路徑規(guī)劃
- 基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法的無(wú)人船路徑規(guī)劃
：針對(duì)無(wú)人船路徑規(guī)劃中傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)算法存在的問(wèn)題，如容易進(jìn)入局部極小點(diǎn)、航行路徑不平滑、在復(fù)雜航行環(huán)境中目標(biāo)不可達(dá)等，提出了一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)方法。通過(guò)增加距離影響因子和改進(jìn)斥力場(chǎng)函數(shù)，解決了上述問(wèn)題；在無(wú)人船行進(jìn)過(guò)程中，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整斥力參數(shù)，并增加逃逸力，使目標(biāo)點(diǎn)成為全局勢(shì)場(chǎng)中的最小點(diǎn)；通過(guò)在Matlab平臺(tái)上進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的方法能夠克服目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題和局部極小值問(wèn)題，同時(shí)在計(jì)算量和路徑規(guī)劃步數(shù)方面具有一
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年35期2024-01-26
- 改進(jìn)蟻群算法的森林防火移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
形條件的最優(yōu)路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種基于拓展鄰域的改進(jìn)蟻群算法。首先引入定向鄰域拓展策略，并將搜索鄰域從8個(gè)拓展至10個(gè)拓展，以求擴(kuò)大搜索效率與范圍；然后綜合考慮影響移動(dòng)機(jī)器人的多種因素，利用路徑長(zhǎng)度和能耗改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)；接著通過(guò)位置信息改進(jìn)初始信息素；最后結(jié)合最大-最小螞蟻系統(tǒng)（MMAS）和精英螞蟻等算法模型的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)信息素更新規(guī)則。結(jié)果表明，所提出的改進(jìn)蟻群算法與傳統(tǒng)蟻群算法、基于多啟發(fā)因素的改進(jìn)蟻群算法相比，路徑長(zhǎng)度分別縮短7.66%、6.53%，能耗
森林工程 2024年1期2024-01-19
- 基于智能優(yōu)化算法的車(chē)輛路徑問(wèn)題的研究與應(yīng)用
：智能計(jì)算；路徑規(guī)劃；鯨魚(yú)算法；VRP1概述隨著電子商務(wù)行業(yè)的強(qiáng)勁發(fā)展，物流行業(yè)逐漸成為推動(dòng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的主要力量，物流配送的車(chē)輛路徑問(wèn)題，越來(lái)越得到有關(guān)學(xué)者的重視，車(chē)輛路徑作為經(jīng)典的組合優(yōu)化問(wèn)題一直是研究的熱點(diǎn)與難點(diǎn)。隨著信息技術(shù)的快速發(fā)展，計(jì)算機(jī)算力大幅提升，使得啟發(fā)式算法求解車(chē)輛路徑及其衍生問(wèn)題更加科學(xué)合理。本文主要從車(chē)輛路徑問(wèn)題的發(fā)展現(xiàn)狀，傳統(tǒng)鯨魚(yú)優(yōu)化算法方案的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)，來(lái)提高其運(yùn)行效率。2研究方案WOA算法是一種群智能優(yōu)化算法，靈感來(lái)
科技風(fēng) 2023年36期2024-01-07
- 基于細(xì)菌覓食蟻群算法的無(wú)人車(chē)路徑規(guī)劃
化，這使得對(duì)路徑規(guī)劃的研究有著重要的意義。對(duì)此，本文主要對(duì)現(xiàn)有的傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行研究，同時(shí)考慮到當(dāng)前傳統(tǒng)蟻群算法的一些缺點(diǎn)，引用細(xì)菌覓食算法進(jìn)行嘗試改進(jìn)，加深對(duì)這兩個(gè)算法的認(rèn)識(shí)，并進(jìn)行歸納總結(jié)。關(guān)鍵詞：人工智能；路徑規(guī)劃；無(wú)人駕駛；蟻群算法；細(xì)菌覓食算法Path?Planning?of?Unmanned?VehicleBased?on?Bacteria?Forageant?Colony?AlgorithmLu?Hongyu1?Xiao?Yinbao21.S
科技風(fēng) 2023年36期2024-01-07
- 基于改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法的機(jī)器人路徑規(guī)劃
和A*算法的路徑規(guī)劃方法。該方法首先根據(jù)路徑前方障礙物種類(lèi)的不同，在代價(jià)地圖中投影不同的空間模型；然后在動(dòng)態(tài)窗口法的評(píng)價(jià)函數(shù)中引入距離評(píng)價(jià)子函數(shù)，使機(jī)器人能對(duì)不同類(lèi)別的障礙物保持不同的避讓距離；最后融合A*算法，提供全局路徑指引。對(duì)比實(shí)驗(yàn)表明，與傳統(tǒng)算法相比，改進(jìn)算法擁有全局規(guī)劃能力，并且提升了機(jī)器人路徑規(guī)劃的安全性。[關(guān)鍵詞]移動(dòng)機(jī)器人；路徑規(guī)劃；安全性；空間模型[中圖分類(lèi)號(hào)]TP 242[文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A[文章編號(hào)]1005-0310（2023）06-0
北京聯(lián)合大學(xué)學(xué)報(bào) 2023年6期2023-12-04
- 一種基于軌跡預(yù)判的垂直泊車(chē)路徑規(guī)劃算法研究
地圖，在幾何路徑規(guī)劃方法中融入基于軌跡預(yù)判的碰撞約束方法和路徑居中算法，采用車(chē)輛膨脹輪廓模型，最大程度利用電子地圖可行駛區(qū)域和保證路徑安全性，設(shè)計(jì)出一種基于軌跡預(yù)判的垂直泊車(chē)路徑規(guī)劃算法，并通過(guò)仿真測(cè)試和實(shí)車(chē)測(cè)試驗(yàn)證算法的可行性。該算法可大大提高泊車(chē)成功率，能幫助解決泊車(chē)完成后車(chē)輛偏斜不居中的問(wèn)題?！娟P(guān)鍵詞】自動(dòng)泊車(chē)；路徑規(guī)劃；幾何法；軌跡預(yù)判中圖分類(lèi)號(hào)：U469.72? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? 文章編號(hào)：1003-8639（ 2023 ）09-0019
汽車(chē)電器 2023年9期2023-09-19
- 無(wú)人工程機(jī)械路徑規(guī)劃算法應(yīng)用
無(wú)人裝載機(jī)；路徑規(guī)劃；AGV；土方機(jī)械；路徑?jīng)_突中圖分類(lèi)號(hào)：TP18 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2023）21-0024-040 引言工程機(jī)械是體現(xiàn)國(guó)家高端制造水平的一個(gè)重要指標(biāo)，目前我國(guó)的工程機(jī)械發(fā)展水平面臨著前所未有的挑戰(zhàn)。其中，核心技術(shù)不足，數(shù)字化和智能化發(fā)展落后是主要的原因。融入現(xiàn)代化信息技術(shù)，使機(jī)械設(shè)備向著更高端的自動(dòng)化、智能化系統(tǒng)發(fā)展，推進(jìn)“5G + 工程機(jī)械”模式[1]的發(fā)展是目前研究的重點(diǎn)之一。近年來(lái)隨著物流技術(shù)的發(fā)展、5
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年21期2023-08-26
- 車(chē)載邊緣計(jì)算在電動(dòng)汽車(chē)節(jié)能中的應(yīng)用研究
動(dòng)汽車(chē)節(jié)能；路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)號(hào)：U 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2023）21-0097-030引言隨著全球變暖和溫室氣體排放的增加，國(guó)內(nèi)外逐漸開(kāi)始關(guān)注在交通領(lǐng)域?qū)Νh(huán)境的影響。在《中國(guó)制造2025》中，明確了電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展愿景以及戰(zhàn)略目標(biāo)，并提出了推動(dòng)新能源汽車(chē)與國(guó)際先進(jìn)水平接軌的發(fā)展戰(zhàn)略，并將“節(jié)能與新能源汽車(chē)”列入國(guó)家智能制造重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域。將第五代移動(dòng)通信技術(shù)與新一代車(chē)用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò) （5G-V2X）應(yīng)用到電動(dòng)汽車(chē)節(jié)能中，逐步實(shí)現(xiàn)“人-
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年21期2023-08-26
- 基于改進(jìn)遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究
ain算法；路徑規(guī)劃；MATLAB目前，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已在各領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用，比如送餐機(jī)器人、導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人和伴護(hù)機(jī)器人等，移動(dòng)機(jī)器人的出現(xiàn)不僅節(jié)省了成本，也提高了人們的生活質(zhì)量。路徑規(guī)劃的方法有很多，其中應(yīng)用較廣泛的有遺傳算法[1-3]、人工勢(shì)場(chǎng)法[4-5] 和粒子群法[6-7] 等。目前，前人已經(jīng)針對(duì)相關(guān)算法提出各種改進(jìn)策略，效果比較顯著。在采用遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，有的學(xué)者提出采用RRT 算法產(chǎn)生初始路徑，并引入一種新的插入算子[8]，通
電子產(chǎn)品世界 2023年8期2023-08-22
- 考慮消費(fèi)者意愿的生鮮產(chǎn)品低碳排放運(yùn)輸路徑優(yōu)化研究
生鮮產(chǎn)品運(yùn)輸路徑規(guī)劃模型；基于實(shí)際的電商倉(cāng)庫(kù)位置和真實(shí)運(yùn)輸數(shù)據(jù)，建立考慮供需的運(yùn)輸路徑優(yōu)化模型，并利用改進(jìn)的遺傳算法模型進(jìn)行規(guī)劃求解。同時(shí)，文章還采用改進(jìn)后的考慮消費(fèi)者溢價(jià)意愿的運(yùn)輸規(guī)劃模型幫助企業(yè)更好地降低成本，為企業(yè)打造綠色環(huán)保形象。關(guān)鍵詞：生鮮農(nóng)產(chǎn)品；路徑規(guī)劃；碳排放；遺傳算法；消費(fèi)者行為中圖分類(lèi)號(hào)：F252文獻(xiàn)標(biāo)志碼：ADOI：10.13714/j.cnki.1002-3100.2023.12.001Abstract： With the incre
物流科技 2023年12期2023-08-10
- 智能車(chē)在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法研究
重要的問(wèn)題。路徑規(guī)劃與路徑跟隨控制是智能車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)，是保證智能車(chē)自動(dòng)駕駛安全性的重要因素。因此，要使智能車(chē)能夠在復(fù)雜環(huán)境下安全行駛，必須對(duì)路徑規(guī)劃與跟隨控制進(jìn)行精確預(yù)測(cè)和跟隨。本文針對(duì)智能車(chē)在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法進(jìn)行研究，采用Hybrid A*算法對(duì)智能車(chē)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，通過(guò)建立智能車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)理論模型，采用純跟蹤算法實(shí)現(xiàn)智能車(chē)的跟隨控制，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。關(guān)鍵詞：智能車(chē) 復(fù)雜環(huán)境 路徑規(guī)劃 跟隨控制算法隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能技
時(shí)代汽車(chē) 2023年15期2023-08-07
- 智能化藥物運(yùn)輸機(jī)器設(shè)計(jì)
：無(wú)線充電；路徑規(guī)劃；人機(jī)交互；tc264隨著我國(guó)自動(dòng)化技術(shù)和醫(yī)療技術(shù)的不斷進(jìn)步，近年來(lái)國(guó)內(nèi)自動(dòng)化藥房技術(shù)進(jìn)一步成熟，在國(guó)內(nèi)多家知名大型醫(yī)院成功應(yīng)用[1]。自動(dòng)化藥房不僅能提高醫(yī)院藥房服務(wù)效率，而且能滿足醫(yī)院數(shù)字化的要求，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)藥房的很多不足之處[2]。針對(duì)實(shí)現(xiàn)藥房自動(dòng)化問(wèn)題，設(shè)計(jì)了智能化藥物運(yùn)輸機(jī)器。提高了工作效率，減輕了護(hù)士的勞動(dòng)強(qiáng)度[3]。1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)該機(jī)器主要由主控裝置，驅(qū)動(dòng)裝置，接收裝置，無(wú)線充電裝置來(lái)組成。1.1主控裝置主控是由TC264來(lái)完
電子產(chǎn)品世界 2023年6期2023-07-10
- 無(wú)人機(jī)在消防滅火救援中的應(yīng)用
著火點(diǎn)識(shí)別；路徑規(guī)劃；PID控制火災(zāi)發(fā)生時(shí)，滅火救援的速度直接影響著人民群眾的生命財(cái)產(chǎn)安全。為此，許多學(xué)者著力研究消防滅火救援中相關(guān)的技術(shù)，如閆家偉等將智能視頻分析技術(shù)應(yīng)用在消防滅火救援中[1]，通過(guò)該技術(shù)識(shí)別出早期火災(zāi)事故并發(fā)出警報(bào)，救援管理部門(mén)可根據(jù)火災(zāi)事故視頻，及時(shí)調(diào)整滅火救援方案。李朋朋等將衛(wèi)星通信技術(shù)應(yīng)用在消防滅火救援中[2]，利用該技術(shù)可構(gòu)建消防救援網(wǎng)絡(luò)以保證消防救援通信穩(wěn)定。上述技術(shù)在火災(zāi)防控方面具有很好的應(yīng)用效果，但在消防滅火救援中，其提供
今日消防 2023年5期2023-06-26
- 基于ATB-RRT*與改進(jìn)DWA的多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃
多障礙物區(qū)域路徑規(guī)劃與編隊(duì)保持能力較弱的問(wèn)題，提出一種自適應(yīng)采樣目標(biāo)引力雙向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 與改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。引入自適應(yīng)采樣與目標(biāo)引力機(jī)制改進(jìn)雙向RRT*算法，改善算法隨機(jī)性;引入新節(jié)點(diǎn)刪除策略刪除低質(zhì)量節(jié)點(diǎn)，提高算法效率；設(shè)計(jì)領(lǐng)航跟隨型機(jī)器人編隊(duì)控制器，并利
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年13期2023-06-25
- 路徑規(guī)劃算法的研究綜述
煦摘? 要：路徑規(guī)劃算法廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、無(wú)人駕駛設(shè)備、自動(dòng)導(dǎo)航等領(lǐng)域，是推動(dòng)自動(dòng)化和智能化發(fā)展的技術(shù)支撐。文章對(duì)幾何搜索算法、智能搜索算法、人工智能算法、混合算法和局部規(guī)劃算法等路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，內(nèi)容包括若干典型算法以及由不同算法相互模仿混合而成的混合算法的特點(diǎn)、優(yōu)缺點(diǎn)和重要改進(jìn)。對(duì)路徑規(guī)劃算法的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行總結(jié)，對(duì)路徑規(guī)劃算法的發(fā)展前景進(jìn)行展望，以期為相關(guān)的研究提供參考。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃；算法綜述；自動(dòng)導(dǎo)航中圖分類(lèi)號(hào)：TP242? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼
現(xiàn)代信息科技 2023年4期2023-06-25
- 考慮需求可拆分的共享單車(chē)調(diào)度優(yōu)化研究
?共享單車(chē)；路徑規(guī)劃；需求可拆分；改進(jìn)變鄰域算法中圖分類(lèi)號(hào)： ?F 572文獻(xiàn)標(biāo)志碼： ??AOptimization of Distribution of Ofo BikesConsidering Split-DemandZHANG Jiantong DAI Qiannan DING Ye（School of Economics and Management， Tongji University， Shanghai 200092， China）Abstr
上海管理科學(xué) 2023年1期2023-06-21
- 輕量化車(chē)位識(shí)別網(wǎng)絡(luò)與流暢泊車(chē)路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)
網(wǎng)絡(luò)及復(fù)雜的路徑規(guī)劃算法成為行業(yè)挑戰(zhàn)，因此本文首先設(shè)計(jì)了輕量化車(chē)位識(shí)別網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，對(duì)不同場(chǎng)景下的車(chē)位關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，其次基于深度搜索設(shè)計(jì)了快速泊車(chē)路徑規(guī)劃算法，然后基于OpenVX的框架將模型和算法部署在多核異構(gòu)平臺(tái)上，最終在實(shí)車(chē)平臺(tái)上進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)功能驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明車(chē)位檢出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊車(chē)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間小于40ms，滿足實(shí)時(shí)性要求。關(guān)鍵詞：車(chē)位識(shí)別；深度學(xué)習(xí)；自動(dòng)泊車(chē)；路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)號(hào)：U463.3? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A?
汽車(chē)科技 2023年2期2023-06-09
- 基于A*算法的應(yīng)急疏散系統(tǒng)設(shè)計(jì)
；應(yīng)急疏散；路徑規(guī)劃；LabVIEW；疏散引導(dǎo)中圖分類(lèi)號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2023）02-0042-051 引言隨著社會(huì)的高速發(fā)展，為了滿足人們不斷提高的生活需求，我國(guó)建筑逐漸呈現(xiàn)出高層、大規(guī)模、多樣化、綜合性等特征，同時(shí)，建筑內(nèi)電氣設(shè)備、燃?xì)獾鹊拇笠?guī)模使用，使得建筑內(nèi)火災(zāi)隱患增多，且一旦發(fā)生火災(zāi)后果嚴(yán)重，也極大提高了人員的應(yīng)急疏散難度[1]。傳統(tǒng)的疏散系統(tǒng)由于疏散標(biāo)識(shí)只遵循就近原則，導(dǎo)致指向性單一，已無(wú)法滿足現(xiàn)代建
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年2期2023-05-30
- 基于ROS和主動(dòng)視覺(jué)感知的無(wú)人智能搬運(yùn)車(chē)設(shè)計(jì)
和運(yùn)輸路線的路徑規(guī)劃，最后通過(guò)Visual Studio開(kāi)發(fā)搬運(yùn)車(chē)控制系統(tǒng)軟件，在PC端上通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)操縱員遠(yuǎn)程調(diào)度管理搬運(yùn)車(chē)。該智能搬運(yùn)車(chē)設(shè)計(jì)方案在以“智能物流”為主題的貨物搬運(yùn)挑戰(zhàn)賽中完成了研究目標(biāo)所設(shè)定的任務(wù)，證實(shí)了方案的可行性。關(guān)鍵詞： ROS；AGV；SLAM；路徑規(guī)劃；智慧物流中圖分類(lèi)號(hào)：TP18? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2023）01-0010-031 研究現(xiàn)狀20世紀(jì)50年代，第一臺(tái)AGV智能搬運(yùn)車(chē)（Aut
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年1期2023-05-30
- 道德與法治教學(xué)中以勞育人的路徑規(guī)劃
；以勞育人；路徑規(guī)劃［中圖分類(lèi)號(hào)］ G623.15 ［文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼］ A ［文章編號(hào)］ 1007-9068（2023）06-0008-03在五育并舉、全環(huán)境育人的大背景下，教育教學(xué)發(fā)生了翻天覆地的變化，傳統(tǒng)單學(xué)科的教學(xué)模式已經(jīng)無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代教學(xué)發(fā)展的需求。打破學(xué)科壁壘，在教學(xué)中融入多重因子，豐富學(xué)科內(nèi)涵已經(jīng)成為課堂教學(xué)的大勢(shì)所趨。由于道德與法治學(xué)科能夠從思想上給學(xué)生以鮮明清晰的指引，所以教師要從學(xué)科內(nèi)容尋找突破，適時(shí)開(kāi)展勞動(dòng)教育，潛移默化地影響學(xué)生的人生觀
小學(xué)教學(xué)參考(綜合) 2023年2期2023-04-10
- 基于元強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無(wú)人機(jī)自主避障與目標(biāo)追蹤
；目標(biāo)追蹤；路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)號(hào)：V249.1文獻(xiàn)標(biāo)志碼：AAutonomous Obstacle Avoidance and Target Tracking of UAV Based on Meta-Reinforcement LearningJIANG Weilai1，2，WU Jun1，2，WANG Yaonan1，2（1. College of Electrical and Information Engineering，Hunan Unviersi
湖南大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版 2022年6期2022-11-14
- 基于多目標(biāo)迭代局部?jī)?yōu)化算法的成本
詞：電動(dòng)車(chē);路徑規(guī)劃;多目標(biāo)優(yōu)化;迭代局部搜索中圖分類(lèi)號(hào)：F272文獻(xiàn)標(biāo)志碼：ATheElectricVehicleRoutingProblemConsideringCostandRouteBalanceUsingaMulti-ObjectiveLteratedLocalSearchAlgorithmWEIPengfeiZHANGJianjun（SchoolofEconomicsandManagement，TongjiUniversity，Shanghai
上海管理科學(xué) 2022年3期2022-07-25
- 平行泊車(chē)路徑規(guī)劃與跟蹤控制仿真分析
對(duì)平行泊車(chē)的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤問(wèn)題進(jìn)行研究和分析。根據(jù)三階貝塞爾曲線的性質(zhì)，基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)采用兩段三階貝塞爾曲線和倒推法規(guī)劃出一條無(wú)碰撞的參考路徑，利用模型預(yù)測(cè)控制進(jìn)行路徑跟蹤，最后通過(guò)Simulink與Carsim進(jìn)行聯(lián)合仿真，得到的軌跡曲率連續(xù)且安全無(wú)碰撞，軌跡跟蹤結(jié)果與參考軌跡基本吻合，驗(yàn)證了利用該方法進(jìn)行平行泊車(chē)的路徑規(guī)劃與跟蹤控制的可行性。關(guān)鍵詞：平行泊車(chē);路徑規(guī)劃;路徑跟蹤;貝塞爾曲線;模型預(yù)測(cè)控制中圖分類(lèi)號(hào)：U491.7? ? ? ? ? ?
廣西科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年3期2022-07-08
- 基于MaixPy與YOLOv5模型的導(dǎo)盲儀設(shè)計(jì)
度API實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與語(yǔ)音識(shí)別。該導(dǎo)盲儀具有路徑規(guī)劃、盲道識(shí)別、障礙物及危險(xiǎn)路況智能檢測(cè)和語(yǔ)音播報(bào)功能，能夠?yàn)槿跻暼后w提供安全可靠的出行服務(wù)。關(guān)鍵詞：導(dǎo)盲儀;盲道識(shí)別;障礙物檢測(cè);路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.6? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：2096-4706（2022）04-0185-04Design of Blind Guide Instrument Based on MaixPy and YOLOv5 ModelSHI Yali， GA
現(xiàn)代信息科技 2022年4期2022-07-07
- ABB弧焊機(jī)器人系統(tǒng)焊接路徑規(guī)劃模擬研究
，本文以焊接路徑規(guī)劃作為切入點(diǎn)，建立在工件焊接基礎(chǔ)上，構(gòu)建路徑規(guī)劃模型。該模型的信息來(lái)自手動(dòng)示教方式應(yīng)用，根據(jù)起始點(diǎn)和終點(diǎn)創(chuàng)建向量，并計(jì)算焊縫離散點(diǎn)坐標(biāo)，采取投影、坐標(biāo)轉(zhuǎn)化等一系列處理，結(jié)合離散編程，形成路徑規(guī)劃模型。模擬結(jié)果表明，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)角焊接路徑的高效高精準(zhǔn)規(guī)劃。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃;離散化;機(jī)器人經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展時(shí)代背景下，自動(dòng)化制造產(chǎn)業(yè)逐漸向工業(yè)機(jī)器人作業(yè)方向轉(zhuǎn)變，并且在多個(gè)工廠推行，成為現(xiàn)階段工業(yè)發(fā)展不可缺少的工具之一[1]。焊接路徑規(guī)劃作為機(jī)器人
裝備維修技術(shù) 2022年6期2022-06-29
- 基于改進(jìn)A*算法的水面無(wú)人艇路徑規(guī)劃
集水域的全局路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)A*算法的路徑規(guī)劃方法。利用像素閾值法剔除船載雷達(dá)圖像中的冗余信息，并使用柵格法進(jìn)行環(huán)境建模;提出節(jié)點(diǎn)礙航物檢測(cè)法，用于優(yōu)化無(wú)人艇路徑規(guī)劃，同時(shí)改進(jìn)評(píng)價(jià)函數(shù)來(lái)減少遍歷的節(jié)點(diǎn)總數(shù);對(duì)規(guī)劃路徑上的冗余節(jié)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理。仿真結(jié)果表明：相較于A*算法，本文提出的改進(jìn)A*算法能夠確保USV遠(yuǎn)離礙航物，且算法遍歷節(jié)點(diǎn)總數(shù)和規(guī)劃路徑上的轉(zhuǎn)折點(diǎn)都較少。關(guān)鍵詞：? 水面無(wú)人艇（USV）; 路徑規(guī)劃; A*算法; 礙航物檢測(cè)中圖分類(lèi)號(hào)
上海海事大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年2期2022-06-26
- 水質(zhì)監(jiān)管船的無(wú)人駕駛技術(shù)研究
時(shí)采用RRT路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。只有落實(shí)無(wú)人駕駛技術(shù)的真正應(yīng)用，才能推進(jìn)水質(zhì)監(jiān)管船實(shí)現(xiàn)徹底解放人力的同時(shí)大幅提升水體檢測(cè)的效率與質(zhì)量，促進(jìn)水環(huán)境的可持續(xù)發(fā)展。關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛;GPS;INS慣性導(dǎo)航;路徑規(guī)劃一、引言隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，水環(huán)境問(wèn)題日趨嚴(yán)重?！督K省水污染防治條例》已經(jīng)于2021年5月1日起正式施行，條例將水環(huán)境保護(hù)工作作為政府的重點(diǎn)工作內(nèi)容之一，明確保障水污染防治的財(cái)政投入，完善水污染防治制度，研究解決水污染防治重大事項(xiàng)?？梢?jiàn)水環(huán)境保
中國(guó)新通信 2022年15期2022-05-30
- 大數(shù)據(jù)與人工智能技術(shù)賦能教師成長(zhǎng)
;教師發(fā)展;路徑規(guī)劃一、中職教師發(fā)展的內(nèi)涵界定截止到目前為止，我國(guó)職業(yè)教育教師專業(yè)發(fā)展研究已取得一定的研究成果，但對(duì)于職業(yè)教育教師專業(yè)化的內(nèi)涵卻尚未形成統(tǒng)一的明確表述?？v觀各學(xué)者的觀點(diǎn)以及國(guó)內(nèi)有關(guān)于中職教師發(fā)展的相關(guān)政策文件，可以將中職教師專業(yè)發(fā)展理解為：教師的專業(yè)成長(zhǎng)或教師內(nèi)在的專業(yè)結(jié)構(gòu)不斷更新、演進(jìn)和豐富的過(guò)程，即通過(guò)不斷的學(xué)習(xí)、反思和探究來(lái)拓展專業(yè)內(nèi)涵、提高專業(yè)水平、提升教育教學(xué)專業(yè)能力，從而達(dá)到教師專業(yè)化成熟的境界。二、制約中職教師發(fā)展的關(guān)鍵性因素
錦繡·中旬刊 2022年1期2022-05-16
- 多傳感器融合的自動(dòng)泊車(chē)建圖定位研究
續(xù)自動(dòng)泊車(chē)的路徑規(guī)劃、決策控制提供依據(jù)，是整個(gè)泊車(chē)系統(tǒng)的根本基礎(chǔ)，也是決定車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē)質(zhì)量的直接因素。鑒于此，總結(jié)了近年來(lái)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)建圖定位方法的相關(guān)研究成果，對(duì)涉及的各類(lèi)技術(shù)進(jìn)行了介紹和分析，推斷出今后關(guān)注的重點(diǎn)將是利用各類(lèi)傳感器、算法的融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)泊車(chē)環(huán)境更加客觀的清晰描述，控制算法將更加高效精準(zhǔn)且穩(wěn)定。關(guān)鍵詞：自動(dòng)泊車(chē);建圖定位;路徑規(guī)劃;決策控制;自動(dòng)駕駛中圖分類(lèi)號(hào)：U463.6;TN967 ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A ?文章編號(hào)：1671-0797（20
機(jī)電信息 2022年9期2022-05-07
- 基于蟻群算法的快遞投遞最優(yōu)路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)
束，建立最優(yōu)路徑規(guī)劃模型，設(shè)計(jì)基于蟻群算法的快遞投遞最優(yōu)路徑規(guī)劃算法，在給定時(shí)間窗內(nèi)以目標(biāo)約束規(guī)劃出最優(yōu)投遞路徑，以合適的投遞成本實(shí)現(xiàn)訂單高效配送，降低投遞員的在路上的時(shí)間，提升電商企業(yè)的服務(wù)質(zhì)量。關(guān)鍵詞：訂單配送;成本約束;時(shí)間窗;蟻群算法;路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)號(hào)：TP311.5? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2022）04-0086-041 概述近年來(lái)，隨著人民生活水平的逐步提高，年輕一代在日常工作與生活學(xué)習(xí)中的壓力也越來(lái)越大，“懶
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 維修機(jī)位動(dòng)態(tài)精準(zhǔn)調(diào)度和飛機(jī)安全移動(dòng)路徑規(guī)劃系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和應(yīng)用
飛機(jī)安全移動(dòng)路徑規(guī)劃系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)維修機(jī)位自動(dòng)化調(diào)度，使其能夠在現(xiàn)有硬件條件下增加約10%的產(chǎn)能，同時(shí)自動(dòng)檢測(cè)飛機(jī)碰撞風(fēng)險(xiǎn)源，降低90%碰撞風(fēng)險(xiǎn)。關(guān)鍵詞：維修機(jī)位調(diào)度；路徑規(guī)劃；安全Keywords：maintenance stands scheduling； route planning；safety0引言2017年，中國(guó)民航首次提出了“智慧民航建設(shè)”的概念，中國(guó)民用航空局在2021年12月發(fā)布的“智慧民航建設(shè)路線圖（征求意見(jiàn)稿）”中明確指出需要“提高地面保
航空維修與工程 2022年2期2022-04-15
- 基于LoRa協(xié)議的掃地機(jī)器人路徑區(qū)域規(guī)劃
控制應(yīng)用。在路徑規(guī)劃方面，主要是采用經(jīng)過(guò)改進(jìn)的傳統(tǒng)灰狼優(yōu)化算法的多任務(wù)目標(biāo)遍歷方式，并結(jié)合遺傳算法等技術(shù)，在傳統(tǒng)灰狼的方法上增加了非線條收斂因子調(diào)整策略，其在迭代初期對(duì)全局檢索的收斂因子變化大，非線性因素改變的速度慢，對(duì)全局檢索能力強(qiáng)。仿真結(jié)果也證實(shí)，優(yōu)化算法的模型求解力更強(qiáng)，且遍歷路徑也更短，對(duì)大場(chǎng)地條件下的越來(lái)越多任務(wù)目標(biāo)遍歷也能取得很好的成效，且對(duì)大環(huán)境下越來(lái)越復(fù)雜、任務(wù)目標(biāo)愈來(lái)愈多的路徑規(guī)劃起到的效果更加明顯。關(guān)鍵詞：LoRa協(xié)議；移動(dòng)機(jī)器人；灰狼
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年33期2022-04-02
- 基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的車(chē)輛局部路徑規(guī)劃研究
式避障軌跡的路徑規(guī)劃算法，滿足汽車(chē)避障時(shí)的安全性、實(shí)時(shí)性要求。通過(guò)引入五次多項(xiàng)式勢(shì)場(chǎng)邊界，結(jié)合汽車(chē)與障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)設(shè)計(jì)邊界參數(shù)，提高路徑平滑度和安全性。通過(guò)設(shè)置隨動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)優(yōu)化引力模型，調(diào)節(jié)因子優(yōu)化勢(shì)場(chǎng)函數(shù)，可消除局部最小點(diǎn)。利用車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件Carsim/Simulink搭建仿真環(huán)境，并使用Stanley方法進(jìn)行路徑跟蹤。仿真結(jié)果表明，所提出的算法可在動(dòng)、靜態(tài)環(huán)境中有效的規(guī)劃出滿足汽車(chē)行駛要求的避障路徑。該算法為汽車(chē)避撞時(shí)的局部路徑規(guī)劃提供了參考依據(jù)
- 論移動(dòng)機(jī)器人的智能路徑規(guī)劃算法綜述
機(jī)器人的智能路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究，但是移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃要從實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，所以很難從復(fù)雜的環(huán)境中尋找到一條最優(yōu)化的路徑，因此將移動(dòng)機(jī)器人的常規(guī)算法進(jìn)行總結(jié)分析，并闡述各種算法的優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)，并提出計(jì)算機(jī)智能算法的應(yīng)用路徑規(guī)劃的探究，希望能對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的科研人員提供思路。關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人 路徑規(guī)劃 啟發(fā)式搜索算法 強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法An Overview of Intelligent Path Planning Algorithms for Mobil
時(shí)代汽車(chē) 2022年6期2022-03-25
- 一種移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究
動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃，并探索了一種新的最優(yōu)路徑搜索方法，即有機(jī)地將移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃融入全局路徑規(guī)劃中，并且通過(guò)機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)完成室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航，相比傳統(tǒng)方法能夠提高KEF算法的定位精度以及穩(wěn)定性，并結(jié)合仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證改進(jìn)后的有效性，得出了位置預(yù)測(cè)結(jié)果更加準(zhǔn)確，從而得到更優(yōu)的路徑規(guī)劃。關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人;路徑規(guī)劃;自主導(dǎo)航中圖分類(lèi)號(hào)：F270 ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2022）02-0010-03近年來(lái)，科學(xué)技
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年2期2022-03-19
- 基于啟發(fā)式規(guī)則的物流配送車(chē)輛排班優(yōu)化
;物流配送;路徑規(guī)劃 一、引言 隨著互聯(lián)網(wǎng)和大數(shù)據(jù)等信息化技術(shù)的發(fā)展，企業(yè)間的競(jìng)爭(zhēng)日益激烈。最初，企業(yè)通過(guò)降低產(chǎn)品的成本來(lái)提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，但原材料價(jià)格和勞動(dòng)力價(jià)格的上漲使得企業(yè)難以在生產(chǎn)上節(jié)省更多成本。如今，企業(yè)紛紛將目光轉(zhuǎn)向自身物流體系的成本，而物流成本中有很大一部分責(zé)任是由運(yùn)輸承擔(dān)的，因此，運(yùn)輸?shù)某杀九c效率成為企業(yè)越來(lái)越關(guān)注的問(wèn)題。 早在1959年，Dantzig和Ramser就提出了車(chē)輛路線問(wèn)題（Vehicle Routing Proble
中國(guó)集體經(jīng)濟(jì) 2022年3期2022-03-17
- 基于改進(jìn)的A*算法機(jī)器人導(dǎo)航路徑研究
l算法相結(jié)合路徑規(guī)劃研究方法。首先，對(duì)全局規(guī)劃A* 算法相鄰節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)分組。其次，綜合環(huán)境和路徑的情況以全局路徑的拐點(diǎn)為局部目標(biāo)點(diǎn)，采用改進(jìn)的Floyd-Warshall算法進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，從而使規(guī)劃路徑尋路時(shí)間及轉(zhuǎn)折點(diǎn)次數(shù)優(yōu)于A*算法。最后進(jìn)行仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明：該算法有效解決復(fù)雜移動(dòng)環(huán)境的路徑規(guī)劃的問(wèn)題，提高了機(jī)器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性和魯棒性。關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人;改進(jìn)的A*算法;路徑規(guī)劃1.引言隨著智能制造技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在在野外探測(cè)、工
國(guó)際商業(yè)技術(shù) 2022年2期2022-03-07
- 新時(shí)代檢察工作全面協(xié)調(diào)充分發(fā)展研究論綱
充分發(fā)展進(jìn)行路徑規(guī)劃，使檢察機(jī)關(guān)能夠針對(duì)不同監(jiān)督領(lǐng)域、監(jiān)督對(duì)象、監(jiān)督事項(xiàng)、監(jiān)督中存在的痛點(diǎn)與難點(diǎn)，采取不同的監(jiān)督手段，有針對(duì)性地優(yōu)化監(jiān)督方式，使各項(xiàng)具體監(jiān)督權(quán)能，相互銜接，相互耦合，融合發(fā)展，提升檢察機(jī)關(guān)法律監(jiān)督整體質(zhì)效。關(guān)鍵詞：新時(shí)代檢察工作 法律監(jiān)督 全面協(xié)調(diào)充分 路徑規(guī)劃 檢察工作 四大檢察中圖分類(lèi)號(hào)：DF71? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? 文章編號(hào)：1674-4039-（2022）01-0120-131為推進(jìn)新時(shí)代檢察機(jī)關(guān)法律監(jiān)督創(chuàng)新發(fā)展，使強(qiáng)項(xiàng)更優(yōu)、把弱項(xiàng)
東方法學(xué) 2022年1期2022-03-03
- 基于改進(jìn)A*算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中，針對(duì)傳統(tǒng)A*算法規(guī)劃的路徑搜索時(shí)間長(zhǎng)與不平滑的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的A*算法。首先，在傳統(tǒng)A*算法的基礎(chǔ)上，混合使用4鄰域和8鄰域搜索算法，并建立切換機(jī)制，改變搜索范圍，提高路徑搜索精度，減少了路徑轉(zhuǎn)折點(diǎn)。其次，通過(guò)對(duì)啟發(fā)式函數(shù)引入權(quán)重，優(yōu)化估價(jià)函數(shù)，縮短了路徑規(guī)劃時(shí)間。最后，對(duì)A*算法規(guī)劃的路徑使用3次均勻B樣條曲線進(jìn)行平滑處理，消除路徑拐角尖點(diǎn)，在保證路徑最優(yōu)的情況下，提高路徑平滑性。仿真結(jié)果表明，改進(jìn)后的A*算法所規(guī)劃的路徑在長(zhǎng)
廣西科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年1期2022-01-01
- 復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人機(jī)全覆蓋路徑規(guī)劃混合算法研究
物等環(huán)境下的路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出了一種基于混合策略的全覆蓋路徑規(guī)劃算法，該算法由綜合運(yùn)動(dòng)函數(shù)、死區(qū)逃離策略、運(yùn)動(dòng)優(yōu)先級(jí)策略組成。綜合運(yùn)動(dòng)函數(shù)對(duì)基于柵格地圖的位置函數(shù)及考慮無(wú)人機(jī)能量消耗的轉(zhuǎn)向置信函數(shù)進(jìn)行加權(quán)，并作為下一航點(diǎn)的選擇依據(jù);死區(qū)逃離策略由環(huán)形搜索、A-star算法構(gòu)成;運(yùn)動(dòng)優(yōu)先級(jí)策略設(shè)計(jì)為：左優(yōu)先、下優(yōu)先、直優(yōu)先，以降低無(wú)人機(jī)遇到障礙物時(shí)規(guī)劃路徑纏繞、陷入死區(qū)和節(jié)點(diǎn)重復(fù)問(wèn)題的發(fā)生概率，使之高效飛行。通過(guò)仿真及實(shí)機(jī)驗(yàn)證，結(jié)果表明：所提算法適用于復(fù)雜環(huán)
廣西科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年1期2022-01-01
- 基于改進(jìn)RRT算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。針對(duì)于基本RRT算法存在的隨機(jī)性較大和所求解路徑非最優(yōu)等問(wèn)題，需要對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)從而優(yōu)化性能與運(yùn)行效率。本文主要采用雙向RRT算法融合人工勢(shì)場(chǎng)法的方案進(jìn)行改進(jìn)后的路徑規(guī)劃，然后借助Dijkstra算法進(jìn)一步處理所求解的路徑，以尋求路徑的最優(yōu)解。仿真結(jié)果表明，本方案可以減少基本RRT算法隨機(jī)性的影響，提高移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的效率。關(guān)鍵詞： 移動(dòng)機(jī)器人; 改進(jìn)RRT算法; 融合人工勢(shì)場(chǎng)法; 路徑規(guī)劃文章編號(hào)： 2095-2163（2021）
智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用 2021年7期2021-12-07
- 淺析基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃
的針對(duì)機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法，但蟻群算法具有其獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。為了探究蟻群算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃上的應(yīng)用，對(duì)蟻群算法進(jìn)行了簡(jiǎn)單研究，總結(jié)出其基本原理與螞蟻選擇路徑的過(guò)程，之后通過(guò)設(shè)置變量、簡(jiǎn)列公式，計(jì)算出信息素濃度與路徑長(zhǎng)短的關(guān)系，并設(shè)計(jì)出其算法流程。又對(duì)路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了簡(jiǎn)單分析，發(fā)現(xiàn)蟻群算法的應(yīng)用可以使機(jī)器人找到一條到達(dá)目的地最短路徑，最后通過(guò)Matlab仿真確定信息素濃度與路徑長(zhǎng)短的關(guān)系，提高了分析的準(zhǔn)確性，使其更有說(shuō)服力。關(guān)鍵詞：蟻群算法;路徑規(guī)劃;最短路徑
科學(xué)與生活 2021年24期2021-12-06
- 基于IPA模型對(duì)濕地旅游區(qū)滿意度的現(xiàn)狀分析及解決性路徑究
設(shè)與發(fā)展做出路徑規(guī)劃。關(guān)鍵詞：IPA分析模型、昆明撈魚(yú)河、滿意度、路徑規(guī)劃游客作為旅游景區(qū)的見(jiàn)證者和參與者，是旅游的三大要素中最基本的要素。游客的滿意度是考量旅游景區(qū)的一把重要標(biāo)尺，滿意度的提升，會(huì)對(duì)旅游景區(qū)發(fā)展產(chǎn)生良好的推動(dòng)作用。本文以昆明市撈魚(yú)河濕地旅游公園為研究對(duì)象，通過(guò)問(wèn)卷發(fā)放的形式，采集游客相關(guān)滿意度數(shù)據(jù)，再輔之以SPSS工具對(duì)收集數(shù)據(jù)樣本進(jìn)行分析運(yùn)算，利用IPA模型對(duì)撈魚(yú)河景區(qū)各項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)與整合，分析魚(yú)河濕地公園的優(yōu)勢(shì)與不足，并就不足之處做
科學(xué)與生活 2021年24期2021-12-06
- 一種自動(dòng)規(guī)劃路徑AGV機(jī)器人的設(shè)計(jì)
行為動(dòng)力學(xué)的路徑規(guī)劃研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本AGV機(jī)器人能夠完成室內(nèi)環(huán)境的路徑自動(dòng)規(guī)劃。關(guān)鍵詞：AGV;路徑規(guī)劃;建圖;環(huán)境本系統(tǒng)采用樹(shù)莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測(cè)量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達(dá)作為導(dǎo)航數(shù)據(jù)源，進(jìn)行了相關(guān)的硬件設(shè)計(jì)。軟件部分基于機(jī)器人開(kāi)源操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）平臺(tái)，對(duì)機(jī)器人的環(huán)境建模和路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究。主要完成基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)構(gòu)建、基于多傳感器信息融合的HectorSL
科技風(fēng) 2021年32期2021-11-30
- 一種自動(dòng)規(guī)劃路徑AGV機(jī)器人的設(shè)計(jì)
詞：AGV;路徑規(guī)劃;建圖;環(huán)境本系統(tǒng)采用樹(shù)莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測(cè)量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達(dá)作為導(dǎo)航數(shù)據(jù)源，進(jìn)行了相關(guān)的硬件設(shè)計(jì)。軟件部分基于機(jī)器人開(kāi)源操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）平臺(tái)，對(duì)機(jī)器人的環(huán)境建模和路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究。主要完成基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)構(gòu)建、基于多傳感器信息融合的HectorSLAM環(huán)境地圖創(chuàng)建、基于A*算法和行為動(dòng)力學(xué)方法的路徑規(guī)劃研究、基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)
科技風(fēng) 2021年31期2021-11-30
- 基于改進(jìn)遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃
要：針對(duì)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法存在路徑不可達(dá)、尋優(yōu)計(jì)算規(guī)模大等缺陷導(dǎo)致算法的計(jì)算量大、收斂精度低等問(wèn)題，本文提出采用改進(jìn)遺傳算法優(yōu)化中間節(jié)點(diǎn)，結(jié)合Dijkstra算法求最短路徑算法補(bǔ)齊節(jié)點(diǎn)間的路徑形成一條完整路徑的方式，保證遺傳操作中的路徑全部為可行路徑。與傳統(tǒng)遺傳算法作對(duì)比，試驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)后的算法在收斂精度和尋優(yōu)能力上都取得了明顯的效果。關(guān)鍵詞：遺傳算法;路徑規(guī)劃;中間節(jié)點(diǎn)中圖分類(lèi)號(hào)：TP301.6 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ? ? 文章編號(hào)：1003-5
河南科技 2021年27期2021-11-28
- 5G遠(yuǎn)程遙控智能車(chē)的路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)
車(chē)，著重于其路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)。自動(dòng)識(shí)別設(shè)置路線，然后根據(jù)路線走向，實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。智能車(chē)以AT89C51?單片機(jī)作為系統(tǒng)控制處理器;采用紅外傳感器獲取路線的信息，再進(jìn)行對(duì)車(chē)的速度和方向的控制。此外，對(duì)整個(gè)控制軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)和程序的編寫(xiě)以及程序的調(diào)試，并最終完成軟件和硬件的測(cè)試融合，最終實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能。關(guān)鍵詞：智能車(chē);遠(yuǎn)程遙控;路徑規(guī)劃1.引言為了方便人們遠(yuǎn)程購(gòu)物，設(shè)計(jì)5G遠(yuǎn)程遙控智能車(chē)。利用紅外發(fā)射管和接收管模塊對(duì)路面軌跡進(jìn)行檢測(cè)，將接收到的軌跡信息傳送到
科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年25期2021-11-25
- 智能停車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
本系統(tǒng)的停車(chē)路徑規(guī)劃算法能幫助用戶找到最佳停車(chē)路徑，從而達(dá)到降低停車(chē)位的浪費(fèi)并減少交通堵塞的目的。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃;智能停車(chē)系統(tǒng);系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)截至2019年底，中國(guó)的汽車(chē)數(shù)量已達(dá)到2.62億輛。但停車(chē)位卻只有大約1.07億個(gè)，所以停車(chē)需求存在巨大缺口。不斷增長(zhǎng)的汽車(chē)數(shù)量與城市規(guī)劃停車(chē)位之間矛盾日益增加，使得城市迫切需要一個(gè)科學(xué)有效的管理方法來(lái)解決此問(wèn)題。而車(chē)位管理信息系統(tǒng)能夠提供一套有效的解決方案，所以本文設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了一套智能停車(chē)管理系統(tǒng)來(lái)幫助城市解決“停車(chē)難
錦繡·下旬刊 2021年12期2021-11-03
- 線控四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)平行泊車(chē)路徑規(guī)劃與跟蹤控制
汽車(chē)平行泊車(chē)路徑規(guī)劃與跟蹤控制問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的平行泊車(chē)路徑規(guī)劃方法和一種基于前饋控制和反饋控制的平行泊車(chē)路徑跟蹤控制策略. 首先，綜合考慮線控四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)非完整約束、動(dòng)力和轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)的過(guò)程約束和邊界約束、避障約束、泊車(chē)初始位姿和目標(biāo)位姿約束，建立以最小化泊車(chē)過(guò)程總時(shí)長(zhǎng)為目標(biāo)的平行泊車(chē)路徑規(guī)劃約束最優(yōu)化問(wèn)題，并采用可以處理等式約束和不等式約束的粒子群優(yōu)化算法對(duì)其進(jìn)行求解，得到最優(yōu)平行泊車(chē)路徑. 隨后，利用平行泊車(chē)路徑規(guī)劃過(guò)程得到的
湖南大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版 2021年8期2021-09-26
- 基于BIM技術(shù)的運(yùn)維點(diǎn)檢路徑規(guī)劃研究
M模型的室內(nèi)路徑規(guī)劃技術(shù)。首先建立建筑物BIM參數(shù)化模型，主要通過(guò)由輕能量轉(zhuǎn)換、模型解析、樓層分解以及三角網(wǎng)格劃分等方式，來(lái)構(gòu)成室內(nèi)的基礎(chǔ)路網(wǎng)?；诖耍ㄟ^(guò)優(yōu)化傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)多樓層、障礙物自動(dòng)規(guī)避的路徑規(guī)劃，并以HTML5/WebGL技術(shù)為基礎(chǔ)，在web端瀏覽器展現(xiàn)三維可視化漫游路徑，為運(yùn)維業(yè)務(wù)提供場(chǎng)景支撐，因此其具有一定的直觀性和實(shí)用性。關(guān)鍵詞：BIM;路徑規(guī)劃;運(yùn)維;點(diǎn)檢中圖分類(lèi)號(hào)：TU17;TU71? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ?
智能建筑與工程機(jī)械 2021年1期2021-09-10
- 基于速度最優(yōu)的碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法
詞：機(jī)器人;路徑規(guī)劃;速度最優(yōu);算法0引言隨著勞動(dòng)力成本的增加，各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越多地應(yīng)用于自動(dòng)化流水線中。其中碼垛機(jī)器人憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作快速靈活、故障率低等優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用于物品的搬運(yùn)、拆垛、分類(lèi)碼垛中。在搬運(yùn)碼垛領(lǐng)域，人們追求的是高速、高效地完成物品的堆疊碼放。然而在機(jī)器人碼垛的實(shí)際應(yīng)用中，絕大部分案例都是采用示教起始點(diǎn)、中間點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)的編程方式，幾乎沒(méi)有嵌入路徑規(guī)劃算法，導(dǎo)致機(jī)器人沒(méi)有全部發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)，運(yùn)行效率低下。針對(duì)此問(wèn)題，本文以碼垛速度最優(yōu)為目
機(jī)電工程技術(shù) 2021年2期2021-09-10
- 家庭服務(wù)機(jī)器人現(xiàn)狀與展望
;信息感知;路徑規(guī)劃;人機(jī)交互;仿人0引言人工智能作為新一輪引領(lǐng)技術(shù)革命的前沿技術(shù)，正在顛覆行業(yè)、產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)方式，也正在改變?nèi)祟?lèi)的生活方式，如圖1所示。服務(wù)機(jī)器人作為人工智能技術(shù)的最佳載體之一，正在向家居、餐飲、客服、物流、醫(yī)療、教育等多個(gè)行業(yè)滲透，2016年全球家庭服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)售額為25.8億美元，銷(xiāo)量為670萬(wàn)臺(tái)，占服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)售額比重由15.4%提升到35.4%。幾年前，家庭消費(fèi)者感受不到家庭服務(wù)機(jī)器人給日常生活帶來(lái)的便利，而如今廣大消費(fèi)者接受了家庭
機(jī)電工程技術(shù) 2021年2期2021-09-10
- 離線編程環(huán)境下的典型自動(dòng)制孔工藝設(shè)計(jì)優(yōu)化
過(guò)對(duì)制孔加工路徑規(guī)劃，避免了制孔過(guò)程中的多次無(wú)效往返，提升了制孔加工效率。關(guān)鍵詞：數(shù)字化裝配;自動(dòng)制孔;基準(zhǔn)孔測(cè)量;路徑規(guī)劃 中圖分類(lèi)號(hào)：TH162+.1? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)：1674-957X（2021）12-0113-020? 引言近年來(lái)，隨著自動(dòng)化、數(shù)字化和智能化技術(shù)的迅猛發(fā)展，自動(dòng)制孔加工技術(shù)已在裝配制造業(yè)得到了
內(nèi)燃機(jī)與配件 2021年12期2021-09-10
- AGV關(guān)鍵技術(shù)在航空制造車(chē)間的應(yīng)用展望
；車(chē)間物流；路徑規(guī)劃；AGV；航空制造中圖分類(lèi)號(hào)：V264.2文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.07.001自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)（AGV）是指能夠按照規(guī)劃的路徑行駛的，具有移動(dòng)、負(fù)載等功能的地面機(jī)器人。AGV有自動(dòng)化程度高、靈活性強(qiáng)、安全性高等特點(diǎn)。在制造車(chē)間中，AGV可以與各類(lèi)生產(chǎn)線、裝配線、輸送線站臺(tái)、貨架、作業(yè)點(diǎn)有機(jī)結(jié)合在一起，最大限度地縮短物料周轉(zhuǎn)周期，提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。由于其突出優(yōu)勢(shì)，AGV被廣泛應(yīng)用
航空科學(xué)技術(shù) 2021年7期2021-09-09
- 多AGV物流分揀系統(tǒng)效率研究
GV進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，制定AGV移動(dòng)規(guī)則并輔以死鎖檢測(cè)和恢復(fù)算法來(lái)解決系統(tǒng)死鎖問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，該模型能夠適用于大規(guī)模物流分揀。針對(duì)該文分揀場(chǎng)景，系統(tǒng)容納的AGV數(shù)量應(yīng)控制在260輛以下。且當(dāng)系統(tǒng)容量大于200時(shí)，較小的路徑更新時(shí)間間隔對(duì)分揀系統(tǒng)效率的作用明顯優(yōu)于較大的路徑更新時(shí)間間隔。關(guān)鍵詞：物流分揀? AGV? 路徑規(guī)劃? 分揀效率中圖分類(lèi)號(hào)：TP27? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1672-3791（20
科技資訊 2021年13期2021-09-05
- 農(nóng)業(yè)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的路徑模糊控制技術(shù)研究
;模糊控制;路徑規(guī)劃;路徑跟蹤中圖分類(lèi)號(hào)：S232.3???????????? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A??????? 文章編號(hào)：1009-9492（2021）12-0139-04Path Fuzzy Control Technology of Agricultural Automatic Guided VehicleLiu Xuelan 1，Tian Hongwei 2（1. School of Agricultural Information， Jiangsu
機(jī)電工程技術(shù) 2021年12期2021-08-21
- 基于A*算法與人工勢(shì)場(chǎng)法無(wú)人車(chē)路徑規(guī)劃的改進(jìn)探索
靜態(tài)地圖全局路徑規(guī)劃問(wèn)題提出了一種改進(jìn)的A*算法。根據(jù)激光雷達(dá)掃描從而獲取地圖數(shù)據(jù)再建立柵格地圖環(huán)境模型，再使用A*算法進(jìn)行初步的路徑規(guī)劃。其次，針對(duì)A*算法規(guī)劃的路徑靠近障礙物以及轉(zhuǎn)向角度偏大的缺陷，提出將A*算法與人工勢(shì)場(chǎng)法相結(jié)合，在行駛階段中通過(guò)建立車(chē)輛與障礙物之間的斥力場(chǎng)使得行駛路徑遠(yuǎn)離障礙物。當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛行駛到一定范圍內(nèi)，通過(guò)人工勢(shì)場(chǎng)法的引導(dǎo)將車(chē)輛準(zhǔn)確引導(dǎo)至目標(biāo)地點(diǎn)，同時(shí)解決轉(zhuǎn)折角度過(guò)大等問(wèn)題，讓車(chē)輛的行駛路線更加平滑，經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)，測(cè)試和證實(shí)了本文
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年17期2021-08-03
- 基于改進(jìn)蟻群算法的物流配送路徑優(yōu)化研究
：物流配送;路徑規(guī)劃;滿載率;改進(jìn)的蟻群算法一、引言隨著信息技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代物流作為一種先進(jìn)的管理技術(shù)被稱為“第三個(gè)利潤(rùn)源泉”，逐漸在世界各國(guó)形成產(chǎn)業(yè)化，并在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著越來(lái)越大的作用。物流配送是物流中直接與消費(fèi)者相連的重要環(huán)節(jié)，如何在車(chē)輛數(shù)量等限制條件下，根據(jù)不同優(yōu)化目的進(jìn)行有效的配送路徑優(yōu)化成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者的一個(gè)研究熱點(diǎn)。針對(duì)配送車(chē)輛最優(yōu)路徑的多目標(biāo)問(wèn)題，陳雪嬌等提出了基于進(jìn)化計(jì)算的雙旅行商優(yōu)化問(wèn)題，利用遺傳算法克服局部最優(yōu)解，成功實(shí)現(xiàn)高效多目標(biāo)優(yōu)化
商場(chǎng)現(xiàn)代化 2021年10期2021-07-29
- 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與決策研究
行運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃時(shí)收斂速度慢，路徑不夠優(yōu)化具有一定的局限性，無(wú)法滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和精確度的要求。針對(duì)這一情況，將深度學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)能力與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的決策能力有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，利用深度學(xué)習(xí)具有自動(dòng)特征提取和深度結(jié)構(gòu)的學(xué)習(xí)優(yōu)勢(shì)，以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)在閉環(huán)學(xué)習(xí)系統(tǒng)中對(duì)未知環(huán)境進(jìn)行探索、反饋再探索魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)，從而解決機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制中的復(fù)雜序貫決策得到最優(yōu)路徑規(guī)劃，最終實(shí)現(xiàn)腿式機(jī)器人合理的運(yùn)動(dòng)控制與決策。關(guān)鍵詞：深度學(xué)習(xí)? 強(qiáng)化學(xué)習(xí)? 運(yùn)動(dòng)控制? 路徑規(guī)劃中圖分類(lèi)
科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2021年3期2021-07-28
- 基于改進(jìn)蟻群算法的高速公路協(xié)同救援路徑規(guī)劃
多點(diǎn)協(xié)同救援路徑規(guī)劃問(wèn)題，文章綜合考慮路段行駛時(shí)間和路徑安全性兩個(gè)優(yōu)化目標(biāo)，設(shè)計(jì)路徑評(píng)價(jià)函數(shù)。根據(jù)高速公路救援的特點(diǎn)，引入“助手結(jié)點(diǎn)”的概念來(lái)設(shè)置信息素初始濃度;引入搜索角、結(jié)點(diǎn)直線距離和安全因素設(shè)計(jì)了啟發(fā)函數(shù);使用隨機(jī)選擇機(jī)制來(lái)優(yōu)化狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則;最后引入獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制設(shè)計(jì)了信息素更新規(guī)則，通過(guò)這四個(gè)方面改進(jìn)了蟻群算法。在此基礎(chǔ)上，建立多點(diǎn)協(xié)同救援模型，采用表上作業(yè)法確定救援車(chē)輛派遣方案。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的蟻群算法和原始的蟻群算法相比，不但收斂速度更快，而
計(jì)算機(jī)時(shí)代 2021年3期2021-06-11