適應(yīng)控制
- 谷物聯(lián)合收獲機(jī)自適應(yīng)控制方式與技術(shù)分析
聯(lián)合收獲機(jī)自適應(yīng)控制不但提高收獲質(zhì)量和生產(chǎn)效率,而且降低勞動強(qiáng)度、生產(chǎn)成本和谷物收獲損失率,全面優(yōu)化谷物聯(lián)合收獲機(jī)的作業(yè)性能,為“機(jī)械化、智能化、精細(xì)化農(nóng)業(yè)”發(fā)展提供技術(shù)參考[2-3]。1 谷物聯(lián)合收獲機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀谷物聯(lián)合收獲機(jī)(簡稱聯(lián)合收獲機(jī))基于“聯(lián)合收獲法”能夠在田間一次性作業(yè)過程完成谷物類作物切割、喂入、輸送、分離、清選、除雜、脫粒和集糧等工作的功能復(fù)合型農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械。目前,我國的聯(lián)合收獲機(jī)應(yīng)用于稻麥類農(nóng)作物收獲,主要包括牽引式和自走式兩種機(jī)型。其中
農(nóng)機(jī)使用與維修 2023年11期2023-11-24
- 基于改進(jìn)模糊自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)娜嵝躁P(guān)節(jié)機(jī)器人PD控制
模糊控制、自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、反演控制等控制策略[4-9],但當(dāng)引入關(guān)節(jié)柔性及不確定性時(shí)[10-11],常會造成大量傳統(tǒng)控制方法失效或難以達(dá)到控制要求[12]。為此,考慮柔性關(guān)節(jié)和不確定性等復(fù)雜模型和條件的控制策略對實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器人具有重要意義。對于考慮柔性關(guān)節(jié)和不確定性的機(jī)器人而言,其模型的非線性和剛?cè)釓?qiáng)耦合增加了建模的復(fù)雜性,同時(shí)也給控制器的設(shè)計(jì)帶來了困難。EL-NAGAR等[13]針對二自由度機(jī)械臂提出了一種嵌入式模糊PD控制策略,該控制方法能
機(jī)床與液壓 2023年3期2023-02-28
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的卷煙共線分揀系統(tǒng)自適應(yīng)控制
提出有效的自適應(yīng)控制方法對系統(tǒng)轉(zhuǎn)換模式開展有效控制。文獻(xiàn)[3]提出一種雙拾取動態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)控制方法;文獻(xiàn)[4]提出一種結(jié)合圖像復(fù)原技術(shù)的自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)控制方法;文獻(xiàn)[5]提出四階混沌電力系統(tǒng)的協(xié)同控制方法。上述方法由于未能依據(jù)選定的Lyapunov函數(shù),確定系統(tǒng)的控制規(guī)律,導(dǎo)致上述方法在開展系統(tǒng)自適應(yīng)控制時(shí),控制效果差、控制誤差高以及控制性能低。為解決上述系統(tǒng)控制方法中存在的問題,提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的卷煙共線分揀系統(tǒng)自適應(yīng)控制方法。1 控制器設(shè)計(jì)1.1
機(jī)械與電子 2023年1期2023-02-15
- 基于改進(jìn)的模型參考自適應(yīng)的飛行控制律設(shè)計(jì)
制的發(fā)展,自適應(yīng)控制的提出和發(fā)展對提高飛行控制系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的魯棒性有著很大的幫助。文獻(xiàn)[1]將模型參考自適應(yīng)控制與BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合,設(shè)計(jì)了航天器的姿態(tài)控制器,實(shí)現(xiàn)了航天器攻角的自適應(yīng)控制。文獻(xiàn)[2]基于模型參考自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)了四旋翼的姿態(tài)容錯(cuò)控制,實(shí)現(xiàn)了四旋翼在擾動存在和執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障下的姿態(tài)角跟蹤。此外,文獻(xiàn)[3]開展了基于模型參考自適應(yīng)的直升機(jī)懸??刂疲瑢?shí)現(xiàn)了直升機(jī)姿態(tài)的滿意控制。除此之外,模型參考自適應(yīng)控制還被應(yīng)用于柴油機(jī)轉(zhuǎn)速控制[4]、導(dǎo)彈控制
科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2022年31期2022-10-27
- 機(jī)械化采煤機(jī)變速截割控制策略研究
作嚴(yán)重以及自適應(yīng)控制水平低等問題[1]。為保證工作面生產(chǎn)效率和采煤機(jī)的使用壽命,實(shí)現(xiàn)截割滾筒的自適應(yīng)變速截割尤為重要。因此,本文將重點(diǎn)開展采煤機(jī)變速截割控制策略及相應(yīng)的調(diào)速控制功能實(shí)現(xiàn)的研究。具體闡述如下:1 變速截割控制研究基礎(chǔ)采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割指的是截割滾筒能夠根據(jù)煤層條件的變化對其轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整控制,在盡可能提升煤炭截割效率的基礎(chǔ)上,保證采煤機(jī)的使用壽命[2]。因此,采煤機(jī)變速截割控制的核心在于電氣控制箱根據(jù)煤層截割阻抗的變化對滾筒轉(zhuǎn)速和牽引速度進(jìn)行
機(jī)械管理開發(fā) 2022年6期2022-07-14
- 帶式輸送機(jī)模糊自適應(yīng)控制驅(qū)動的優(yōu)化應(yīng)用
輸送機(jī)模糊自適應(yīng)控制驅(qū)動器的設(shè)計(jì)傳統(tǒng)的帶式輸送機(jī)采用異步電機(jī)結(jié)合減速器進(jìn)行驅(qū)動的方式,在工作過程中,異步電機(jī)通過無功電場進(jìn)行能量的轉(zhuǎn)換,負(fù)載功率因數(shù)只有0.7,且需要結(jié)合減速機(jī)和滾筒進(jìn)行配合實(shí)現(xiàn)大負(fù)載的驅(qū)動作業(yè),傳動效率只有0.6[3],使得帶式輸送機(jī)的電能具有較大的消耗,能量的利用率較低。隨著外轉(zhuǎn)子永磁同步電機(jī)的發(fā)展應(yīng)用,可采用永磁同步電機(jī)對帶式輸送機(jī)進(jìn)行驅(qū)動,提高帶式輸送機(jī)的傳動效率。帶式輸送機(jī)在煤礦的輸送過程中,由于工作過程的復(fù)雜性及負(fù)載的動態(tài)變化,
機(jī)械管理開發(fā) 2022年3期2022-05-14
- 礦井皮帶機(jī)直驅(qū)調(diào)速控制方案設(shè)計(jì)及仿真分析
案在無模型自適應(yīng)控制理論的基礎(chǔ)上,提出了無模型自適應(yīng)控制與離散時(shí)間無模型的自適應(yīng)滑模控制理論,簡稱串級MFCA 理論[4]?;贛FCA 理論設(shè)計(jì)對應(yīng)的調(diào)速控制方案如圖2 所示。圖2 皮帶機(jī)直驅(qū)調(diào)速控制方案總體框圖如圖2 所示,由于皮帶機(jī)在實(shí)際運(yùn)輸過程中對應(yīng)的轉(zhuǎn)動慣量大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、負(fù)載變化幅度較大等,在串級MFCA 控制理論的基礎(chǔ)上,還需采用高可靠性的伺服驅(qū)動硬件系統(tǒng)做支撐才能夠保證以外轉(zhuǎn)子永磁同步電機(jī)為核心的直驅(qū)調(diào)速功能的實(shí)現(xiàn)。本控制系統(tǒng)中,采用型號為T
機(jī)械管理開發(fā) 2021年12期2022-01-27
- 離散時(shí)間部分狀態(tài)反饋模型參考自適應(yīng)控制
言模型參考自適應(yīng)控制(model reference adaptive control,MRAC)是自適應(yīng)控制的重要研究方法之一,在連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)和離散時(shí)間系統(tǒng)都有深入研究[1-2].模型參考自適應(yīng)控制的目標(biāo)是設(shè)計(jì)自適應(yīng)律和控制器,使得被控對象輸出漸近跟蹤到參考模型輸出,閉環(huán)系統(tǒng)所有信號有界.由于系統(tǒng)狀態(tài)難以獲取,所以在實(shí)踐中,滿足一定假設(shè)條件下,大多采用容易獲得的輸出信號進(jìn)行輸出反饋控制,控制輸入僅與輸出信號和參考輸入信號有關(guān),不依賴狀態(tài)信號.文獻(xiàn)[1]基
控制理論與應(yīng)用 2021年11期2022-01-08
- 一種環(huán)境自適應(yīng)控制的直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
等環(huán)境因素自適應(yīng)控制窗簾的開關(guān),其在智能家居及其控制系統(tǒng)中扮演極其重要的角色。翟國軍介紹了基于STM32核心控制器的智能窗簾相關(guān)控制技術(shù)應(yīng)用情況[1]。王睿錚、黃鑫皓等人采用mini stm32f407作為核心控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一個(gè)能實(shí)現(xiàn)窗簾自動升降和手動控制的智能控制系統(tǒng)[2]。陳心怡、謝鎮(zhèn)域等人設(shè)計(jì)了一款能夠根據(jù)室外環(huán)境光線強(qiáng)度來自動控制窗簾的開啟與關(guān)閉的控制器[3]。同時(shí),智慧農(nóng)業(yè)領(lǐng)域也追隨IoT技術(shù)、人工智能等先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步發(fā)生了翻天覆地的改變
計(jì)算機(jī)測量與控制 2021年6期2021-06-30
- 基于L1自適應(yīng)控制律的無人機(jī)滾轉(zhuǎn)控制
制[4]和自適應(yīng)控制等。其中設(shè)計(jì)PID控制算法時(shí),需要先將無人機(jī)復(fù)雜的非線性動力學(xué)模型在某些特定狀態(tài)下(如定常水平直線飛行或定常盤旋飛行)簡化為線性模型,再將縱向和橫側(cè)向解耦,并分別設(shè)計(jì)PID控制律來控制升降舵、油門、副翼和方向舵等操縱機(jī)構(gòu)。盡管PID控制器在設(shè)計(jì)過程中考慮了裕度范圍,但仍然對數(shù)學(xué)模型的精確程度存在較強(qiáng)的依賴。其PID控制參數(shù)無法根據(jù)無人機(jī)實(shí)際飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整[5]。模糊控制、遺傳算法控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等智能控制方法雖然具有較少依賴控制模型
科學(xué)技術(shù)與工程 2021年11期2021-05-29
- 一類離散時(shí)間非線性多智能體系統(tǒng)的一致性
設(shè)計(jì)思想和自適應(yīng)控制理論中的必然等價(jià)原則,利用智能體的鄰居歷史信息,提出了分布式自適應(yīng)控制律,使得多智能體系統(tǒng)達(dá)到了一致性。最后用仿真驗(yàn)證了理論結(jié)果的有效性和可行性。一致性;多智能體系統(tǒng);自適應(yīng)控制;離散時(shí)間系統(tǒng)0 引言多智能體系統(tǒng)一致性是由多個(gè)智能體所組成的系統(tǒng)通過智能體之間的信息交換、協(xié)調(diào)合作,使得所有智能體的狀態(tài)趨于一致。其在編隊(duì)跟蹤控制[1,2]、多移動機(jī)器人系統(tǒng)[3]、自主水下航行器[4]等實(shí)際工程中有著廣泛的應(yīng)用。多智能體系統(tǒng)的一致性、協(xié)同性問
河南工學(xué)院學(xué)報(bào) 2020年3期2020-08-10
- 多模型自適應(yīng)控制理論及應(yīng)用
是實(shí)現(xiàn)魯棒自適應(yīng)控制的一個(gè)重要途徑,多模型自適應(yīng)控制主要包括切換和加權(quán)兩大類綜合方式,其不同的綜合策略關(guān)系著多模型的分解以及系統(tǒng)框架的構(gòu)建.考慮到切換多模型自適應(yīng)控制的研究已經(jīng)比較成熟,比如穩(wěn)定性分析、鎮(zhèn)定控制設(shè)計(jì)等方面[3?5],均取得了豐富的研究成果[6].相較而言,加權(quán)多模型自適應(yīng)控制仍然存在較多問題,所以本文只關(guān)注加權(quán)多模型自適應(yīng)控制.多模型的思想最初于20世紀(jì)60年代由Magill提出[7]并被應(yīng)用于含不確定參數(shù)的隨機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì),即加權(quán)多模型
工程科學(xué)學(xué)報(bào) 2020年2期2020-06-04
- 基于灰色預(yù)測的雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量自適應(yīng)控制
組虛擬慣量自適應(yīng)控制的研究。1 基于灰色預(yù)測的雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量自適應(yīng)控制方法設(shè)計(jì)考慮到自適應(yīng)控制率是實(shí)現(xiàn)雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量自適應(yīng)控制的關(guān)鍵因素[2]。因此,在基于灰色預(yù)測的雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量自適應(yīng)的控制方法設(shè)計(jì)中,首先建立基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率函數(shù),并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量的自適應(yīng)控制。1.1 建立基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率函數(shù)自適應(yīng)指的是根據(jù)雙饋風(fēng)電機(jī)組虛擬慣量來決定是否開關(guān)垂直同步,基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率更加精確[3]。設(shè)基
數(shù)字通信世界 2019年12期2020-01-14
- 適用于汽車燃料電池系統(tǒng)中氣流管理的自適應(yīng)控制
了模型參考自適應(yīng)控制(MRAC),以避免燃料電池系統(tǒng)動態(tài)運(yùn)行期間的壓縮機(jī)喘振。將自適應(yīng)控制與在正常條件下運(yùn)行的汽車燃料電池的空氣管理系統(tǒng)中的名義反饋控制相比較,同時(shí)在瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)下進(jìn)行比較。此外,當(dāng)系統(tǒng)檢測到喘振時(shí),自適應(yīng)控制算法能夠迅速將空氣質(zhì)量流量恢復(fù)到正常范圍。基于這些結(jié)果,可以得出結(jié)論,就汽車燃料電池系統(tǒng)的瞬態(tài)行為和喘振而言,MRAC算法表現(xiàn)出比標(biāo)名義饋控制算法更好的性能。在本文中,首先開發(fā)了一種自適應(yīng)控制器,用于將燃料電池系統(tǒng)中的壓縮機(jī)的空氣流
汽車文摘 2018年4期2018-11-27
- 基于短時(shí)交通流預(yù)測的單交叉口自適應(yīng)控制
感應(yīng)控制和自適應(yīng)控制[3-15]。其中,定時(shí)控制又分為固定定時(shí)和分段定時(shí)控制,固定定時(shí)指以固定不變的配時(shí)方案來控制交叉口,分段定時(shí)指在高峰和平峰時(shí)段切換不同的配時(shí)方案,此外,定時(shí)控制都是基于歷史數(shù)據(jù)得到的配時(shí)方案,不適用于一些交通流量變化大的情況[4]。感應(yīng)控制分為半感應(yīng)控制和全感應(yīng)控制[5],半感應(yīng)控制是以主干道優(yōu)先通行為原則,主要適用于支路交通流量非常少的情況;全感應(yīng)控制以車來即延時(shí)為原則,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定相關(guān)參數(shù),主要適用于交通流量隨機(jī)波動大且流量較小的
- 對系統(tǒng)辨識誤差魯棒的自適應(yīng)復(fù)合控制方法研究
構(gòu)模型參考自適應(yīng)控制與自校正控制相結(jié)合的自適應(yīng)復(fù)合控制方法。以二階線性對象為例,首先給出了極點(diǎn)配置理論下的自校正控制方法,并分析了辨識誤差對控制性能的影響,對這一問題,引入變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)控制,并給出了自適應(yīng)控制律,最后通過仿真證明了這種復(fù)合控制方法既能抑制辨識誤差的影響,同時(shí)也保留了自校正控制參數(shù)調(diào)整迅速準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。辨識誤差;模型參考;變結(jié)構(gòu);復(fù)合控制0 引言始于20世紀(jì)50年代的自適應(yīng)控制是控制理論的重要分支之一,用于解決對象在運(yùn)行過程中結(jié)構(gòu)與參數(shù)及環(huán)境有
導(dǎo)航定位與授時(shí) 2017年6期2017-12-06
- 基于擴(kuò)展BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一類非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)陳浩廣*,王銀河(廣東工業(yè)大學(xué) 自動化學(xué)院,廣州 510006)(*通信作者電子郵箱haoguang_chen@sina.cn)針對單輸入單輸出非線性系統(tǒng)的不確定性問題,提出了一種新型的基于擴(kuò)展反向傳播(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制方法。首先,采用離線數(shù)據(jù)來訓(xùn)練BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值向量;然后,通過在線調(diào)節(jié)伸縮因子和逼近精度估計(jì)值的更新律,從而來達(dá)到控制整個(gè)系統(tǒng)的目的。在控制器的設(shè)計(jì)過程中,利用李亞普諾夫穩(wěn)定性分析原理,保證了閉環(huán)系統(tǒng)的所
計(jì)算機(jī)應(yīng)用 2017年6期2017-09-03
- 機(jī)械加工中的自適應(yīng)控制技術(shù)
械加工中的自適應(yīng)控制技術(shù)宋福田,杜廣(中車青島四方機(jī)車車輛股份有限公司,山東青島266061)自適應(yīng)控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)機(jī)械加工的重要基礎(chǔ)。研究分析了自適應(yīng)控制技術(shù)的工作原理,闡述了自適應(yīng)控制技術(shù)的分類及發(fā)展,并提出了自適應(yīng)控制技術(shù)有待于解決的問題。自適應(yīng)控制;機(jī)械加工;自適應(yīng)加工隨著機(jī)械加工制造系統(tǒng)的集成度和自動化水平的提高,自適應(yīng)加工技術(shù)基于傳統(tǒng)加工的特點(diǎn)逐漸發(fā)展起來[1,2],它將精密數(shù)控機(jī)床和精密測量設(shè)備有效集成,對整個(gè)加工過程的質(zhì)量進(jìn)行檢測及監(jiān)控
裝備制造技術(shù) 2017年6期2017-07-31
- 反步自適應(yīng)控制
工程】反步自適應(yīng)控制路 暉,胡 健,仇 楊(南京理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,南京 210094)為了克服齒隙對傳動性能的影響,選取死區(qū)模型表達(dá)齒隙傳動效應(yīng),依據(jù)自適應(yīng)控制理論提出反步自適應(yīng)齒隙補(bǔ)償策略;齒隙模型中主、從動輪結(jié)合處存在阻尼系數(shù)和剛性系數(shù)等未知參數(shù),對其進(jìn)行了在線估計(jì),并推導(dǎo)設(shè)計(jì)出每個(gè)參數(shù)的自適應(yīng)律;利用Lyapunov穩(wěn)定性理論,采用反步積分方法,通過逐步遞推選取Lyapunov函數(shù),設(shè)計(jì)了基于狀態(tài)反饋的自適應(yīng)控制器;理論分析以及對反步積分自適應(yīng)
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2017年2期2017-03-16
- 一種遲滯Hammerstein系統(tǒng)的規(guī)定性能自適應(yīng)控制
的規(guī)定性能自適應(yīng)控制高學(xué)輝1,2, 任雪梅1, 鄭鋒2, 王巧芝2(1.北京理工大學(xué) 自動化學(xué)院,北京 100081;2.山東科技大學(xué) 機(jī)電工程系,山東,泰安 271019)為提高基于PI模型的遲滯Hammerstein系統(tǒng)自適應(yīng)控制的控制精度,提出了一種新的規(guī)定性能函數(shù). 根據(jù)規(guī)定性能函數(shù)將誤差轉(zhuǎn)化為收斂在預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)的轉(zhuǎn)換誤差,設(shè)計(jì)規(guī)定性能自適應(yīng)控制器并給出自適應(yīng)率,選取合適Lyapunov函數(shù)保證所提出控制策略的收斂與穩(wěn)定. 理論分析和仿真結(jié)果表明,本
北京理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2016年4期2016-11-25
- USM轉(zhuǎn)速全系數(shù)自適應(yīng)控制仿真研究
轉(zhuǎn)速全系數(shù)自適應(yīng)控制仿真研究尤冬梅 董慧敏(鶴壁汽車工程職業(yè)學(xué)院,河南 鶴壁 458000)超聲波電動機(jī)(USM)運(yùn)行機(jī)理復(fù)雜,準(zhǔn)確的特征模型很難建立,增加了系統(tǒng)動、靜態(tài)的控制難度。該文基于特征模型構(gòu)建了全系數(shù)自適應(yīng)控制策略,控制器只需簡單調(diào)節(jié)參數(shù)。仿真結(jié)果表明了控制器的有效性。USM;全系數(shù);自適應(yīng)目前,USM控制已經(jīng)形成了兩種局面:一方面,對于控制性能要求低的應(yīng)用場合,首要選擇常規(guī)PID控制;主要?dú)w功于常規(guī)PID比較成熟,設(shè)計(jì)成本低。另一方面,則是對于
電氣技術(shù) 2016年4期2016-11-12
- 基于MIT的伺服轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)自適應(yīng)控制
服轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)自適應(yīng)控制呂政軒,劉云清(長春理工大學(xué)電子信息工程學(xué)院,長春130022)伺服轉(zhuǎn)臺作為一個(gè)高精度的位置隨動系統(tǒng),提高其對高速目標(biāo)的跟蹤精度已經(jīng)成為研究伺服轉(zhuǎn)臺的重要課題。針對這一問題,采用模型參考自適應(yīng)控制的方法對伺服轉(zhuǎn)臺進(jìn)行控制,基于MIT理論計(jì)算得到自適應(yīng)控制律,完成控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì),最后使用Matlab/Simulink仿真軟件對控制系統(tǒng)的性能進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明,基于MIT理論設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,易于實(shí)現(xiàn),且能夠有效的提高伺
- 基于AMESim與Matlab的液壓調(diào)平系統(tǒng)仿真研究
。本文采用自適應(yīng)控制方法對調(diào)平支腿進(jìn)行控制,并用Matlab和AMESim進(jìn)行聯(lián)合仿真,對其穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性進(jìn)行分析,結(jié)果表明自適應(yīng)控制策略對載重平臺調(diào)平過程中,四液壓缸同步控制性能的提升有很液壓調(diào)平,自適應(yīng)控制,AMESim1 引言在民用工程領(lǐng)域中,如大型鉆機(jī)、瀝青砂漿車[1-3]、重型起吊車、重型運(yùn)輸車輛等。在車輛行進(jìn)過程中,為了確保運(yùn)輸?shù)陌踩?,往往需要讓載重平臺盡可能地保持水平狀態(tài),以確保設(shè)備物資的安全。由于載重平臺往往處于較為復(fù)雜的工作環(huán)境中,
河北農(nóng)機(jī) 2016年2期2016-09-13
- 基于特征模型的撓性充液衛(wèi)星姿態(tài)控制*
的黃金分割自適應(yīng)控制方法來解決帶有撓性附件和液體晃動的大型衛(wèi)星遠(yuǎn)地點(diǎn)機(jī)動時(shí)的姿態(tài)控制問題.根據(jù)衛(wèi)星動力學(xué)方程推導(dǎo)特征模型,以動力學(xué)特點(diǎn)引入角速度信息構(gòu)建一種改進(jìn)的黃金分割自適應(yīng)控制方法,通過數(shù)值仿真加以驗(yàn)證.仿真結(jié)果表明,該方法相比傳統(tǒng)PID控制,能在不增大控制能量消耗的前提下改善系統(tǒng)控制性能.撓性附件;液體晃動;遠(yuǎn)地點(diǎn)機(jī)動;姿態(tài)控制;特征模型0 引言本文主要考慮某大型三軸穩(wěn)定地球同步軌道衛(wèi)星在遠(yuǎn)地點(diǎn)機(jī)動時(shí)的姿態(tài)控制問題[1-3].衛(wèi)星在遠(yuǎn)地點(diǎn)機(jī)動時(shí),太陽
空間控制技術(shù)與應(yīng)用 2016年3期2016-04-10
- 自適應(yīng)多自由度變穩(wěn)控制技術(shù)研究
制理論中的自適應(yīng)控制技術(shù),以提高模型跟蹤控制的模擬能力和控制律的魯棒性。1 多自由度變穩(wěn)控制技術(shù)按照MIL-F-8785C和GJB2874-1997飛行品質(zhì)規(guī)范,任何一架飛機(jī)的動態(tài)響應(yīng)品質(zhì)主要是由等效傳遞函數(shù)中的各模態(tài)參數(shù)確定的。對縱向來說,在不考慮長周期運(yùn)動時(shí),等效傳遞函數(shù)主要包括q/Fe,nz/q和nz/α;對于橫航向來說,主要包括p/Fa和β/Fr。如果空中飛行模擬能夠模擬這些等效傳遞函數(shù)或達(dá)到相似模擬,其結(jié)果就是正確的[1]。對于三自由度變穩(wěn)飛機(jī)I
飛行力學(xué) 2015年2期2015-12-25
- 一類具有多種不確定性機(jī)器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制劉 霞1,陳 勇2(1. 西華大學(xué)電氣信息學(xué)院 成都 610039;2. 電子科技大學(xué)能源科學(xué)與工程學(xué)院 成都 611731)機(jī)器人系統(tǒng)含有不同類型的不確定性因素,這些因素的存在可能會影響系統(tǒng)的控制精度,甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。針對具有外部干擾、內(nèi)部動力學(xué)參數(shù)不確定性以及未知死區(qū)特性的一類不確定性機(jī)器人系統(tǒng),提出了一種基于干擾觀測器的自適應(yīng)控制器。首先建立具有外部干擾的機(jī)器人系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型,并對模型中內(nèi)部動力學(xué)參數(shù)不確定性和未知死區(qū)特性
電子科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2015年1期2015-10-14
- 抽水蓄能電站水輪機(jī)模型參考自適應(yīng)控制
機(jī)模型參考自適應(yīng)控制晉萃萃1,劉 禾1,楊春宇2(1.華北電力大學(xué) 控制與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院,北京102206; 2.國網(wǎng)吉林省電力有限公司 延邊供電公司,吉林 延吉133000)將定常PID控制應(yīng)用于對抽水蓄能電站水輪機(jī)的控制,針對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)時(shí)變特性的問題,研究了模型參考自適應(yīng)控制方法,建立了水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)線性化數(shù)學(xué)模型,并用模型參考自適應(yīng)控制策略對抽水蓄能電站水輪機(jī)進(jìn)行控制,同時(shí)結(jié)合李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和波波夫的超穩(wěn)定性理論推導(dǎo)出控制器參數(shù)變化規(guī)則。進(jìn)
電力科學(xué)與工程 2015年9期2015-06-01
- 應(yīng)用Lyapunov理論設(shè)計(jì)分?jǐn)?shù)階模型參考自適應(yīng)控制律
階模型參考自適應(yīng)控制律白珍龍1,劉川來2(1. 中海油山東化學(xué)工程有限責(zé)任公司,濟(jì)南 250101;2. 青島科技大學(xué) 自動化學(xué)院,山東 青島 266042)稿件收到日期: 2015-03-18,修改稿收到日期: 2015-07-04。德國數(shù)學(xué)家帕克斯在1966年提出了采用Lyapunov第二法推導(dǎo)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)(MRAS)的自適應(yīng)控制律,以保證系統(tǒng)具有全局漸近穩(wěn)定性,MRAS設(shè)計(jì)從而進(jìn)入了采用穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)準(zhǔn)則的階段,同時(shí)給自適應(yīng)控制技術(shù)帶來了生機(jī),
石油化工自動化 2015年5期2015-02-26
- 基于綜合識別的高速飛行器自適應(yīng)控制方法*
高速飛行器自適應(yīng)控制方法*王立祺,周 軍,林 鵬(西北工業(yè)大學(xué)精確制導(dǎo)與控制研究所,西安 710072)針對高速飛行器的傳統(tǒng)自適應(yīng)控制方法中控制器參數(shù)獲取時(shí)間長,辨識存在收斂性的問題,設(shè)計(jì)了一種基于綜合識別方法的新型自校正控制方案。首先,由在線直接可測量構(gòu)成特征模型的特征狀態(tài)量,并以特征模型作為參考模型來設(shè)計(jì)控制器;其次,通過獲得的特征狀態(tài)量來在線調(diào)配對象系統(tǒng)的零極點(diǎn),輸出達(dá)到期望性能所需要的控制參數(shù)。仿真結(jié)果表明:該方法能較理想地實(shí)現(xiàn)在線自適應(yīng)控制,保證
火力與指揮控制 2014年10期2014-06-15
- 提高冷軋帶鋼頭尾段厚控精度的控制策略研究
利用了模糊自適應(yīng)控制較好的動態(tài)性能以及常規(guī)PID控制較好的穩(wěn)態(tài)性能,兼顧了板厚控制動態(tài)響應(yīng)快和穩(wěn)態(tài)精度高的要求,并避免了常規(guī)閾值切換造成的系統(tǒng)不穩(wěn)定,提高了頭、尾段厚控厚度,減小了頭、尾超差段長度,最終提高了成材率。1 連軋帶鋼頭尾段厚控的工藝分析帶鋼頭尾段超差長度是指穿帶、過焊縫和動態(tài)變規(guī)格時(shí),厚度超過允許厚差 (一般頭尾段厚差指標(biāo)比穩(wěn)定軋制段厚差指標(biāo)要放大若干倍—一般2~4倍)的帶鋼長度。該項(xiàng)指標(biāo)往往是冷帶生產(chǎn)廠家要求冷帶設(shè)備供貨商必保的一個(gè)重要供貨指
機(jī)床與液壓 2014年13期2014-06-04
- 狀態(tài)跟蹤問題的切換自適應(yīng)控制策略
的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)中,往往首先給定與理想控制器結(jié)構(gòu)相同參數(shù)可調(diào)的自適應(yīng)控制器,通過設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律在線調(diào)節(jié)自適應(yīng)控制器的參數(shù),使其逼近理想控制器效果,最終實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)能夠跟蹤參考模型狀態(tài),使得狀態(tài)跟蹤誤差收斂[1]。與傳統(tǒng)控制的主要區(qū)別在于其存在自適應(yīng)機(jī)制,在被控系統(tǒng)參數(shù)漂移和未知的情況下,可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和暫態(tài)性能[2]。目前一般采用李雅普諾夫理論、超穩(wěn)定性理論和耗散理論等方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律,主要目的是確保閉環(huán)系統(tǒng)信號有界的同時(shí),也可以使?fàn)?/div>
沈陽理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2014年3期2014-02-02
- 一種單力臂機(jī)械系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制
用模型參考自適應(yīng)控制方法[3]。本文采用基于李雅普諾夫直接法的魯棒模型參考自適應(yīng)控制,在具有參數(shù)不確定性和未知非線性摩擦特性的情況下,使系統(tǒng)的跟蹤誤差趨于零,并具有良好的魯棒性。1 不確定單力臂機(jī)械系統(tǒng)摩擦模型具有參數(shù)不確定性的單力臂機(jī)械系統(tǒng)模型為[4]:如果機(jī)械臂的運(yùn)動平面與水平面平行,則方程中的重力項(xiàng)可以忽略,式(1)變?yōu)椋翰捎枚A微分方程描述為:對于式(3)的系統(tǒng),引入穩(wěn)定的參考模型為:其中:θm為模型輸出;r為系統(tǒng)指令輸入;a1、a0、b均為正實(shí)數(shù)機(jī)械工程與自動化 2013年3期2013-12-23
- 基于誤差擴(kuò)張的MRAC及其在單元機(jī)組中的應(yīng)用
很大局限,自適應(yīng)控制能夠很好的解決對象具有慢時(shí)變參數(shù)時(shí)系統(tǒng)的控制問題。迄今為止,自適應(yīng)控制已經(jīng)在很多領(lǐng)域有較為廣泛的應(yīng)用,本文將基于誤差擴(kuò)張的MRAC自適應(yīng)算法應(yīng)用于單元機(jī)組的協(xié)調(diào)控制,達(dá)到了期望的控制效果。1 模型參考自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)1.1 相對階為1時(shí)控制器的設(shè)計(jì)及自適應(yīng)律為此基于穩(wěn)定性理論的自適應(yīng)控制得到了很好的發(fā)展前景。其中基于李亞普諾發(fā)穩(wěn)定性的自適應(yīng)控制發(fā)展很快。除了增益自適應(yīng)控制方案較為簡單外,當(dāng)被控對象的動態(tài)特性不符合理想特性時(shí),為了實(shí)際山東電力高等??茖W(xué)校學(xué)報(bào) 2013年6期2013-12-07
- 光電跟蹤伺服系統(tǒng)中的模型參考自適應(yīng)控制
行模型參考自適應(yīng)控制,在速度環(huán)的設(shè)計(jì)中,利用數(shù)學(xué)建模的方法得出速度環(huán)的實(shí)際模型。根據(jù)得出的實(shí)際模型,應(yīng)用MIT原理建立理想模型以及推導(dǎo)出自適應(yīng)律。再根據(jù)模型參考自適應(yīng)控制原理,在 MATLAB/Simulink軟件環(huán)境下,畫出系統(tǒng)的仿真框圖,進(jìn)行仿真驗(yàn)證。得出實(shí)際模型與參考模型輸出波形的對比及誤差分析,從而提高光電跟蹤的精度。1 光電跟蹤伺服系統(tǒng)光電跟蹤系統(tǒng)是一種跟蹤測量系統(tǒng),主要包括光學(xué)系統(tǒng)、跟蹤伺服系統(tǒng)、測角測速系統(tǒng)和記錄系統(tǒng)4個(gè)主要部分。它的工作原理長春工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2012年2期2012-10-10
- 自適應(yīng)控制技術(shù)在機(jī)械加工制造業(yè)中的應(yīng)用
21世紀(jì),自適應(yīng)控制技術(shù)獲得了人們廣泛的關(guān)注和大量的實(shí)踐應(yīng)用。就加工過程而言,隨著自適應(yīng)控制技術(shù)在加工過程中的廣泛應(yīng)用,已從最初的計(jì)算工具,發(fā)展成為今天具備綜合信息管理和進(jìn)行控制決策的高端系統(tǒng)。自適應(yīng)控制技術(shù)的使用,使加工過程得到了更高效、準(zhǔn)確的管控,使產(chǎn)品質(zhì)量得到了更嚴(yán)格、精準(zhǔn)的控制,使加工的管理方法和控制手段發(fā)生了巨大的變化。1 自適應(yīng)控制技術(shù)的簡述1.1 自適應(yīng)控制的基本概念自適應(yīng)控制是指在環(huán)境發(fā)生巨大變化或系統(tǒng)產(chǎn)生不確定性的情況下,控制系統(tǒng)能自行調(diào)常州工學(xué)院學(xué)報(bào) 2012年6期2012-09-19
- 基于跟蹤微分器的模型參考自適應(yīng)控制
)0 引言自適應(yīng)控制的研究始于20世紀(jì)50年代,用來解決高性能飛機(jī)自動駕駛儀的設(shè)計(jì)問題,這類飛機(jī)的飛行高度和速度變化范圍很大,從而造成大幅度的參數(shù)變化[1]。許多動力系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型參數(shù)在較大的范圍內(nèi)具有不確定性,而自適應(yīng)控制可以補(bǔ)償系統(tǒng)參數(shù)的不確定性,因此它在許多實(shí)際問題中得到應(yīng)用,例如電力系統(tǒng)、電機(jī)控制、機(jī)器手的控制、飛行器控制、化工過程和艦船的駕駛等[2]。目前,自適應(yīng)控制主要有兩種形式:一種是模型參考自適應(yīng)控制方法(MRAC);另一種是自校正方法(ST電光與控制 2012年10期2012-08-27
- 基于近似熵測度的鋁合金P-M IG焊亞射流過渡自適應(yīng)控制研究*
亞射流過渡自適應(yīng)控制研究*張偉超 楊立軍?呂小青?(天津大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院,天津 300072)(2010年7月22日收到;2010年9月2日收到修改稿)鋁合金熔化極惰性氣體保護(hù)焊(M IG)的亞射流過渡方式具有弧長調(diào)節(jié)作用強(qiáng)、焊縫成形美觀的優(yōu)點(diǎn).本文從非線性動力學(xué)近似熵測度的角度對鋁合金脈沖MIG焊的電弧電壓信號進(jìn)行分析,進(jìn)而評價(jià)自適應(yīng)控制模式針對亞射流過渡方式的適用性;討論在自適應(yīng)控制模式下,改變工藝參數(shù)和熔滴過渡方式時(shí),近似熵值的變化;并對比自適物理學(xué)報(bào) 2011年2期2011-10-23
- 一種單力臂機(jī)械系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制