滑模

1-16]提出了滑模控制方法,對(duì)外界干擾和自身參數(shù)不確定性具有很好的魯棒性.不過(guò)雖然滑模控制能夠非常有效地處理非線性攝動(dòng),但它會(huì)產(chǎn)生抖振現(xiàn)象[17].而抖振現(xiàn)象會(huì)對(duì)高超聲速飛行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生巨大的損壞.目前削弱抖振的方法有邊界層法[18],高階滑模控制方法[19]等,在眾多高階滑模控制方法中,基于精確魯棒微分器的準(zhǔn)連續(xù)高階滑模控制和超螺旋二階滑模控制有較好的應(yīng)用.文獻(xiàn)[20]采用基于李雅普洛夫方法的超螺旋滑模控制器應(yīng)用在高超聲速飛行器的控制中,取得了良好

程起著重要作用。滑模控制作為研究衛(wèi)星的姿態(tài)控制的眾多研究方法之一,雖然在滑模面上的系統(tǒng)狀態(tài)具有魯棒性強(qiáng)、穩(wěn)態(tài)精度高等優(yōu)點(diǎn),但是滑模控制在收斂速率方面存在不足,并不能滿足對(duì)快速機(jī)動(dòng)衛(wèi)星的收斂速率要求。這就要求設(shè)計(jì)新的滑模控制方法滿足衛(wèi)星控制系統(tǒng)快速收斂的要求。對(duì)于經(jīng)典滑模控制方法,針對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的有限時(shí)間收斂和良好穩(wěn)定性的問(wèn)題,馮昱澍等[5]在考慮擾動(dòng)存在的情況下,為提高閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性等特性,設(shè)計(jì)出自適應(yīng)積分滑模控制器,而宋杉等[6]設(shè)計(jì)出自適應(yīng)固定時(shí)間滑模

模糊廣義系統(tǒng)的滑模控制器故障檢測(cè)問(wèn)題進(jìn)行研究?；赥-S 模糊方法，Zhang Di 等人[9]針對(duì)非線性馬爾科夫跳變系統(tǒng)進(jìn)行滑模控制并為其設(shè)計(jì)滑模控制器。Li Jinghao 等人[10]基于超扭轉(zhuǎn)算法，針對(duì)馬爾科夫跳變T-S 模糊廣義系統(tǒng)提出了積分滑模控制方案。本文將基于T-S 模糊方法，研究廣義系統(tǒng)的滑模控制問(wèn)題。首先定義廣義模糊系統(tǒng)穩(wěn)定性、無(wú)脈沖和正則性。然后設(shè)計(jì)積分型滑模面函數(shù)，得到等效控制律ueq使系統(tǒng)軌跡維持在滑模面上。給出了時(shí)滯系統(tǒng)容許的

110819）滑模控制器具有響應(yīng)速度快、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏和物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，廣泛用于非線性系統(tǒng)控制[1]。傳統(tǒng)的滑模控制器，穩(wěn)態(tài)誤差不能在有限時(shí)間內(nèi)收斂到零，從而提出了終端滑模控制的概念。終端滑模控制器能夠在有限時(shí)間內(nèi)收斂到零，而且對(duì)建模不確定和外部干擾信號(hào)具有魯棒性?？焖俳K端滑模控制器的收斂速度非常快，但是在接近平衡狀態(tài)時(shí)存在奇異問(wèn)題[2]。本文將快速終端滑模控制器和線性滑模控制器相結(jié)合，設(shè)計(jì)了組合滑模控制器，并采用組合滑模控制器進(jìn)行二階Duf

線性控制方法中，滑模控制具有很好的魯棒性，尤其在處理外部擾動(dòng)、系統(tǒng)參數(shù)變化等方面，具有較好的研究應(yīng)用價(jià)值[2]。在一類不確定離散線性系統(tǒng)中，文獻(xiàn)[3]選擇合適的結(jié)構(gòu)參數(shù)用于滑模面，提出一種基于閉環(huán)輸出反饋的滑模控制器，得到了較好的魯棒性能。多年來(lái)，關(guān)于T-S模型不確定模糊系統(tǒng)的滑模控制研究一直備受關(guān)注。文獻(xiàn)[4]給出滑模指數(shù)穩(wěn)定的充分條件，并應(yīng)用凸優(yōu)化理論得到可行的滑模控制器；文獻(xiàn)[5]采取量化反饋方法，確保了閉環(huán)系統(tǒng)的二次穩(wěn)定，使得閉環(huán)狀態(tài)到達(dá)滑模面。上

器法[6]，以及滑模觀測(cè)器（sliding mode observer，SMO）估算法[7]。采用滑模觀測(cè)器時(shí)因其會(huì)有抖振現(xiàn)象產(chǎn)生，從而會(huì)影響觀測(cè)精度，為了解決滑模觀測(cè)器中固有的抖振問(wèn)題，文獻(xiàn)[8]利用sigmoid 函數(shù)代替開(kāi)關(guān)函數(shù)，從而抑制了抖振現(xiàn)象，但是無(wú)法保證控制系統(tǒng)的魯棒性。文獻(xiàn)[9]在滑模觀測(cè)器中設(shè)計(jì)了具有變截止頻率的低通濾波器，有效地抑制了系統(tǒng)抖振現(xiàn)象。文獻(xiàn)[10]采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行了觀測(cè)與濾波，達(dá)到了抑制抖振的效果。文獻(xiàn)

12], 而利用滑模控制方法研究同步逐漸成為研究不確定性系統(tǒng)的便捷方法, 并取得了豐富的成果.主動(dòng)滑模方法, 自適應(yīng)滑模方法, 積分滑模方法及比例積分滑模方法, 有限時(shí)間滑模方法, 模糊滑模等方法被相繼提出.例如: 文獻(xiàn)[13]利用主動(dòng)滑模方法研究了一類混沌系統(tǒng)的同步控制問(wèn)題, 實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的主動(dòng)滑模同步控制; 文獻(xiàn)[14]研究了分?jǐn)?shù)階Van der pol 振子網(wǎng)絡(luò)的混沌同步; 文獻(xiàn)[15]基于自適應(yīng)滑模方法研究分?jǐn)?shù)階參數(shù)不確定系統(tǒng)的異結(jié)構(gòu)混沌同步

就顯得尤為重要。滑模控制因具有高穩(wěn)定性、強(qiáng)魯棒性、快動(dòng)態(tài)響應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于非線性時(shí)變系統(tǒng)、不確定系統(tǒng)和切換系統(tǒng)中[11-13]?；?span id="j5i0abt0b" class="hl">滑模控制理論,多種滑模控制策略相繼被提出,如積分滑模控制[14]、自適應(yīng)滑模控制[12,15]等。為改善線性滑模控制策略的漸進(jìn)收斂性,非線性滑模控制策略得到了深入研究。在非線性滑模控制策略中,終端滑模控制策略因其能保證系統(tǒng)狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)收斂至平衡點(diǎn)而成為經(jīng)典[16]。然而,Buck變換器采用終端滑模控制,涉及的負(fù)分?jǐn)?shù)指

型銅止水片、無(wú)軌滑模面板澆筑等施工技術(shù)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)管理和施工組織要求較高。2 模板設(shè)計(jì)與制作2.1 滑動(dòng)模板面板混凝土施工采用無(wú)軌滑模，滑模寬1.55 m，長(zhǎng)13.5 m/7.5 m（兩端超出面板寬度各0.75 m），滑模自重約4.6 t和2.2 t。滑模上、下各設(shè)兩個(gè)吊環(huán)，保證滑模提升到位，滑模由底部鋼面板、上部型鋼桁架及抹面平臺(tái)等三部分組成。滑模加工單節(jié)長(zhǎng)度分別為13.5 m和7.5 m，面板12 m使用13.5 m滑模進(jìn)行滑模施工作業(yè)；面板6 m使用7.

談大壩面板混凝土滑模系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制作與使用劉 麗 娟(中國(guó)葛洲壩集團(tuán)第二工程有限公司，四川 成都 610091)闡述了滑模施工過(guò)程中側(cè)模、面板滑模的設(shè)計(jì)和使用方法。滑模施工工藝具有施工速度快、機(jī)械化程度高的特點(diǎn)，是混凝土面板堆石壩經(jīng)常采用的施工方法。滑模設(shè)計(jì)；制作；使用；豐寧抽水蓄能電站1 工程概述豐寧抽水蓄能電站位于河北省豐寧滿族自治縣境內(nèi)，工程區(qū)距豐寧縣公路里程約62 km，上水庫(kù)位于永利村上游灤河左岸灰窯子溝頂部。上水庫(kù)大壩頂高程為1 510.3 m

統(tǒng)的指對(duì)數(shù)型終端滑模控制傅佳燁， 牛玉剛 （華東理工大學(xué)化工過(guò)程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，上海 200237）針對(duì)一類不確定高階MIMO線性系統(tǒng)，提出了一種新型指對(duì)數(shù)型終端滑模控制方法。所設(shè)計(jì)的非線性指對(duì)數(shù)型終端滑模面，不僅能保證滑模動(dòng)態(tài)的有限時(shí)間穩(wěn)定，而且具有更快的收斂速度。同時(shí)，滑模控制器能夠保證滑模面的有限時(shí)間可達(dá)性。最后，通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了本文方法的有效性。終端滑模控制；MIMO系統(tǒng)；指對(duì)數(shù)型在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，控制系統(tǒng)常常受到各種不確

00191)直達(dá)滑模控制姜玉憲 周尹強(qiáng) 趙 霞(北京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院,北京 100191)用傳統(tǒng)到達(dá)條件綜合而成的滑模控制系統(tǒng)不能保證所有出發(fā)于滑動(dòng)模態(tài)鄰域的相軌線都能直接到達(dá)鄰近的滑動(dòng)模態(tài)分支,導(dǎo)致?tīng)顟B(tài)轉(zhuǎn)移過(guò)程超調(diào),這對(duì)于某些控制工程是不允許的.為使滑模控制過(guò)程單向收斂,提出了直達(dá)滑模控制方法.通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)到達(dá)條件表述中的不足的分析,介紹了直達(dá)函數(shù)的定義和直達(dá)條件的建立.直達(dá)條件是用直達(dá)滑模控制法綜合滑模控制系統(tǒng)的依據(jù).直達(dá)滑模控制系