首先需要進(jìn)行碰撞檢測(cè)，并按照之前設(shè)定的避障策略添加空間移動(dòng)點(diǎn)，以獲取無(wú)碰撞的局部檢測(cè)路徑。因此，局部檢測(cè)路徑的規(guī)劃結(jié)果是影響全局檢測(cè)路徑規(guī)劃質(zhì)量的最重要因素，關(guān)鍵在于研究高效、準(zhǔn)確的碰撞檢測(cè)算法與通用的避障策略。目前，碰撞檢測(cè)可分為靜態(tài)碰撞檢測(cè)和動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)［1］。其中，靜態(tài)碰撞檢測(cè)算法多用于凸多邊形的碰撞檢測(cè)，針對(duì)凹多邊形可先將其分解成多個(gè)凸邊形后，再進(jìn)行碰撞檢測(cè)。這種方法主要用于研究靜止?fàn)顟B(tài)下物體是否發(fā)生干涉，檢測(cè)精度要求較高。Uchiki 等［2］提

BIM技術(shù);碰撞檢測(cè);可視化;正向設(shè)計(jì)【DOI】10.12334/j.issn.1002-8536.2022.13.073引言：隨著當(dāng)前建筑工程結(jié)構(gòu)復(fù)雜化、功能多樣化的發(fā)展，傳統(tǒng)管理手段與技術(shù)應(yīng)用難以保證暖通空調(diào)施工的順利開(kāi)展，甚至因諸多問(wèn)題的存在導(dǎo)致施工頻繁出現(xiàn)變更、返工等問(wèn)題。而得益于我國(guó)工程技術(shù)的持續(xù)創(chuàng)新發(fā)展，BIM技術(shù)在暖通空調(diào)施工領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，通過(guò)對(duì)暖通空調(diào)工程施工全過(guò)程的貫穿，依托于數(shù)據(jù)的采集與分析構(gòu)建信息模型，可在促進(jìn)暖通空調(diào)施工設(shè)計(jì)優(yōu)化

BIM技術(shù);碰撞檢測(cè);可視化;正向設(shè)計(jì)【DOI】10.12334/j.issn.1002-8536.2022.13.073引言：隨著當(dāng)前建筑工程結(jié)構(gòu)復(fù)雜化、功能多樣化的發(fā)展，傳統(tǒng)管理手段與技術(shù)應(yīng)用難以保證暖通空調(diào)施工的順利開(kāi)展，甚至因諸多問(wèn)題的存在導(dǎo)致施工頻繁出現(xiàn)變更、返工等問(wèn)題。而得益于我國(guó)工程技術(shù)的持續(xù)創(chuàng)新發(fā)展，BIM技術(shù)在暖通空調(diào)施工領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，通過(guò)對(duì)暖通空調(diào)工程施工全過(guò)程的貫穿，依托于數(shù)據(jù)的采集與分析構(gòu)建信息模型，可在促進(jìn)暖通空調(diào)施工設(shè)計(jì)優(yōu)化

ity3D;碰撞檢測(cè);型文;型圖中圖分類號(hào)：TH161 ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ?論文編號(hào)：1674-2117（2022）02-0099-05● 引言工程制圖課程是理工類院校的一門(mén)技術(shù)基礎(chǔ)課，教學(xué)時(shí)要用實(shí)物模型輔助教學(xué)，以培養(yǎng)學(xué)生的空間邏輯思維能力和三維造型設(shè)計(jì)能力。學(xué)校一般有專門(mén)的模型陳列室和模型管理人員，教師借模型到教室輔助上課。而隨著計(jì)算機(jī)的普及，教師可以使用輔助設(shè)計(jì)軟件在電腦上呈現(xiàn)虛擬模型或者模型圖片來(lái)輔助教學(xué)，但虛擬模型難以脫離造型軟件平臺(tái)，圖片不具備

體與非剛體的碰撞檢測(cè)進(jìn)行分析研究，得出結(jié)論：基于Havok引擎的物理碰撞與檢測(cè)技術(shù)在Director開(kāi)發(fā)平臺(tái)下適合游戲開(kāi)發(fā)、模擬復(fù)雜的物理現(xiàn)象等虛擬現(xiàn)實(shí)的制作。關(guān)鍵詞：剛體;Havok引擎;碰撞檢測(cè)中圖分類號(hào)：TP391.9? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2096-4706（2021）08-0122-03Research and Implementation of Physical Collision and Detection Technology

D建模技術(shù)、碰撞檢測(cè)技術(shù)以及交互式行為控制等虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)可交互、逼真進(jìn)行虛擬仿真的煤礦應(yīng)急培訓(xùn)系統(tǒng)，克服了目前煤礦中使用的傳統(tǒng)應(yīng)急管理培訓(xùn)模式存在的周期較長(zhǎng)、效果不佳以及費(fèi)用較高等問(wèn)題。真實(shí)模擬煤礦現(xiàn)場(chǎng)安全生產(chǎn)作業(yè)的環(huán)境，學(xué)員在確保安全的基礎(chǔ)前提下完成了各類應(yīng)急管理培訓(xùn)，節(jié)約了培訓(xùn)的費(fèi)用并大大縮短了培訓(xùn)的時(shí)間，明顯提升了培訓(xùn)的效果，為促進(jìn)煤礦安全生產(chǎn)發(fā)展提供了有力的支持。關(guān)鍵詞：虛擬現(xiàn)實(shí);應(yīng)急培訓(xùn);碰撞檢測(cè);交互行為控制中圖分類號(hào)：TP391.9

模型? ? 碰撞檢測(cè)前言BIM技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中所體現(xiàn)出的可視性和協(xié)調(diào)性等技術(shù)優(yōu)勢(shì)是傳統(tǒng)電力設(shè)計(jì)過(guò)程中的輔助技術(shù)所遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及的，因此該技術(shù)在短短幾年的時(shí)間內(nèi)的廣泛應(yīng)用也符合人們的預(yù)期，該技術(shù)在電力系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作中的照明系統(tǒng)、電氣庫(kù)、電氣模型、管線檢測(cè)、碰撞檢測(cè)等各個(gè)環(huán)節(jié)中都有所應(yīng)用。徐宿淮鹽鐵路位于江蘇省北部地區(qū)，連接徐州、宿遷、淮安、鹽城四地市，線路長(zhǎng)度316.271km。本文選取雙溝站附近DK38+303.850～DK44+946.760作為BIM制作技

電安裝工程的碰撞檢測(cè)工序中能夠顯著提高施工效率。本文將對(duì)地鐵風(fēng)水電安裝工程中的BIM技術(shù)進(jìn)行分析，探究地鐵風(fēng)水電安裝碰撞檢測(cè)中BIM技術(shù)的應(yīng)用，以期推動(dòng)國(guó)內(nèi)建筑行業(yè)的長(zhǎng)久發(fā)展。關(guān)鍵詞：BIM技術(shù);碰撞檢測(cè);安裝工程一、地鐵風(fēng)水電安裝工程中的BIM技術(shù)（一）工程及BIM技術(shù)應(yīng)用概況某城市地鐵線路全長(zhǎng)約21公里，均為地下線路，最大的地鐵站間距為2.3公里，最小站間距為0.7km，平均站間距為1.2km。該工程涉及室外工程、停車場(chǎng)工程，涵蓋了采暖技術(shù)、通風(fēng)技術(shù)、

D物體之間的碰撞檢測(cè)問(wèn)題;采用一種球擴(kuò)展操作以獲得彎曲畫(huà)筆的最小包圍球，進(jìn)而計(jì)算得到虛擬投影平面;根據(jù)在一個(gè)采樣點(diǎn)處的畫(huà)筆變形，得到虛擬投影平面上的二維筆觸;通過(guò)將二維畫(huà)筆筆觸實(shí)時(shí)地映射到三維對(duì)象表面，便可以得到三維筆觸;沿著三維繪制方向，通過(guò)控制繪制力矩并疊加不同大小、形狀的3D筆觸便可得到3D筆道.仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所采用的畫(huà)筆模型及方法可以有效增強(qiáng)用戶虛擬繪制時(shí)的真實(shí)性.關(guān)鍵詞：計(jì)算機(jī)觸覺(jué);人機(jī)交互;實(shí)時(shí)力反饋;變剛度;碰撞檢測(cè)中圖分類號(hào)：TP2

PC;游戲;碰撞檢測(cè);人物交互中圖分類號(hào)：TP311 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2020）29-0199-031 概述ARPG（ Action Role-playing Game）即動(dòng)作類角色扮演游戲，有很大一部分是單機(jī)游戲。在這類游戲中，用戶控制某個(gè)角色并執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作（尤其是攻擊動(dòng)作）在特定環(huán)境中活動(dòng)，AR-PC融合了動(dòng)作游戲和傳統(tǒng)RPG游戲的元素，將激烈的打斗場(chǎng)面融人其中，大大加快了游戲的節(jié)奏感和緊張感，更加容易調(diào)動(dòng)用戶的參與感，它

劃;自碰撞;碰撞檢測(cè);距離函數(shù)法DOI：10.15938/j.jhust.2020.05.010中圖分類號(hào)： TP242文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A文章編號(hào)： 1007-2683（2020）05-0068-07Abstract：Aiming at the self-collision problem in the motion of four-legged robots， the distance function method is adopted， the fea

輛軌跡數(shù)據(jù)的碰撞檢測(cè)方法。該方法中利用一階慣性濾波對(duì)包含加速度傳感器的軌跡數(shù)據(jù)按時(shí)間序列去噪，通過(guò)算法對(duì)異常數(shù)據(jù)進(jìn)行截取;根據(jù)領(lǐng)域知識(shí)形式化定義了碰撞的概念，進(jìn)一步將異常數(shù)據(jù)段轉(zhuǎn)化為碰撞的特征向;最后構(gòu)建基于碰撞特征的碰撞檢測(cè)二分類任務(wù)。在實(shí)驗(yàn)環(huán)境和實(shí)際的應(yīng)用中，該方法能較好地去除復(fù)雜道路下行車過(guò)程中產(chǎn)生的噪聲，并具備較好的查準(zhǔn)率及查全率。關(guān)鍵詞： 軌跡數(shù)據(jù);加速度傳感器;碰撞檢測(cè);時(shí)間序列;二分類中圖分類號(hào)： TP311 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A ? ?D

陳騫摘要：碰撞檢測(cè)是布爾運(yùn)算中的關(guān)鍵步驟。針對(duì)現(xiàn)有的大尺度三角網(wǎng)格模型的布爾運(yùn)算時(shí)間效率不足的問(wèn)題，提出一種基于兩層體素模型的碰撞檢測(cè)算法，以求提高兩個(gè)靜置模型在布爾運(yùn)算場(chǎng)景中碰撞檢測(cè)的速度。在算法中，首先利用AABB包圍盒算法確定模型的相交區(qū)域，然后在相交區(qū)域內(nèi)構(gòu)建起兩級(jí)體素模型，檢測(cè)出發(fā)生碰撞的體素后，將體素中所對(duì)應(yīng)的三角面兩兩進(jìn)行求交測(cè)試，最終以兩個(gè)三角網(wǎng)格模型的交線集合作為碰撞檢測(cè)算法的結(jié)果。經(jīng)過(guò)多組表面復(fù)雜的模型測(cè)試，比VTK中的算法時(shí)間效率平均

詞：裝配式;碰撞檢測(cè);管線BIM模型;結(jié)構(gòu)BIM模型;綠色施工Key words： prefabricated;collision detection;pipeline BIM model;structure BIM model;green construction中圖分類號(hào)：TU17 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)：10

李偉廷摘要：碰撞檢測(cè)是機(jī)器人生產(chǎn)線虛擬仿真過(guò)程中必不可少的一個(gè)步驟，通過(guò)碰撞檢測(cè)，可以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中動(dòng)態(tài)檢測(cè)與之發(fā)生碰撞干涉的設(shè)備，這樣就可以對(duì)設(shè)計(jì)方案提出修改與優(yōu)化建議，做到提前預(yù)知、規(guī)避設(shè)計(jì)風(fēng)險(xiǎn)。大多數(shù)的機(jī)器人虛擬仿真軟件都具有自動(dòng)碰撞檢測(cè)的功能，比如DELMIA軟件中的“Clash”命令，Robotstudio軟件中的“碰撞監(jiān)控”功能等。Process Simulate軟件中也同樣提供了這樣的功能，因此文章主要介紹碰撞檢測(cè)的使用方法。關(guān)鍵詞：碰撞

過(guò)幾何建模、碰撞檢測(cè)與交互設(shè)計(jì)搭建完整的虛擬展館，最后從注意力傳播的角度探討網(wǎng)絡(luò)虛擬展館未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。關(guān)鍵詞：網(wǎng)絡(luò)虛擬展館;虛擬現(xiàn)實(shí);交互設(shè)計(jì);碰撞檢測(cè);注意力傳播中圖分類號(hào)：TP391.9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1004-9436（2020）16-00-040 引言傳統(tǒng)展會(huì)需要參展商將展品帶到現(xiàn)場(chǎng)，策展、布展會(huì)花費(fèi)大量的物力、財(cái)力。然而，受天氣、交通、時(shí)間等因素的限制，展館受眾十分有限。隨著web3.0（第三代互聯(lián)網(wǎng)）、計(jì)算機(jī)技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的普

要： 傳統(tǒng)的碰撞檢測(cè)算法需要在三維空間中處理節(jié)點(diǎn)是否碰撞，由于處理太多節(jié)點(diǎn)會(huì)占用大量時(shí)間，所以實(shí)時(shí)性一直是傳統(tǒng)碰撞檢測(cè)算法難以克服的障礙。針對(duì)上述問(wèn)題，提出了一種有效約束的方向包圍盒（OBB）和微粒群優(yōu)化（PSO）相結(jié)合的碰撞檢測(cè)算法（OBBSO）。該方法首先利用有效約束的OBB算法將空間轉(zhuǎn)換成線性不等式組的問(wèn)題，將矩陣降維，從而快速排除不相交的節(jié)點(diǎn);然后在確定發(fā)生碰撞的節(jié)點(diǎn)中加入PSO算法，對(duì)二維離散空間內(nèi)隨機(jī)群快速尋優(yōu)，尋找出現(xiàn)碰撞的節(jié)點(diǎn)，大大增加了碰

;協(xié)同設(shè)計(jì);碰撞檢測(cè);凈高分析前言BIM（Building Information Modeling，建筑信息模型）技術(shù)是以三維數(shù)字技術(shù)為基礎(chǔ)，集成了建筑工程項(xiàng)目各種相關(guān)信息的工程數(shù)據(jù)模型，是對(duì)工程項(xiàng)目相關(guān)信息的詳盡表達(dá)。BIM模型設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是建立信息化、參數(shù)化的建筑模型，在建筑整個(gè)生命周期內(nèi)將各種相關(guān)信息整合，并對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行有效把控管理的一種設(shè)計(jì)模式。2011年5月，住建部頒布了《2011-2015年建筑業(yè)信息化發(fā)展綱要》[1]、隨之啟動(dòng)了BIM標(biāo)準(zhǔn)的編制

;施工質(zhì)量;碰撞檢測(cè)中圖分類號(hào)：TP39：TU990.3文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001-5922（2020）06-0109-04BIM（Building Information Modeling）又稱建筑信息模型，是在快速發(fā)展的數(shù)字化時(shí)代以信息為基礎(chǔ)的專用技術(shù)，其通過(guò)將建筑工程項(xiàng)目的相關(guān)信息整合匯總于3D模型中，實(shí)現(xiàn)空間立體化模型建立[1-2]，整體把控工程項(xiàng)目，最終為工程管理者提供決策支持。城市化進(jìn)程的逐步加快帶動(dòng)了建筑行業(yè)及其關(guān)聯(lián)型產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，相應(yīng)建

用靜態(tài)與動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)技術(shù)對(duì)潛在的設(shè)計(jì)、裝配問(wèn)題進(jìn)行評(píng)估，提高產(chǎn)品開(kāi)發(fā)效率和質(zhì)量，降低生產(chǎn)損失。關(guān)鍵詞 虛擬裝配;仿真構(gòu)建;碰撞檢測(cè)在機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造過(guò)程中，通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真分析，檢測(cè)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)是否合理，是否可靠，幫助技術(shù)人員全面、深入的了解產(chǎn)品性能。這使得機(jī)械設(shè)計(jì)、制造工作更科學(xué)合理，更全面迅速。這些都發(fā)生在產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中，可以避免不必要的浪費(fèi)，縮短產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、制造周期。本課題中運(yùn)動(dòng)仿真是基于運(yùn)動(dòng)學(xué)所做的研究，在運(yùn)動(dòng)控制中，無(wú)須知道物體的任何物理屬性，

中與軟組織的碰撞檢測(cè).碰撞檢測(cè)的對(duì)象大致可以分為剛體、軟體和流體.層次包圍盒[3]作為一類經(jīng)典的碰撞檢測(cè)算法,大量應(yīng)用于處理剛體間的碰撞檢測(cè),如游戲設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)等領(lǐng)域.構(gòu)成層次包圍盒樹(shù)的包圍盒類型有很多種,其中較為著名的有軸向包圍盒[4],方向包圍盒[5],包圍球,離散有向多面體包圍盒[6],凸包包圍盒等[7].近年來(lái),國(guó)內(nèi)外研究者對(duì)剛體與軟體以及軟體間的碰撞檢測(cè)做了大量的研究,Wang TT 等[8]實(shí)現(xiàn)了一種可形變四面體之間的連續(xù)碰撞檢測(cè),該算

技術(shù);管線;碰撞檢測(cè)工程中，由于施工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況復(fù)雜多變，特別是當(dāng)項(xiàng)目的工程節(jié)點(diǎn)復(fù)雜、構(gòu)件布置密集交錯(cuò)時(shí)，二維平面圖紙無(wú)法翔實(shí)的表達(dá)設(shè)計(jì)意圖，不能滿足實(shí)際施工的要求。文章通過(guò)BIM技術(shù)這一手段，進(jìn)行三維參數(shù)化建模、將三維BIM模型與二維CAD圖紙進(jìn)行圖紙審核和模型碰撞檢查等，進(jìn)行深化設(shè)計(jì)建模，通過(guò)建模生成節(jié)點(diǎn)詳細(xì)做法，利用BIM的三維可視化，依靠BIM參數(shù)化的精確性，將設(shè)計(jì)意圖、施工方案意圖傳遞給現(xiàn)場(chǎng)的施工人員，以期為項(xiàng)目實(shí)施提供了精確的數(shù)據(jù)模型。1 B

IM實(shí)體進(jìn)行碰撞檢測(cè)，形成碰撞檢測(cè)報(bào)告，找出隱藏在設(shè)計(jì)中隱藏的問(wèn)題，從而優(yōu)化設(shè)計(jì)方案。關(guān)鍵詞：BIM;凈空;碰撞檢測(cè)1? 前言BIM的核心是通過(guò)建立虛擬的建筑工程三維模型，利用數(shù)字化技術(shù)，為這個(gè)模型提供完整的、與實(shí)際情況一致的建筑工程信息庫(kù)。借助這個(gè)包含建筑工程信息的三維模型，可進(jìn)行全面的“三維校審”，并發(fā)現(xiàn)大量隱藏在設(shè)計(jì)中的問(wèn)題，從而對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化。在市政道路設(shè)計(jì)時(shí)需滿足最小凈空和道路建筑限界的要求，現(xiàn)有二維設(shè)計(jì)雖然能夠保證道路凈空，但往往與其他專

。此外，針對(duì)碰撞檢測(cè)后檢測(cè)到的穿透現(xiàn)象，提出一種基于分離軸的碰撞響應(yīng)算法解決穿透現(xiàn)象。該方法首先確定碰撞平面以及分離軸，將發(fā)生穿透的部分投影到分離軸上，得到穿透深度和穿透方向，給發(fā)生穿透的物體一個(gè)瞬時(shí)的沖量和阻尼力，讓物體返回碰撞平面上。通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)對(duì)比可以得出，基于分離軸的碰撞響應(yīng)算法在解決穿透現(xiàn)象方面是切實(shí)可行的。關(guān)鍵詞： 布料仿真; 碰撞檢測(cè); 幾何約束; 碰撞響應(yīng); 平均力法; 分離軸中圖分類號(hào)： TN911.1?34; TP391.4 ? ?

基于包圍盒的碰撞檢測(cè)算法。根據(jù)艦船具體特點(diǎn)和實(shí)際需要，從管路設(shè)備的空間幾何位置關(guān)系出發(fā)，采用了基于球包圍盒和軸對(duì)稱包圍盒的混合層次包圍盒方法的碰撞檢測(cè)算法，在判斷碰撞分析時(shí)運(yùn)用基于混合積的線段相交判定方法。結(jié)果表明：混合層次包圍盒方法的碰撞檢測(cè)算法較傳統(tǒng)方法簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，運(yùn)算速度快，可分析判斷管路設(shè)備的干涉情況，從而有效的避免維修中管路設(shè)備的干涉，該包圍盒碰撞檢測(cè)算法能極大縮短工程周期和節(jié)約成本。關(guān)鍵詞：碰撞檢測(cè);混合層次包圍盒;混合積;干涉1引言在船舶維

中經(jīng)常用到的碰撞檢測(cè)為例，在“高等數(shù)學(xué)”課程綜合實(shí)踐中進(jìn)行教學(xué)，可以提高高職院校移動(dòng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)人才的培養(yǎng)質(zhì)量，為其今后的實(shí)習(xí)與工作打好相關(guān)的數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)，提升移動(dòng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)專業(yè)學(xué)生的數(shù)學(xué)實(shí)踐能力。關(guān)鍵詞：高等數(shù)學(xué);課程綜合實(shí)踐;移動(dòng)應(yīng)用開(kāi)發(fā);碰撞檢測(cè)近年來(lái)，在“互聯(lián)網(wǎng)+”戰(zhàn)略“大眾創(chuàng)業(yè)、萬(wàn)眾創(chuàng)新”的推動(dòng)下，我國(guó)移動(dòng)應(yīng)用市場(chǎng)的應(yīng)用數(shù)量呈現(xiàn)爆發(fā)性增長(zhǎng)。根據(jù)工信部的調(diào)查統(tǒng)計(jì)，截至2018年12月，我國(guó)市場(chǎng)中的移動(dòng)應(yīng)用累計(jì)數(shù)量達(dá)到449萬(wàn)款。移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展產(chǎn)

;暖通設(shè)計(jì);碰撞檢測(cè);運(yùn)用引言伴隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步發(fā)展，越來(lái)越多的人開(kāi)始重視起來(lái)建筑功能的多樣性，所以怎樣在有限的技術(shù)條件背景下來(lái)滿足人們的基本需求就成為了當(dāng)下建筑模型建立過(guò)程中最主要的關(guān)注點(diǎn)。傳統(tǒng)的CAD軟件雖然在繪圖與圖形編輯過(guò)程中具有一定的優(yōu)勢(shì)，但是在進(jìn)行暖通設(shè)計(jì)及管線安裝的時(shí)候卻還是無(wú)法滿足合理布局與安裝便捷的基本需求，對(duì)此這就需要一種可以輔助建筑信息建模與暖通設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)技術(shù)，而B(niǎo)IM技術(shù)當(dāng)中的Revit MEP技術(shù)正好可以滿足這一基本需求，它是一

計(jì);輕量化;碰撞檢測(cè)前言隨著工程項(xiàng)目的復(fù)雜程度越來(lái)越高，利用傳統(tǒng)的二維圖紙進(jìn)行機(jī)電管線綜合設(shè)計(jì)、施工和優(yōu)化的局限性日漸呈現(xiàn)。通過(guò)BIM技術(shù)的應(yīng)用，在施工前期針對(duì)性地進(jìn)行碰撞分析檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)二維施工圖紙中的“錯(cuò)漏碰缺”等錯(cuò)誤。通過(guò)加強(qiáng)施工過(guò)程中BIM輕量化的管理，解決了由于分包班組“各自為政”而導(dǎo)致的管線安裝混亂、檢修空間狹小，凈高高度不足等問(wèn)題，大大減少了不必要的返工，在提高管線綜合質(zhì)量的同時(shí)顯著降低工程成本[1]。1BIM應(yīng)用關(guān)鍵過(guò)程應(yīng)用分析（1）根據(jù)

渲染中，離散碰撞檢測(cè)算法導(dǎo)致的“穿?！爆F(xiàn)象，提出一種新的頂點(diǎn)與地形實(shí)時(shí)交互算法，并利用空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行加速。算法利用頂點(diǎn)與模型表面多邊形的空間位置關(guān)系，首先計(jì)算頂點(diǎn)在當(dāng)前模型移動(dòng)后的位置，然后計(jì)算本次移動(dòng)與其他模型的相交情況，將移動(dòng)沿路徑依次分解到每個(gè)經(jīng)過(guò)的面上，以此計(jì)算移動(dòng)軌跡與終點(diǎn)位置。算法可通過(guò)層次包圍盒、八叉樹(shù)、KD樹(shù)等各類現(xiàn)有的空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行加速。使用八叉樹(shù)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)易的場(chǎng)景漫游與尋路，以此為實(shí)驗(yàn)環(huán)境進(jìn)行性能分析。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)證明，該方法能夠

人拖動(dòng)示教、碰撞檢測(cè)這兩部分內(nèi)容，提高機(jī)器人的協(xié)作性和安全性，使其能夠安全地與人類進(jìn)行直接交互?！娟P(guān)鍵詞】協(xié)作機(jī)器人;拖動(dòng)示教;碰撞檢測(cè)與其他工業(yè)機(jī)器人相比，作為與人協(xié)作的機(jī)器人，應(yīng)該具備其特有的功能。由于人與機(jī)器人協(xié)同工作并且具有意識(shí)接觸，機(jī)器人應(yīng)具有拖動(dòng)示教功能;從安全角度考慮，人與機(jī)器人在一個(gè)空間工作時(shí)，機(jī)器人應(yīng)該具有碰撞檢測(cè)功能。1.七自由度協(xié)作機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)本身屬于非線性且具有強(qiáng)耦合的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，其控制過(guò)程與機(jī)器人本身的運(yùn)動(dòng)

建模及管道的碰撞檢測(cè)，通過(guò)碰撞測(cè)試找出碰撞點(diǎn)，對(duì)碰撞點(diǎn)位置的管線進(jìn)行合理布局和系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：給排水工程;BIM技術(shù);碰撞檢測(cè);優(yōu)化設(shè)計(jì)中圖分類號(hào)：TU81 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-5168（2019）01-0079-03Application of BIM Technology in Office Building WaterSupply and Drainage EngineeringGAO Xiling YAN

劉森摘 要：碰撞檢測(cè)算法是虛擬仿真系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)。本文利用OPENGL和CHAI3D庫(kù)實(shí)現(xiàn)對(duì)模型的視覺(jué)和觸覺(jué)渲染。同時(shí)，針對(duì)復(fù)雜的軟體模型，采用一種多方向體素算法和哈希算法來(lái)存儲(chǔ)模型的離散化數(shù)據(jù)。碰撞算法采用包圍盒和空間分解的混合算法，粗略碰撞利用八叉樹(shù)判斷兩個(gè)模型是否在同一節(jié)點(diǎn)內(nèi)，精確碰撞是通過(guò)基本片元的距離計(jì)算來(lái)確定是否發(fā)生碰撞。仿真結(jié)果表明，該算法可以有效實(shí)時(shí)反饋碰撞點(diǎn)的位姿和反饋力。關(guān)鍵詞：虛擬仿真;體素化;碰撞檢測(cè);八叉樹(shù)中圖分類號(hào)：TP391

劉森摘 要：碰撞檢測(cè)算法是虛擬仿真系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)。本文利用OPENGL和CHAI3D庫(kù)實(shí)現(xiàn)對(duì)模型的視覺(jué)和觸覺(jué)渲染。同時(shí)，針對(duì)復(fù)雜的軟體模型，采用一種多方向體素算法和哈希算法來(lái)存儲(chǔ)模型的離散化數(shù)據(jù)。碰撞算法采用包圍盒和空間分解的混合算法，粗略碰撞利用八叉樹(shù)判斷兩個(gè)模型是否在同一節(jié)點(diǎn)內(nèi)，精確碰撞是通過(guò)基本片元的距離計(jì)算來(lái)確定是否發(fā)生碰撞。仿真結(jié)果表明，該算法可以有效實(shí)時(shí)反饋碰撞點(diǎn)的位姿和反饋力。關(guān)鍵詞：虛擬仿真;體素化;碰撞檢測(cè);八叉樹(shù)中圖分類號(hào)：TP391

骨模型進(jìn)行了碰撞檢測(cè)。最后，采用彈簧阻尼模型對(duì)碰撞后產(chǎn)生的反饋力進(jìn)行了分析計(jì)算，將該反饋力通過(guò)力雅可比矩陣計(jì)算，得到觸感裝置的實(shí)際關(guān)節(jié)力矩，通過(guò)控制實(shí)現(xiàn)在末端執(zhí)行器上產(chǎn)生力反饋。研究表明：該系統(tǒng)具有良好的可操作性，能夠提供較真切的觸覺(jué)感知，達(dá)到較好的術(shù)前培訓(xùn)效果。關(guān)鍵詞：觸感裝置;運(yùn)動(dòng)學(xué);顳骨;Unity3D;碰撞檢測(cè);力反饋顳骨是人體最復(fù)雜的解剖部位之一，與大腦及顱內(nèi)的許多重要神經(jīng)血管關(guān)系密切[1]。為了安全有效地完成手術(shù)操作，耳外科醫(yī)生必須要進(jìn)行大量的

行為控制; 碰撞檢測(cè); 信息化建設(shè)中圖分類號(hào)： TN915.5?34; TP391 ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)： 1004?373X（2019）14?0104?04Role modeling and behavior control in 3D virtual campus roaming systemGAO Meng（Shandong University of Technology， Z

;協(xié)同設(shè)計(jì);碰撞檢測(cè);施工模擬Key words： BIM technology;collaborative design;collision detection;construction simulation中圖分類號(hào)：TU17? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)：1006-4311（2019）18-0237-040?

;強(qiáng)化學(xué)習(xí);碰撞檢測(cè);路徑規(guī)劃中圖分類號(hào)：TP391.9? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：AAbstract：In order to solve the difficulty of adjusting the existing mechanical arm welding system and the lack of flexibility，this paper adopts a deep reinforcement learning algorithm to sol

出了一種新的碰撞檢測(cè)算法。該算法利用降維的思想將多個(gè)成分轉(zhuǎn)化為少數(shù)幾個(gè)成分作為主成分，將研究對(duì)象的主成分作為法向量來(lái)構(gòu)建K-DOP包圍盒。同時(shí)通過(guò)對(duì)案例進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)在8-DOP的基礎(chǔ)上增加兩個(gè)基于主成分的法向量所構(gòu)建成的12-DOP包圍盒能明顯提高碰撞檢測(cè)的精度。關(guān)鍵詞：碰撞檢測(cè)；主成分分析；K-DOP；包圍盒；案例分析中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2019）05-0230-04Collision Detectio

了高效的在線碰撞檢測(cè)功能，提高了平臺(tái)的實(shí)用性。關(guān)鍵詞：建筑信息模型（BIM） ;多分辨率網(wǎng)格（LOD）; 碰撞檢測(cè);剖切中圖分類號(hào)：TP311? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? 文章編號(hào)：1009-3044（2019）02-0234-031 引言BIM系統(tǒng)的核心功能是提供工程模型的三維可視化。但行業(yè)軟件面向設(shè)計(jì)且體量龐大，雙方要進(jìn)行交流首先要部署行業(yè)軟件，這樣不方便在用戶間進(jìn)行交互。本文基于WebGL使用three.js渲染引擎通過(guò)無(wú)插件的網(wǎng)頁(yè)直

龍與關(guān)卡元素碰撞檢測(cè)等功能的詳細(xì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)過(guò)程。實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明，該游戲操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行穩(wěn)定，用戶體驗(yàn)佳。最后總結(jié)了該益智游戲的特點(diǎn)以及今后需要進(jìn)一步完善的方向。關(guān)鍵詞：Flash技術(shù);手機(jī)游戲;益智游戲;跳跳龍;碰撞檢測(cè)DOI：10.11907/rjdk.191310中圖分類號(hào)：TP319 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-7800（2019）012-0142-040引言手機(jī)益智游戲是信息時(shí)代的一種新型移動(dòng)學(xué)習(xí)方式，其將學(xué)習(xí)者喜歡的游戲競(jìng)爭(zhēng)模式引入知識(shí)學(xué)習(xí)

功能設(shè)計(jì); 碰撞檢測(cè)中圖分類號(hào)： TN912.3?34; TP311.5 ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)： 1004?373X（2018）24?0106?04Design and application of mobile game based on Cocos2d?xWU Xiaoxue， HE Nan， MIAO Xinying， WANG Wei（School of Information E

化；多專業(yè)；碰撞檢測(cè)1 簡(jiǎn)析BIM推廣的阻礙企業(yè)若是要培養(yǎng)一批BIM工程師，需要需要購(gòu)置一批高配置的電腦，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)使用的BIM軟件多以Autodesk系列為主，不少國(guó)內(nèi)的軟件開(kāi)發(fā)商多以二次開(kāi)發(fā)為主，而且大多是在以Autodesk公司的平臺(tái)上進(jìn)行二開(kāi)。然而Autodesk系列軟件有一大共同特點(diǎn)就是對(duì)電腦配置要求極高，特別是對(duì)于大型項(xiàng)目的BIM使用，尤其需要高配電腦。其次是人材方面的培養(yǎng)，首先公司要聘請(qǐng)專業(yè)講師對(duì)其進(jìn)行軟件上的培訓(xùn)，如果按正常進(jìn)度的話，一款建模

陳秋菊摘要：碰撞檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其主要任務(wù)就是使得多個(gè)物體在發(fā)生接觸時(shí)避免發(fā)生穿透現(xiàn)象，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)的、精確度高的連續(xù)碰撞檢測(cè)對(duì)于增強(qiáng)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的沉浸感和真實(shí)感是十分重要的。文章以三維虛擬校園漫游系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)為例，針對(duì)各種包圍盒碰撞檢測(cè)技術(shù)的缺陷，分析描述了基于包圍球和有向包圍盒的混合層次包圍盒碰撞檢測(cè)算法的優(yōu)點(diǎn)和構(gòu)建方法。最后將該算法在VC和Unity3d開(kāi)發(fā)引擎中進(jìn)行測(cè)試，得到了較好的效果。關(guān)鍵詞：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)；包圍盒；碰撞檢測(cè)；

；施工管理；碰撞檢測(cè)；應(yīng)用1 BIM的特點(diǎn)1.1 可視化（1）可視化即“所見(jiàn)即所得”。目前，在工程建設(shè)實(shí)施中所用的施工圖紙，只是將各個(gè)構(gòu)件信息用線條來(lái)表達(dá)，其真正的構(gòu)造形式需要工程建設(shè)參與人員去自行想象。但對(duì)于現(xiàn)代建筑而言，形式各異、造型復(fù)雜，光憑人腦去想象就不太現(xiàn)實(shí)了。BIM可將以往的線條式構(gòu)件形成一種三維的立體實(shí)物圖形展示在人們面前。（2）在BIM中，由于整個(gè)過(guò)程都是可視化的，不僅可以用來(lái)展示效果，還可生成所需要的各種報(bào)表。更重要的是，在工程設(shè)計(jì)、建造

；載體維度；碰撞檢測(cè)；施工模擬Key words： BIM technology；BIM application；BIM content；carrier dimension；collision detection；construction simulation中圖分類號(hào)：TU17 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1006-4311（2018）26-0241-040 引言BIM技術(shù)引入國(guó)內(nèi)工程施工領(lǐng)域后，被視為繼CAD后又一次重大變革，引起了行業(yè)內(nèi)的高度關(guān)注，應(yīng)用

現(xiàn)實(shí)技術(shù)，而碰撞檢測(cè)是虛擬現(xiàn)實(shí)得以實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)之一。模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)AABB包圍盒碰撞檢測(cè)算法進(jìn)行改進(jìn)，提出基于Virtools網(wǎng)格的包圍盒算法。實(shí)驗(yàn)表明，改進(jìn)后的包圍盒算法減少了碰撞檢測(cè)的誤差，提高了模擬系統(tǒng)人機(jī)交互的沉浸感。關(guān)鍵詞：虛擬仿真系；Virtools；碰撞檢測(cè)；虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2017）14-0174-031概述虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一門(mén)富有挑戰(zhàn)性的交叉技術(shù)前沿學(xué)科和研究領(lǐng)域。是它多種

和分類遍歷的碰撞檢測(cè)算法劉 昭，李 偉，趙魯陽(yáng)，單聯(lián)海（中國(guó)科學(xué)院上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所 上海200050）針對(duì)碰撞檢測(cè)實(shí)時(shí)性與精確性不高的問(wèn)題，提出一種基于空間剖分和分類遍歷的碰撞檢測(cè)算法。首先在空間剖分階段利用八叉樹(shù)空間剖分剔除不相交的物體對(duì)，在剖分子空間內(nèi)構(gòu)建混合層次包圍盒，利用分類遍歷的方法對(duì)層次包圍盒進(jìn)行遍歷，有效減少了相交測(cè)試的次數(shù)。實(shí)驗(yàn)表明，該算法有效縮短了碰撞檢測(cè)所需時(shí)間，在復(fù)雜環(huán)境下算法優(yōu)勢(shì)明顯。碰撞檢測(cè)；空間剖分；混合層次包圍盒；分

包圍體層次樹(shù)碰撞檢測(cè)算法*陳 琳1,2，付 兵1,3，潘海鴻1,2，戴 駿1,2，董海濤1,2(1. 廣西大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，南寧 530004；2. 廣西制造系統(tǒng)與先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南寧 530004；3.湖北汽車工業(yè)學(xué)院 機(jī)械工程學(xué)院，湖北 十堰 442002)多機(jī)器人協(xié)同工作在噴涂、焊接、裝配等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用廣泛。多機(jī)器人碰撞檢測(cè)是多機(jī)器人系統(tǒng)安全、可靠工作的內(nèi)在保證。針對(duì)現(xiàn)有多機(jī)器人間碰撞檢測(cè)算法耗時(shí)過(guò)多問(wèn)題，提出動(dòng)態(tài)包圍體層次樹(shù)碰撞檢測(cè)算法，

線纜與剛性體碰撞檢測(cè)算法馬龍1，任衛(wèi)武1，沈杰2，劉侃1(1.武漢軍械士官學(xué)校，武漢 430075;2.上海航天局第八〇三研究所，上海 200233)基于B樣條繪制的線纜模型逼真度高、計(jì)算量小，被廣泛應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，但其碰撞檢測(cè)算法鮮見(jiàn)研究。提出基于圖像的算法，分3層對(duì)待檢測(cè)鏈表中的剛性體和線纜進(jìn)行碰撞檢測(cè)。3層碰撞檢測(cè)分別是:線纜包圍盒與剛性體包圍盒碰撞檢測(cè);線纜與剛性體包圍盒碰撞檢測(cè);面片層線纜與剛性體碰撞精確檢測(cè)。每一層檢測(cè)均基于模型在坐標(biāo)面的投

個(gè)重要問(wèn)題是碰撞檢測(cè)，OGRE引擎本身不具備這項(xiàng)功能，需要借助第三方引擎實(shí)現(xiàn)，常用的第三方引擎庫(kù)有 Newton[4]、ODE[5]等。Newton在碰撞檢測(cè)方面性能更出色，它是一款開(kāi)源免費(fèi)的碰撞檢測(cè)引擎庫(kù)，OgreNewt是對(duì)Newton庫(kù)的一層面向?qū)ο蠓庋b。可以結(jié)合OgreNewt和OGRE，在三維場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)功能。本文主要探討如何在OGRE基礎(chǔ)上，結(jié)合OgreNewt及Newton庫(kù)，實(shí)現(xiàn)具有碰撞檢測(cè)功能的三維漫游系統(tǒng)。1 OGRE、Newto

人仿真系統(tǒng)中碰撞檢測(cè)算法的優(yōu)化鄭尊鵬青島科技大學(xué)，山東青島 266042碰撞檢測(cè)是機(jī)器人仿真系統(tǒng)中的重要問(wèn)題之一。本文介紹了碰撞檢測(cè)算法的基本分類，對(duì)層次包圍盒的幾種基本算法進(jìn)行了分析比較，重點(diǎn)闡述了混合包圍盒法，并將其應(yīng)用于仿真系統(tǒng)中碰撞檢測(cè)問(wèn)題的解決，提高了檢測(cè)速度、優(yōu)化了檢測(cè)算法。仿真系統(tǒng)；碰撞檢測(cè)；層次包圍盒；混合包圍盒0 引言在物理模型中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體是否相互碰撞的過(guò)程稱為碰撞檢測(cè)（Collision Detection,CD），也稱為干涉檢測(cè)或接

裝配環(huán)境中，碰撞檢測(cè)用于判定一對(duì)或多對(duì)物體在給定時(shí)間域內(nèi)的同一時(shí)刻是否占有相同區(qū)域。它是虛擬裝配的關(guān)鍵技術(shù)之一。在虛擬的環(huán)境中零部件的裝配必須能夠針對(duì)碰撞檢測(cè)的結(jié)果如實(shí)、快速做出合理的響應(yīng)，反映真實(shí)動(dòng)態(tài)效果[1]。目前，機(jī)電系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，由三維幾何模型構(gòu)成的虛擬場(chǎng)景規(guī)模越來(lái)越大，對(duì)虛擬裝配實(shí)時(shí)性和真實(shí)性要求越來(lái)越高，故快速碰撞檢測(cè)技術(shù)成為研究熱點(diǎn)。碰撞檢測(cè)方法總體上可分為兩類:靜態(tài)干涉檢測(cè)算法和動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)算法，動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)算法又分為離散碰撞檢測(cè)算法和連

29020）碰撞檢測(cè)(Collision Detection)及優(yōu)化是視景仿真技術(shù)中一項(xiàng)非常重要的技術(shù)，是影響視景仿真系統(tǒng)逼真度和現(xiàn)實(shí)感的重要因素。碰撞檢測(cè)問(wèn)題是基于現(xiàn)實(shí)生活中一個(gè)普遍存在的事實(shí)：兩個(gè)不可穿透的對(duì)象不可能共享相同的空間區(qū)域。因此，碰撞檢測(cè)的基本任務(wù)是確定兩個(gè)或多個(gè)物體彼此之間是否發(fā)生接觸或穿透。碰撞檢測(cè)涉及到3D 空間、幾何模型表示、分層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、測(cè)試方法等，它實(shí)質(zhì)上是通過(guò)判斷兩個(gè)物體之間的距離（即距離檢測(cè)）或重疊與相交（即碰撞檢測(cè)）情況來(lái)