdiagramofpositionsynchronizationcontrolprinciple

3.1.5 位置同步控制角度對齊同步控制

角度對齊同步以位置同步為基礎(chǔ)，再疊加角度對齊的插值（interpolation，IPO）和POS功能，組合成復(fù)雜的角度對齊同步控制功能。角度對齊同步偏差作為IPO的輸入值，IPO在限定的速度內(nèi)規(guī)劃出最快消除角度對齊同步偏差的連續(xù)平滑速度變化過程，插值出同步糾偏棧中元素的值，在同步過程中消除偏差。在實(shí)際應(yīng)用中，有2種情況需關(guān)注：1）軸同步運(yùn)行的第1圈建立模值坐標(biāo)，用HOME完成角度對齊；2）軸角度對齊同步運(yùn)行過程中，由IPO同步角度對齊糾偏。在組態(tài)IPO控制參數(shù)時(shí)，關(guān)注角度對齊糾偏控制過程對位置同步過程的干擾。

3.2 KE/KW控制設(shè)備

1）KW-LK250。KW-LK250是250 mm寬風(fēng)冷底座，KE/KW模塊裝在底座上，KE/KW穩(wěn)壓及大功率元件靠風(fēng)冷底座散熱。

2）KW-R03。KW-R03為軸伺服控制主卡，控制主卡有5種設(shè)定源：編碼器方波信號(hào)，SWQ1，SWQ2，SWQW和IPO?？刂浦骺ú逶贙W的0號(hào)槽；在其左側(cè)插有KW-PB1和KW-PLC2擴(kuò)展卡，KW-PB1占1號(hào)槽，KW-PLC2占2號(hào)槽。據(jù)此，KW-R03，KW-PB1和 KW-PLC2組態(tài)的參數(shù)實(shí)例依次為Inst0，Inst1和Inst2。每個(gè)實(shí)例有4個(gè)參數(shù)集：PSet0，PSet1，PSet2，PSet3。

3）KW-PB1。KW-PB1屬KE/KW的選件，是Profibus-DP從站網(wǎng)卡，在其左側(cè)插有KW-PB1和KW-PLC2擴(kuò)展卡，KW-PB1占1號(hào)槽，組態(tài)的參數(shù)實(shí)例為Inst1。

4）KW-PLC2。KW-PLC2屬KE/KW的選件，是組內(nèi)本地PLC卡，用IEC61131—3標(biāo)準(zhǔn)CoDe-Sys編程軟件對KW-PLC2進(jìn)行編程，程序編寫與下載到KW-PLC2。其上CAN-S同步總線組態(tài)參數(shù)在Inst2。在KW-PLC2編程中，分過程PLC和同步FastPLC進(jìn)程，過程PLC進(jìn)程為間隔周期調(diào)用，如10 ms；同步FastPLC進(jìn)程為ID2同步時(shí)段相關(guān)的PGT同步時(shí)鐘信號(hào)觸發(fā)調(diào)用，如ID2=1 ms，則每個(gè)間隔1 ms的同步時(shí)點(diǎn)調(diào)用。在過程PLC進(jìn)程中編寫邏輯控制程序，在同步FastPLC進(jìn)程中編寫同步運(yùn)動(dòng)控制程序。

4 過程監(jiān)控

人機(jī)交互的過程監(jiān)控是AMK伺服控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集的重要一環(huán)。從PLC采集的數(shù)據(jù)按歷史數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)制存于數(shù)據(jù)庫，PLC和KE/KW狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示在監(jiān)控畫面上，操作者通過在此人機(jī)交互修改參數(shù)或下發(fā)命令，這類人機(jī)交互的過程監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)簡稱為SCADA系統(tǒng)。本平臺(tái)采用西門子WinCC軟件開發(fā)SCADA系統(tǒng)[6]。

SCADA系統(tǒng)針對過程控制系統(tǒng)，在數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)歷史歸檔速率遠(yuǎn)小于伺服系統(tǒng)幾個(gè)毫秒級(jí)的同步時(shí)段速率。盡管如此，受現(xiàn)有應(yīng)用技術(shù)限制，市面上沒有同步毫秒級(jí)的SCADA數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)歷史歸檔功能的系統(tǒng)。換一個(gè)角度，從過程數(shù)據(jù)分析和統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)分析的視角看，SCADA存儲(chǔ)的每個(gè)0.5 s級(jí)的數(shù)據(jù)可視為一組毫秒級(jí)數(shù)據(jù)的滑動(dòng)平均值或代表值，對SCADA數(shù)據(jù)樣本的分析計(jì)算可以間接評(píng)判KE/KW伺服系統(tǒng)電機(jī)同步控制過程的任意時(shí)點(diǎn)精度和過程精度。

我們依托自身?xiàng)l件，開發(fā)了一個(gè)簡單的人機(jī)交互界面，可以分別單獨(dú)控制兩臺(tái)功率不超過10 kW的AMK伺服電機(jī)，通過人機(jī)界面，可以簡單實(shí)現(xiàn)電機(jī)的選擇和啟停，通過是否能啟動(dòng)，可診斷 KE/KW，KW-R03，KW-R04，KW-PB1，KWPLC板卡的好壞，也可診斷伺服電機(jī)是否有故障，是什么故障，并在人機(jī)界面上讀取電機(jī)故障狀態(tài)。通過故障判斷PLC與KE/KW通過Profibus-DP過程總線連接的組態(tài)過程是否存在問題，判斷ACC-BUS同步總線中各軸的組態(tài)和API設(shè)定源接口組態(tài)是否存在問題。

4.1 PLC

PLC廣泛運(yùn)用于工業(yè)自動(dòng)化控制[7-9]。M5高速卷煙機(jī)采用德國倍福嵌入式PC作為PLC，本平臺(tái)采用西門子CPU315-2DP的PLC。該P(yáng)LC能夠?qū)崿F(xiàn)PID、脈寬調(diào)制等控制，完全可以滿足本測試平臺(tái)PI算法控制電機(jī)速度。作為機(jī)器的主控器，PLC管控整個(gè)機(jī)器，當(dāng)然也包括KE/KW伺服同步控制系統(tǒng)。因PLC缺乏數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)支持功能，需上級(jí)SCADA系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)功能，為數(shù)據(jù)分析提供支持。

4.2 WinCC

西門子公司免費(fèi)的WinCC軟件用于上位監(jiān)控系統(tǒng)開發(fā)，其開發(fā)環(huán)境C語言類似，易于編寫，容易掌握，而且還提供了如大量選件和支持ACTIVEX，OPC等功能。用WinCC開發(fā)的SCADA系統(tǒng)基于微軟專為WinCC開發(fā)的SQL數(shù)據(jù)庫WinCC實(shí)例，如用戶管理清單，變量管理清單，多語言對照表，畫面的組織關(guān)系表，過程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，事件與報(bào)警信息存儲(chǔ)等等，都存于SQL關(guān)系數(shù)據(jù)庫。

4.3 導(dǎo)出數(shù)據(jù)

在WinCC畫面編輯器中開發(fā)監(jiān)控畫面。導(dǎo)出數(shù)據(jù)分三步：1）停止曲線沿時(shí)間軸移動(dòng)，2）選擇設(shè)定曲線最左和最右日期時(shí)間范圍，3）把選定時(shí)間范圍的過程歸檔輸出導(dǎo)出到CSV文件，便于EXCEL分析軟件導(dǎo)入數(shù)據(jù)。圖5為歷史曲線ACTIVEX控件操作的截屏圖。

圖5 曲線ACTIVEX控件操作的截屏圖Fig.5 A screenshot of the curve ACTIVEX control operation

5 數(shù)據(jù)分析

數(shù)據(jù)分析在EXCEL中進(jìn)行。WinCC和EXCEL都是Windows XP下的進(jìn)程任務(wù)。通過WinCC導(dǎo)出過程數(shù)據(jù)到CSV文件，EXCEL導(dǎo)入CSV文件，實(shí)現(xiàn)向EXCEL提供分析數(shù)據(jù)樣本。通常，EXCEL用于表格化數(shù)據(jù)的一般處理。對于數(shù)據(jù)的復(fù)雜分析處理，采用EXCEL的開發(fā)工具菜單項(xiàng)下編寫VB程序?qū)崿F(xiàn)。

在工作本中，規(guī)劃分析數(shù)據(jù)頁，操作頁和分析報(bào)表頁。在操作頁操作，把CSV數(shù)據(jù)文件導(dǎo)入到分析數(shù)據(jù)頁。操作主頁如圖6所示。

圖6 EXCEL數(shù)據(jù)分析操作主頁截屏圖Fig.6 Excel data analysis operation chart

對于大規(guī)模復(fù)雜數(shù)據(jù)分析，有多個(gè)操作頁、結(jié)果頁和數(shù)據(jù)頁，但EXCEL應(yīng)用開發(fā)和VB編程原理基本相同。閱讀AMK實(shí)驗(yàn)臺(tái)EXCEL數(shù)據(jù)分析項(xiàng)目中的VB程序就更加明白和理解。

該移動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)分析。導(dǎo)入數(shù)據(jù)樣本，計(jì)算出從軸相對主軸的均差樣本，統(tǒng)計(jì)落入8個(gè)偏差區(qū)間的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)得到8個(gè)值。同步控制偏差統(tǒng)計(jì)分析樣本限定120個(gè)樣本元素，每秒采樣計(jì)算得到1個(gè)樣本元素，分析的同步控制過程歷時(shí)2 min。統(tǒng)計(jì)落入8個(gè)偏差區(qū)間分析樣本元素的個(gè)數(shù)得8個(gè)值，以偏差區(qū)間為橫坐標(biāo)，以落入?yún)^(qū)間的樣本元素為縱坐標(biāo)，制作棒圖，同步偏差分成8份：±0.1 mm，±0.2 mm，±0.3 mm，±0.4 mm，±0.6 mm，±0.9 mm，±1.3 mm，±1.6 mm。總之，棒圖高為符合精度要求的樣本數(shù)據(jù)量，寬度為精度區(qū)間，把棒圖的中點(diǎn)用線連接得到同步偏差分布曲線，如圖7所示。

圖7 同步偏差分布曲線Fig.7 Synchronous deviation distribution curve

同步偏差分布曲線可直觀反映兩個(gè)重要過程與誤差評(píng)判信息：過程控制好不好，以及最大偏差會(huì)否在工藝允許范圍內(nèi)。

6 應(yīng)用

AMK線下移動(dòng)測試平臺(tái)的構(gòu)建為工廠提供了一個(gè)更為靈活、便捷的故障檢測及維修測試的手段，圖8為AMK移動(dòng)測試平臺(tái)。

圖8 AMK移動(dòng)測試平臺(tái)Fig.8 AMK mobile test platform

我們對2011年以來M5，ZJ116機(jī)型更換下來的AMK KW-R03，KW-R04控制板卡進(jìn)行了驗(yàn)證，發(fā)現(xiàn)其中KW-R03主控板卡的損壞方式大部分都集中在主控板卡的X130端口，也就是旋轉(zhuǎn)編碼器口燒毀，導(dǎo)致和主站的連接產(chǎn)生通訊故障。同時(shí)也對有懷疑的板卡進(jìn)行了進(jìn)一步的驗(yàn)證，判斷了其好壞。針對維修返回的AMK伺服電機(jī)，我們通過平臺(tái)幫助伺服電機(jī)維修單位完成AMK電機(jī)的測試，避免了實(shí)際上機(jī)測試的繁瑣，使其更為高效簡便。同時(shí)，我們以該平臺(tái)為依托，開展了相關(guān)電氣知識(shí)的培訓(xùn)活動(dòng)，提升了電氣維護(hù)維修人員對AMK伺服系統(tǒng)的應(yīng)用技術(shù)水平，充分發(fā)揮了平臺(tái)的綜合功能價(jià)值。

7 結(jié)論

基于M5伺服控制系統(tǒng)構(gòu)架，我們成功構(gòu)建了AMK移動(dòng)線下測試平臺(tái)。該平臺(tái)是一個(gè)微型、完整的AMK伺服系統(tǒng)，能在線下最大程度的模擬實(shí)際工業(yè)控制環(huán)境，擁有豐富的測試功能，包括控制板卡的故障診斷、確認(rèn)伺服電機(jī)是否能夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)、判斷電機(jī)間的同步偏差等。移動(dòng)線下測試平臺(tái)的構(gòu)建不僅解決了AMK伺服檢測系統(tǒng)檢驗(yàn)難、測試難的問題，而且極大的提升了設(shè)備維修效率，提高了煙機(jī)設(shè)備生產(chǎn)效率，為企業(yè)節(jié)約了生產(chǎn)運(yùn)營成本。同時(shí)，在提高維修人員的知識(shí)、技能等方面也發(fā)揮了重要作用。